Denavit-Hartenberg konvensjonen

Denavit-Hartenberg (D-H) konvensjonen er en konvensjon innen robotikk som går ut på å bruke fire parameter per ledd for å beskrive tilstanden til en robot som består av ledd med én frihetsgrad. De fire delene er gitt som rotasjon om z-aksen (), forflytting langs z-aksen (), forflytting langs x-aksen () og rotasjon om x-aksen (). Hvor  og  er homogene transformasjonsmatriser. I tillegg sier konvensjonen at man må legge z-aksen langs retningen til leddet.

Med denne konvensjonen får alle leddene et eget koordinatsystem som er gitt ved , hvor  er indeksen til leddet.

Kategori:Robotikk
Kategori:Teknologi