Special Purpose Dexterous Manipulator

Special Purpose Dexterous Manipulator jeb SPDM (no  "īpašu uzdevumu izveicīgais manipulators") ir Starptautiskās kosmosa stacijas tālvadības manipulators ar divām "rokām", kas ir daļa no Mobile Servicing System. Tas paredzēts cilvēku aizvietošanai dažās operācijās, kuru izpildei citādi būtu jāveic iziešana kosmosā. Tas tika palaists  Space Shuttle misijā STS-123.

SPDM izgatavojis Kanādas uzņēmums MDA Space Missions pēc Kanādas kosmiskās aģentūras pasūtījuma. Tā izmaksas tiek lēstas ap 200 miljoniem USD.

Manipulatoru reizēm sauc arī par Dextre (no  "[pirkstu] veiklība, izveicība") vai Canada hand ("Kanādas plauksta") pēc analoģijas ar citiem Kanādā izgatavotiem kosmiskajiem manipulatoriem Canadarm ("Kanādas roka") un Canadarm2.

 Uzbūve 
Manipulatora pamats ir 3,5 m garumā, kuram vidū ir piestiprinātas divas kustīgas rokas. Tam apakšdaļā ir saķeršanas fiksējums, pie kura to var saņemt stacijas manipulators Canadarm2 un pārvietot uz dažādām Orbital Replacement Unit (ORU) darbavietām, kas izvietotas pa visu staciju. Otrā galā tam ir tāds pats satvērējmehānisms, kā Canadarm2, līdz ar to SPDM var izmantot arī kā stacijas manipulatora pagarinājumu.

Divas 3 m garas rokas sastāv no septiņiem savienojumiem, kas padara manipulatoru ļoti kustīgu un precīzāku nekā Canadarm2. Katras rokas galā ir sistēma Orbital Replacement Unit/Tool Changeout Mechanism (OTCM). Tajā ietilpst spīles, ievelkama uzmava, melnbaltā TV kamera, apgaismes spuldzes un savienotājkonektors, kas var nodrošināt elektroenerģiju, datu un videosignālu uz un no apkalpojamās aparatūras.

Dextre apakšējā daļā piestiprinātas divas pagriežamas krāsu TV kameras ar apgaismojumu, platforma ORU uzglabāšanai un instrumentu maksts. Instrumentu maksts ir apgādāta ar trīs dažādiem rīkiem, lai varētu pildīt dažādus uzdevumus stacijas ārpusē.

 Starptautiskajā kosmosa stacijā 
 STS-123 
Special Purpose Dexterous Manipulator kosmosā tika palaists  Space Shuttle misijā STS-123. 13. martā Endeavour saslēdzās ar Starptautisko kosmosa staciju.

13. martā ar stacijas manipulatoru Canadarm2 no kosmoplāna kravas telpas tika izcelta Spacelab palete ar tai piestiprināto Dextre, un tika pārnesta uz īslaicīgas atrašanās vietu uz Mobile Base System. Sākotnējie mēģinājumi pievadīt elektroenerģiju izjauktajam SPDM nedeva rezultātus. Kanādas speciālisti uz zemes domāja, ka vainīga ir programmatūra, un sāka strādāt pie programmas ielāpa izstrādes.

14. martā tika veikta iziešana kosmosā, tajā piedalījās Ričards Linehens un Gerets Reismens. Tās laikā viņi veica sākotnējo Dextre montāžu, piemontējot Orbital Replacement Unit/Tool Changeout Mechanisms (OTCMs) — manipulatora "rokas". Pa to laiku Kanādas inženieri ielādēja jauno programmas ielāpu, bet SPDM joprojām nedarbojās. Tad viņi secināja, ka Dextre problēmas ar enerģiju radīja slikts datu kabeļu savienojums uz paletes. Speciālisti cerēja, ka, pievienojot SPDM pa tiešo pie stacijas manipulatora, būs labs kabeļu savienojums, un problēma tiks atrisināta.Canadian engineers focus on suspect cable  WILLIAM HARWOOD, 2008-03-14

15. martā ar Canadarm2 tika saņemts Special Purpose Dexterous Manipulator, lai pārbaudītu tā darbību, un tas darbojās kā paredzēts.Dextre comes to life  WILLIAM HARWOOD, 2008-03-15 Otrajā iziešanā 15.—16. martā, kurā piedalījās Ričards Linehens un Maikls Formens, tika veikta Dextre "roku" piemontēšana pie tā "ķermeņa". Iziešanas beigās kosmonauti arī noņēma no SPDM termopārklājus, kas bija nepieciešami tā uzstādīšanas laikā.

17. martā ar Special Purpose Dexterous Manipulator tika veikti dažādi testi, lai pārbaudītu tā darbību. Izmēģinājumi bija sekmīgi.Testing of station's Dextre robot gets underway  WILLIAM HARWOOD, 2008-03-15 17.—18. martā trešās iziešanas laikā Ričards Linehens un Roberts Bēnkens pabeidza Dextre manipulatora montāžu — pievienoja instrumentu turētāju, kā arī kameras un apgaismojuma iekārtu (Camera Light Pan Tilt Assembly, CLPA).Spacewalk No. 3 ends  WILLIAM HARWOOD, 2008-03-18

19. martā ar stacijas manipulatoru Special Purpose Dexterous Manipulator tika pārvietots uz Destiny laboratorijas augšpusi pie viena no manipulatora satveršanas vietām, kurai ir elektroenerģijas un datu savienojums.Astronauts complete a busy evening of robotics work  WILLIAM HARWOOD, 2008-03-19 21. martā ceturtās iziešanas laikā bez citiem darbiem kosmonauti arī noņēma atlikušo pārklāju no Dextre.

 STS-127 
STS-127 misijā  iziešanas laikā kosmosā Tomass Maršbērns nostiprināja izolācijas pārklājus uz Dextre.

 Izmēģinājumi 
2010. gada 23. un 24. decembrī notika Dextre treniņi, gatavojoties Japānas kravas kuģa HTV-2 izkraušanas operācijai, kas paredzēta janvāra beigās. 23. decembrī Dextre tika pievienots pie Canadarm 2. Pēc tam tas no stacijas fermas noņēma 442 kg konteineru Cargo Transport Container un pārvietoja uz citu darba vietu. Nākamajā dienā ar Dextre kravas transporta konteiners tika pārvietots citā vietā uz fermas, lai atbrīvotu vietu Alpha Magnetic Spectrometer, kuru stacijā paredzēts nogādāt aprīlī.Canadian Built Dextre Passes Final Exam on the International Space Station spaceref.ca, By Marc Boucher, 2010-12-24

 Kounotori 2 izkraušana 
2011. gada 2. februārī Dextre tika izmantots ar Japānas kuģi Kounotori 2 atgādātās kravas paletes izkraušanai, kam agrāk būtu nepieciešams kosmonautiem veikt iziešanu kosmosā. Vispirms stacijas manipulators Dextre pārcēla pie iepriekšējā dienā izņemtās paletes. Kamēr stacijas apkalpe gulēja, lidojuma vadītāji no zemes komandēja Dextre izņemt no paletes divas rezerves daļas. Vispirms tika satverta dzesēšanas sistēmas cauruļvadu uzmava FHRC (Flex Hose Rotary Coupler), tad atlaisti paletes stiprinājumi un visbeidzot tā pārcelta uz Dextre darbavietu. 4. februārī Dextre tika pārvietots uz pastāvīgo vietu pie Destiny moduļa. Cauruļvada uzmava un konteiners palika pie Dextre, jo tiem paredzētā platforma Express Logistics Carrier vēl atradās uz zemes sakarā ar STS-133 misijas aizkavēšanos. Šeit tika pagaidām nodrošināta arī rezerves daļu elektropiegāde.Space station robotics shine in cargo transfer work  STEPHEN CLARK, SPACEFLIGHT NOW 2011-02-04 

 STS-133 

Space Shuttle misijā STS-133 ārpuskuģa aktivitātes laikā 2. martā astronauts Stīvens Bouens DEXTRE uzstādīja otru kameru un aizsarglēcas.

 Atsauces 

 Ārējās saites 
 Canadian Space Agency page on Dextre
 Spaceref: Dextre, One Step Closer to the International Space Station

Kategorija:Starptautiskā kosmosa stacija
Kategorija:Kanādas kosmonautika
Kategorija:Kosmiskie manipulatori