خپلکارې پلان جوړونه او مهالوېش

اتوماتیک پلان جوړونه او مهالویش يا خپلکارې پلان جوړونه او مهالوېش ، کله ناکله د مصنوعي ځيرکتيا پالن کولو په نامه یادېږي،  د مصنوعي ځيرکتيا یوه څانګه ده چې د ستراتیژیو یا د عملونو ترتیب په اړه اندیښنه لري، معمولا د هوښیار اجنټانو، خودمختاره روبوټونو او بې پیلوټه موټرو لخوا ترسره کیږي. د کلاسیک کنټرول او طبقه بندي ستونزو برعکس، حلونه پیچلي دي او باید په څو اړخیز ځای کې کشف او اصلاح شي. پلان جوړونه هم د پریکړي له تیوري سره تړاو لري.

په پېژندل شوي چاپیریال کې د شته موډلونو سره، پالن کول په آفلاین توګه ترسره کیدی شي. د پلي کیدو دمخه حل موندل کیدی شي او ارزول کیدی شي. په متحرک ډول نامعلوم چاپیریال کې، ستراتیژي ډیری وختونه آنلاین بیاکتنې ته اړتیا لري. د موډلونو او پالیسیو د تطبیق اړتیا سره. حلونه معمولا تکراري محاکمې او غلطی پروسې ته لاره هواروي چې په مصنوعي ځيرکتيا کې عام دي. پدې کې متحرک پروګرامونه ، د پیاوړتیا زده کړه او ګډ اصلاح شامل دي. هغه ژبې چې د پلان کولو او مهالویش تشریح کولو لپاره کارول کیږي اکثرا د سوداګرۍ ژبې په نوم یادیږي.

 کتنه 
د نړۍ د ممکنه ابتدایي حالتونو توضیحاتو ته په پام سره، مطلوب اهداف، او د ممکنه کړنو د یوې ټولګې توضیحات، د پالن کولو ستونزه دا ده چې د یو فول پروف پلان راټولول (کله چې په کوم لومړني حالت کې پلي کیږي) د غوښتل شوي دولت رامینځته کولو لپاره اهداف (دې حالت ته د هدف حالت ويل کيږی).

د پالن کولو مشکل د کارول شوي ساده کولو انګیرنو پورې اړه لري. د پالن جوړونې ستونزې څو کټګورۍ په څو ابعادو کې د ستونزو ځانګړتیاو پورې اړه لري پیژندل کیدی شي.

 ایا کړنې لازمي دي یا غیر تصادفي؟ د نامعلومو کړنو لپاره، ایا اړوند احتمال شتون لري؟
 ایا د دولت متغیرونه جلا یا دوامداره دي؟ که دوی جلا وي، ایا دوی یوازې د ممکنه ارزښتونو محدود شمیر لري؟
 ایا اوسنی حالت په ناڅرګند ډول لیدل کیدی شي؟ بشپړ مشاهده او جزوي مشاهده کیدی شي.
 څو ابتدايي حالتونه شتون لري، ایا دوی محدود دي یا خپلسري؟
 ایا پروسیجرونه موده لري؟
 ایا په ورته وخت کې ډیری عملونه کیدی شي، یا په یو وخت کې یوازې یو ممکن دی؟
 ایا د پلان هدف یو ټاکلی هدف حالت ته رسیدل ، یا د انعام فعالیت اعظمي کول دي؟
 ایا یوازې یو استازی شتون لري یا څو اجنټان شتون لري؟ ایا اجنټان همکار یا خود غرضه دي؟ ایا دوی په جلا توګه خپل پلانونه جوړوي، یا پالنونه د ټولو استازو لپاره په مرکزي توګه جوړ شوي؟

د پلان جوړونې ترټولو ساده ممکنه ستونزه، چې د کلاسیک پلان جوړونې ستونزې په نوم پیژندل کیږي، په لاندې ډول تعریف شوي:

 یو پیژندل شوی او ځانګړی لومړنی حالت
 نه ختمیدونکې کړنلارې
 ناگزیر اقدامات
 کوم چې یو ځل اخیستل کیدی شي
 او یو استازی
 څرنګه چې ابتدايي حالت په ناڅرګنده توګه پیژندل شوی، او ټول ټاکونکي کړنې کولی شي د هرې کړنې وروسته د نړۍ حالت په سمه توګه اټکل کړي، د کتنې مسله د کلاسیک پلان سره هیڅ تړاو نلري.
 سربیره پردې، پالنونه د عملونو د ترتیب په توګه تعریف کیدی شي، ځکه چې اړین عملونه تل دمخه پیژندل کیږي.
 د اجنټ له کنټرول څخه بهر د نامعلومو کړنو یا نورو پیښو سره، احتمالي اعدامونه یوه ونه جوړوي، او پالن جوړونکي باید د ونې د هر نوډ لپاره مناسب اقدامات مشخص کړي.
 د مارکوف پریکړې پروسې (MDP) د ستونزو سره پلان کوي:
 نه ختمیدونکې کړنلارې
 بې ځایه فعلونه د احتمالاتو سره، بشپړ مشاهده
 ناگزیر اقدامات،
 د انعام فعالیت اعظمي کړئ
 او یو استازی

کله چې بشپړ مشاهده د جزوي مشاهدې په ځای بدله شي، پلان جوړونه د یوې برخې د لید وړ پریکړې کولو پروسې (POMDP) سره مطابقت لري.

که چیرې له یو څخه ډیر اجنټ شتون ولري، موږ د څو اجنټ پالن جوړونه لرو، کوم چې د لوبې تیوري سره نږدې تړاو لري.

 د خپلواکې ساحې پلان جوړونه 
د AI پلان جوړونې کې، پالن جوړونکي عموما د ډومین ماډل داخلوي (د ممکنه کړنو یوه ټولګه چې د ډومین استازیتوب کوي) او همدارنګه ځانګړې ستونزه چې د وضعیت او ابتدايي هدف لخوا حل کیږي، د هغو کسانو په مقابل کې چې هیڅ داخل نه وي. د ډومین تعریف. دا پلان جوړونکي د "ډومین خپلواک" په نوم یادیږي ترڅو پدې حقیقت ټینګار وکړي چې دوی کولی شي د ډیری ډومینونو څخه د پلان کولو ستونزې حل کړي. په عادي مثالونو کې د بلاک سټیکینګ، لوژستیک، د کاري فلو مدیریت، او د روبوټ کاري پالن کول شامل دي. پدې توګه یو واحد ډومین - خپلواک پلانر په دې ټولو مختلف ډومینونو کې د پلان کولو ستونزې حل کولو لپاره کارول کیدی شي. د لارې ډیاګرام، له بلې خوا، د ډومین ځانګړي ډیاګرام ځانګړی دی

 د ډومین ماډلینګ ژبې پلان کول 
هغه ژبې چې معمولا د پلان کولو ډومینونو استازیتوب کولو لپاره کارول کیږي او ځانګړي پلان جوړونې ستونزې لکه STRIPS او PDDL د کلاسیک پلان کولو لپاره ، د مثال متغیرونو پراساس دي. د نړۍ هر ممکنه دولت د دولت متغیرونو ته د ارزښتونو ټاکلو هدف لري، او عملونه مشخص کوي چې د دولت متغیر ارزښتونه څنګه بدلیږي کله چې دا عمل ترسره شي. څرنګه چې د دولت متغیراتو سیټ د دولت ځای رامینځته کوي چې په سیټ کې خورا لوی اندازه لري ، پلان جوړونه لکه د ډیری نورو کمپیوټري ستونزو په څیر ، د ابعاد او ګډې چاودنې له لعنت سره مخ کیږي.

د پالن جوړونې د ستونزو د بیانولو لپاره یوه بدیل ژبه د هراړخیز کاري شبکو څخه ده، چیرې چې د دندو یوه ټولګه ورکول کیږي، هره دنده یا د ابتدايي کړنالرې په واسطه پلي کیدی شي یا د نورو دندو په یوه ټولګه کې تخریب کیدی شي. پدې کې اړین ندي چې دولتي متغیرونه شامل کړي، که څه هم په ډیرو واقعیتي غوښتنلیکونو کې دولتي متغیرونه د کاري شبکو تشریح ساده کوي.

 د پلان کولو الګوریتم 

 کلاسیک ترتیب 

 ترتیب کول په فضا کې د فضا حالت مخ په وړاندې کوي، شاید د پرمختللي اټکل سره
 شاته ترتیبي لټون، شاید د دولتي محدودیتونو په کارولو سره وده ومومي (STRIPS، Graphplan وګورئ)
 جزوی ترتیب

 د نورو ستونزو کمول 

 د سټپلان ستونزې کمول.
 د موډل چک کول کمول - دواړه په اصل کې د دولتي ځای ټرانسل ستونزې دي، او د کلاسیک ترتیب ستونزه د ماډل چک کولو ستونزو فرعي کلاس سره مطابقت لري.

 د وخت پلان 
د وخت پلان کول د کلاسیک پلان کولو په څیر حل کیدی شي. اصلي توپیر دا دی چې ډیری لنډمهاله ځړول شوي عملونه په یو وخت کې ترسره کیدی شي، او د دولت تعریف باید د اوسني مطلق وخت او د هر فعال عمل اجرا کولو پرمختګ په اړه معلومات شامل کړي. برسېره پردې، د منطقي یا حقیقي وخت سره پالن کولو کې، د دولت ځای ممکن لامحدود وي، د کلاسیک پلان کولو یا د بشپړ وخت سره پالن کولو برعکس. د وخت پلان کول د مهال ویش له ستونزو سره نږدې تړاو لري. د وخت پلان کول د اتوماتیک وخت په شرایطو هم پوهیدل کیدی شي.

 احتمالي پلان جوړونه 
احتمالي نقشه کول د تکراري میتودونو لخوا حل کیدی شي لکه د ارزښت تکرار او د پالیسۍ تکرار ، کله چې د دولت ځای کافي وي. د جزوي مشاهدې سره، احتمالي نقشه په ورته ډول د تکراري میتودونو لخوا حل کیږي، مګر د ریاستونو پر ځای د باور ځای د محدود ارزښت دندو نمایندګي کاروي.

 د غوره توب پر بنسټ پلان جوړونه 
د غوره توب پر بنسټ پالن جوړونه کې، هدف نه یوازې دا دی چې یو پالن جوړ کړي، بلکې د کارونکي لخوا ټاکل شوي غوره توبونه هم پوره کړي. د ډیر عام انعام پر بنسټ پالن کولو کې توپیرونه شتون لري، د بیلګې په توګه هغه چې د MDPs سره مطابقت لري. غوره توبونه اړین ندي چې دقیق شمیري ارزښت ولري.

 مشروط پلان 
مشخص پلان جوړونه د STRIPS پلان جوړونې سیسټم سره معرفي شوه، کوم چې یو درجه بندي سکیم دی. د عمل نومونه په ترتیب سره تنظیم شوي، او دا د روبوټ لپاره یو پلان دی. درجه بندي پلان کول د اتوماتیک تولید شوي چلند ونې سره پرتله کیدی شي.  نیمګړتیا دا ده چې د عادي چلند ونې د کمپیوټر برنامو په څیر څرګند ندي. دا پدې مانا ده چې د چلند ګراف یادښت د طرزالعمل حکمونه لري، مګر لوپس یا که بیا بیانات ندي. په هرصورت، مشروط نقشه کول د خطر څخه تیریږي او د کنټرول جریان ته ورته مفصل یادښت چمتو کوي، د نورو مشهور پروګرامینګ ژبو لکه پاسکال څخه. دا د برنامه ترکیب سره خورا ورته دی ، پدې معنی چې سکیم د سرچینې کوډ رامینځته کوي چې د تالیف کونکي لخوا اجرا کیدی شي.

د مشروط چارټ لومړنی مثال "Warplan-C" دی چې د 1970 لسیزې په مینځ کې معرفي شوی. د نورمال ترتیب او یو پیچلي پلان تر مینځ توپیر څه دی چې "که بیا" بیانونه لري؟ دا د ناڅرګندتیا سره راځي کله چې د پلان کار کوي. نظر دا دی چې پلان کولی شي د سینسر سیګنالونو ته عکس العمل وکړي چې پلان کونکي ته نامعلوم وي. پلان جوړونکی دوه اختیارونه دمخه چمتو کوي. د مثال په توګه، که هدف کشف شي، عمل A ترسره کیږي، که هدف ورک وي، عمل B ترسره کیږي. د مشروط پلان کولو اصلي ګټه د جزوي پلانونو اداره کولو وړتیا ده. بیا اجنټ اړ نه دی چې هر څه له پیل څخه تر پایه پلان کړي، مګر کولی شي ستونزه په برخو ویشي. دا د قضیې ځای کمولو کې مرسته کوي او ډیرې پیچلې ستونزې حل کوي.

 بېړنۍ پلان جوړونه 
موږ د "اضطراري پلان کولو" په اړه خبرې کوو کله چې چاپیریال د سینسرونو له لارې کشف کیدی شي ، کوم چې غلط کیدی شي. نو دا یوه قضیه ده چیرې چې د پلان جوړونکي اجنټ د نامکمل معلوماتو لاندې عمل کوي. د اضطراري پلان جوړونې ستونزې لپاره، پالن نور د عملونو ترتیب نه دی بلکې د پریکړې ونې دی ځکه چې د پلان هر ګام د یو واحد بشپړ لید وړ حالت په پرتله د دولتونو سیټ لخوا نمایش کیږي، لکه څنګه چې په کلاسیک پلان کې. غوره شوي کړنې د سیسټم په حالت پورې اړه لري. د مثال په توګه، که باران وي، استازی ممکن د چترۍ اخیستل غوره کړي، او که باران نه وي، هغه ممکن دا غوره نه کړي.

مایکل ایل ویټمن په 1998 کې وښودله چې د شاخ کولو پروسیجرونو سره د پلان کولو ستونزه EXPTIME - بشپړیږي. د نژدي نقشه کولو یوه ځانګړې قضیه د FOND ستونزو لخوا نمایش کیږي - "په بشپړ ډول د لیدو وړ او غیر متمرکز". که هدف په LTLf کې مشخص شوی وي (لینیر وخت منطق په Finite Trace کې)، ستونزه تل EXPTIME او 2 EXPTIME بشپړوي که هدف د LDLf په کارولو سره مشخص شوی وي.

 د ترتیب سره سم 
رسمی نقشه کول هغه وخت دی چې یو اجنټ د سیسټم حالت څخه ډاډه نه وي، او هیڅ مشاهده نشي کولی. اجنټ بیا د ریښتینې نړۍ په اړه عقیدې لري، مګر نشي کولی د سینس کولو کړنو سره تصدیق کړي، د بیلګې په توګه. دا ستونزې د کلاسیک پلان جوړونې په څیر تخنیکونو سره حل کیږي،  مګر چیرې چې د دندې ځای د اوسني حالت په اړه د ناڅرګندتیا له امله د ستونزې اندازې سره متناسب وي.

بیا د اړونده پالن جوړونې ستونزې لپاره حل شتون لري، کوم چې د عملونو ترتیب دی. حسلم او جانسن ثابته کړې چې د منظم پلان کولو ستونزه د EXPSPACE - بشپړه ده،  او 2EXPTIME - بشپړه ده کله چې ابتدايي وضعیت ناڅرګنده وي، او د سوداګرۍ پایلو کې هیڅ غیر متمرکز حالت شتون نلري.

 د پلان جوړونې سیسټمونو پلي کول 

 د هبل سپیس ټیلسکوپ د SPSS په نوم د لنډ واټن سیسټم او د SPIKE په نوم د اوږد واټن پلان کولو سیسټم کاروي.

 دا هم وګوره 

 مصنوعي ځيرکتيا
 مهالوېش (کمپیوټر)

 لیستونه 

 نوي راڅرګند شوي تخنیکي تخنیکونه

 سرچينې 

 بهرنۍ اړیکې 

 د اتوماتیک پلان جوړونې او مهالویش په اړه نړیوال کنفرانس
وېشنيزه:سولگر
وېشنيزه:مصنوعي ځيرکتيا
وېشنيزه:Pages with unreviewed translations