移動ロボット

移動ロボット（英: Mobile robot）とは、移動するロボット。

 概要 
無人搬送車やロボット掃除機等、移動するロボット全般が含まれる。

 主な特徴 
 車輪や脚を備え動力源を内蔵する。
 遠隔操作式と自律制御式に分類され、それぞれ用途に応じて使い分けられる。

 遠隔操作式 
ROV、ルナホート等の探査機やテレプレゼンスロボット

 自律制御式 
マイクロマウス、相撲ロボット、AIBO等が含まれる。

 歴史 
移動ロボットの概念そのものは古くからSFで論じられてきたものの、技術的な裏付けがなく、長らく実現には至らなかった。1970年代に産業用ロボットが普及してからも大半は固定式だった。1970年代にマイクロコンピュータが開発され、小型化されたコンピュータを搭載できるようになり、それらを搭載した無人搬送車が開発され、徐々に普及した。以後はマイクロコンピュータの発展の歴史と軌を同じくする。ムーアの法則に従って年々集積度が向上することにより処理能力が向上するマイクロコンピュータとアクチュエータの高出力化によって活動領域が拡大しつつある。一時期停滞していたものの、その間もマイクロコンピュータの性能向上は絶え間なく続き、1990年代後半には画像認識が普及するようになり、ペットロボットのAIBOが登場したものこの時期で、その後、ロボット掃除機等が普及する。その後も数年サイクルでLIDAR、MEMSジャイロスコープ、加速度センサによる自己位置推定(SLAM)等の新技術を取り込み、2020年代以降は人工知能を搭載した機種が普及しつつある。

世界の自律移動ロボット市場は、予測期間中に23.7％のCAGRで成長し、2028年には19億7000万米ドルから87億米ドルに達すると予測されている自律移動ロボット市場規模、シェアレポート、2028。

 参考文献 
 広瀬茂男. "移動ロボット技術." 計測と制御 21.12 (1982): 1129-1134.
 小森谷清, 舘ニ,  谷江和雄. "移動ロボットの自律誘導の一方法." 日本ロボット学会誌 2.3 (1984): 222-231.
 山澤一誠, 八木康史,  谷内田正彦. "移動ロボットのナビゲーションのための全方位視覚センサ HyperOmni Vision の提案." 電子情報通信学会論文誌 D 79.5 (1996): 698-707.
 港隆史,  浅田稔. "環境の変化に適応する移動ロボットの行動獲得." 日本ロボット学会誌 18.5 (2000): 706-712.
 松本治, 梶田秀司,  谷和男. "移動ロボットの内界センサのみによる姿勢検出とその制御." 日本ロボット学会誌 8.5 (1990): 541-550.

 関連項目 

 注釈 

 外部リンク 
 移動ロボット
 自律移動ロボット

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