横小路泰義

横小路 泰義（よここうじ やすよし、1961年(昭和36年)生まれ）は、日本の工学者。専門は、ロボット工学・バーチャルリアリティ。博士（工学）（京都大学）。ロボットの遠隔操縦やハプティックデバイス、ロボットハンドの研究に従事し、折り紙折りロボットなどで実績がある。京都大学助手、助教授、准教授を務めた後、神戸大学教授。レスキューロボットコンテストにも貢献している。

 来歴・人物 
中学生時代は自動車が好きで、大学は機械工学科を選択。パソコンにも興味を持ち、研究室配属でロボット系の研究室を選択する。研究室では吉川恒夫や中村仁彦の下で研究を進め、博士課程を中退して工学部オートメーション研究施設 助手に就任（後、工学部応用システム科学教室 助手）。この間、「辣腕」という名称のテレロボットシステムを開発している。また、ロボットの運動学や動力学に関する研究にも関わっている吉川恒夫、横小路泰義「シリアルリンク型ロボットマニピュレータのリンク座標系に関する考察」、『計測自動制御学会論文集』第24巻第12号、1988年12月、1343-1345頁。中村仁彦、横小路泰義、花房秀郎、吉川恒夫「ロボットマニピュレータの運動学と動力学の統合化計算」、『計測自動制御学会論文集』第23巻第5号、1987年、491-498頁。吉川恒夫、横小路泰義、豊嶋毅「宇宙用多腕型ロボットの運動制御のための効率的計算法」、『日本ロボット学会誌』第10巻第5号、1992年、639-647頁。吉川恒夫、横小路泰義、渡辺直満「駆動冗長性をもつ閉リンク機構の動力学解析」、『日本ロボット学会誌』第11巻第6号、1993年、913-917頁。吉川恒夫、中村仁彦、横小路泰義「DSPによる多関節マニピュレータの動的制御のための実時間計算」、『日本ロボット学会誌』第6巻第3号、1988年、175-183頁。。

1991年9月には、論文博士にて工学博士の学位を取得。1992年には工学部機械工学教室助教授に昇進する。引き続き吉川研究室で研究を続けるが、1994年から1996年までカーネギーメロン大学に客員として滞在している。この際、WYSIWYFディスプレイ（What You See Is What You Feel）を提案・開発している。ロボット研究のみならず、バーチャルリアリティに関する研究も盛んに行っている。

大都市大震災軽減化特別プロジェクトにおいて、横小路はヒューマンインターフェースグループとして活動し、カメラシステムの研究にも取り組んだ。また、2005年からは所属が大学院工学研究科機械工学専攻になる（後、准教授）。なおこの時、教授の吉川が定年により立命館大学に転出している。この間、折り紙折りロボットやロボットハンド、自動車の操作系矢舩資洋、横小路泰義「コラム軸アシスト型電動パワーステアリング装置(C-EPS)における目標操舵角 ―トルク特性の実現手法―」、『自動車技術会論文集』第40巻第1号、2009年、9-14頁。の研究に取り組んでいる。なお、折り紙折りロボットは専用ハードウェア、人間による教示を特徴としている。

2009年より神戸大学大学院工学研究科機械工学専攻教授に就任する。レスキューロボットコンテストでは副実行委員長、実行委員長を歴任し、日本ロボット学会ではフェローに選出されている。また、三菱電機との共同研究で、組み立て作業のためのハンドや把持の研究にも取り組んでいる。

 主な受賞歴 
 1991年 - 計測自動制御学会 1991年度論文賞
 2000年 - 日本バーチャルリアリティ学会 論文賞 
 2008年 - 日本ロボット学会 第22回論文賞
 2010年 - 日本ロボット学会 第24回論文賞
 2016年 - システム制御情報学会 論文賞

 著作 
（学位論文）
  日本語題名『マスタ・スレーブ型遠隔操縦システムの解析と設計』
（共著）
 『計測工学』 朝倉書店、2014年、ISBN 9784254201598
（主な解説）









（記事）


 脚注 

 注釈 

 出典 

 参考文献 






 外部リンク 
 神戸大学 大学院工学研究科 機械工学専攻設計生産講座 複雑系機械工学研究室 - 研究室のサイト
横小路 泰義 神戸大学 教授 - 研究室内の個人ページ
横小路 泰義（よここうじ やすよし） - 学科内の個人ページ


 「人間の直接教示動作の統計的性質に基づいた折り紙ロボットの目標軌道とセンサフィードバック則生成法」、『日本のロボット研究開発の歩み』、日本ロボット学会 - 動画も閲覧可。

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