ASIMO

ASIMO（アシモ）は、本田技研工業が開発し、ホンダエンジニアリングが製造していた世界初の本格的な二足歩行ロボット新型ASIMO。予測運動制御によって重心やゼロモーメントポイント（ZMP）を制御して自在に歩くことができ、階段の上り下り、旋回、ダンスなども可能。親しみやすさを考えたデザインを採用している。

本田技研工業の説明によると、「ASIMO」という名称は「Advanced Step in Innovative Mobility（新しい時代へ進化した革新的移動性）」の略である。開発の動機に手塚治虫の鉄腕アトムがあったとされている“生みの親”が語る「ASIMO開発秘話」 -ITmedia。

2022年3月に引退したが、2026年から北米で販売する電気自動車（EV）に搭載されるソフトウェアの名称に冠されることとなった。

 概説 
最新型のASIMOの身長は130 cm、質量は48 kg2011年11月8日発表の最新型。旧型は身長120 cm。ASIMOは人間の生活に合わせ作られていて、人の動きを感知し、自律的に行動が可能である。例えば人を追従して歩行、手を出すと握手する、障害物を回避する、音源認識、階段歩行などが行える。しかし、HRP-2と違い、仰向けやうつ伏せに転倒した場合に起き上がることができない。なお、あらかじめ設定することにより音声認識と発音も可能である。2011年11月8日に発表された新型ASIMOは3人が同時に発する言葉を認識することができるようになり、予め設置された空間センサの情報を基に人の歩く方向を予測し、衝突を避けることが可能となった。また、身体能力の向上により片足けんけんや両足ジャンプなどが連続して実行することが可能となったさらなる進化を遂げた「新型ASIMO」と、ロボティクス研究および応用製品の総称「Honda Robotics」を発表：HONDA（2011年11月8日）ASIMO - The new age technology - YouTube。その他、水筒のふたを開けて紙コップに飲み物を注いだり、手話をこなすなど指先も器用になった。ホンダはアシモの技術を応用し、福島第1原発内で活用する原子力災害ロボットを開発したちなみに事故当初、地震関連のFAQコーナーに｢ASIMOに原発事故処理させたら?｣と言う質問があり、Hondaは｢まだそこまでは無理｣と答えていた。2015年1月現在、ASIMOのFAQにて引き続き掲載されている。。

2000年12月31日、第51回NHK紅白歌合戦にゲスト出演（白を基調とした通常版とは異なり、赤と白のツートンカラーに塗られたスペシャルバージョンだった。また、グッズにおいてもマスコットのプリモ店バージョンも同様）ATOM vs ASIMO (with SMAP) NHK 紅白歌合戦 2000 アトム,アシモ, スマップ - YouTube。

2005年3月24日、2005年日本国際博覧会（通称：愛・地球博）の開会式において、『トヨタ・パートナーロボット（トヨタ自動車）』・『QRIO（SONY）』・『ASIMO（本田技研工業）』という（2005年時点における）世界最高水準の二足歩行ヒューマノイドロボットたちが共演した愛・地球博（愛知万博） 開会式（ロボット共演）　2005年03月24日 (EXPO 2005 AICHI JAPAN) - YouTube。

催し物などにも貸し出されており、2002年2月14日にはニューヨーク証券取引所の始業ベルを人間以外で初めて鳴らしたHonda「ASIMO」、ニューヨーク証券取引所（NYSE）取引開始のベルを鳴らす Honda プレスリリース 2002年2月15日 。なお、現段階では市販されておらず、本田技研工業に問い合わせる事によって賃貸することはできる。

2014年4月17日、2011年モデルがアメリカに初めて上陸したホンダ「新型アシモ」が米初上陸、手の器用さを披露ホンダ「新型アシモ」が米初上陸、英語で「ハロー！ニューヨーク」。

2022年3月31日を以て、ASIMOの実演（ホンダウェルカムプラザ青山、日本科学未来館）を終了した。

 開発史 
ホンダのロボット開発は、1986年以前より秘密裏に行われており、Eシリーズ（下半身だけの実験型）、Pシリーズ（人型をした試作型）を経て正式に開発が発表されたのは1996年のことで、P2（プロトタイプ2）と呼ばれるモデルが発表された。二足歩行ロボットは早稲田大学での研究開発が最先端と公表されてきたが、発表時点の段階で、大学研究室の水準を遙かに凌ぐ人間型自律二足歩行ロボットであったことから、世界のロボット研究者が仰天した。その後、さらに形状を人型に近づけたP3の発表を経由して、現行のASIMOが2000年に発表された。以降、一般でもASIMO旋風を巻き起こすこととなった。以降、費用の軽減や軽量化が進められている。なお、開発の途中でローマ教皇庁に人間型ロボットを作ることの是非について意見を求め、問題がないことを承認してもらう日曜日の歴史探検：ASIMOまで駆け抜けたホンダのロボット開発 ITmediaなど、ホンダはこうした二足歩行ロボットに対して従来の機械にはない配慮を行っているHistory of ASIMO／Honda Collection Hall（Twin Ring Motegi） - YouTube。

2005年12月13日に新型「ASIMO 2005」を発表。外見はほとんど変わらないが（旧型より背中のランドセル型制御部が小型化、ボディが丸みを帯びている）、バランス能力の向上、通常歩行速度は時速2.7km（従来モデルは時速1.6km）、時速6kmで走行（跳躍時間 0.08秒）するほか、自動で受付案内やワゴンを使ったデリバリー作業等を行なえるようになった。

2011年11月8日に発表されたモデルでは、重量を6kg軽減、最高速度が時速9kmに向上したほか進化した新型「ASIMO」：ANNnewsCH（2011年11月7日）、3人から同時に受けた注文の判別が出来るようになったHonda 新型ASIMO (2011) フタ開け、ジュースを紙コップへ - YouTube。

2016年2月23日にボストン・ダイナミクス社が公開した新型アトラスMore Parkour Atlas - YouTubeから数ヵ月後、2016年6月以降は公式サイトでの情報更新が一切されなくなった2018年10月11日、ボストン・ダイナミクス社の最新型アトラスが「パルクール」を軽々とやってのける動作を撮影した新映像が公開されたParkour Atlas - YouTubeWatch Boston Dynamics' Humanoid Robot Do Parkour  WIRED wired.com |2018年10月11日閲覧 。

2018年6月28日に一部報道機関がアシモの開発はすでに中止されており開発チームも解散していることを報道したが、ホンダはこれを否定したホンダ アシモの開発をとりやめ 研究開発チームも解散Hondaのロボティクス研究の取り組みについて。ASIMOはPR活動などにも活用されており、（『新型ASIMOの開発が中止された』2017年に発表された新型ASIMO(既に開発中止・再開の見込み無し）：“Dynamic Gait Transition Between Walking, Running and Hopping for Push Recovery,” by Takumi Kamioka, Hiroyuki Kaneko, Mitsuhide Kuroda, Chiaki Tanaka, Shinya Shirokura, Masanori Takeda, and Takahide Yoshiike from Honda Research Japan, was presented at Humanoids 2017.Dynamic Gait Transition Between Walking, Running and Hopping for Push Recovery - YouTube youtube.com |2018年6月27日限定公開というだけで）「ASIMOと会えなくなる」ということではないHONDA ホンダ ASIMO～ASIMOスーパーライブ(4K撮影) - YouTube youtube.com |2018年12月28日閲覧 。

公式見解では「本田技研工業が目指すロボットは『3E：「Empower（強化）」「Empower（強化）」を表現するロボットが、トラクター型「3E-D18」と椅子型「3E-B18」。「3E-D18」はオフロードタイヤを搭載、走破性にも優れており、農場や山間部などの路面状況の悪い場所でも自律的に行動が可能。「3E-B18」は自動車椅子Honda  CES 2018 3E Concept 3E-D18 - YouTubeHonda  CES 2018 3E-D18 Technical Explanation - YouTubeHonda  CES 2018 3E Concept 3E-A18 & 3E-B18 - YouTubeHonda  CES 2018 3E-B18 Technical Explanation - YouTube、「Experience（経験）」「「Experience（経験）」を表現するロボットが、、自動走行型クーラー「3E-C18」Honda  CES 2018 3E Concept 3E-C18 - YouTubeHonda  CES 2018 3E-C18 Technical Explanation - YouTube、「Empathy（共感）」「Empathy（共感）」を表現するロボットが、コンパニオンロボット「3E-A18」。柔らかい外装や丸みを帯びた親しみやすい形は、抱きしめたり、触れた時に心地よく、万が一、衝突した際の安全性を考慮しているHonda  CES 2018 3E-A18 Technical Explanation - YouTube』と申しまして、人に寄り添うロボットを目指しています。人からこわがられたりするのではなく、つねに人によりそうものを目指していますHonda  CES 2018 3E Tech Demo - YouTube」と述べている【やじうまPC Watch】ホンダの二足歩行ロボット研究は継続中 ～ASIMO開発中止報道についてコメント - PC Watch。

「今後は、アシモの開発で培った高度なバランス制御技術をバイクに応用した『Riding Assist』Honda Riding Assist - YouTubeおよび運動を制御する技術を応用した実用的なロボット技術の開発にも力を入れる方針を進めていくHonda  CES 2018 Honda Press Conference - YouTube」とも述べている高所調査用ロボット【産総研公式】 - YouTubeCES 2018 Preview Honda's New Robotics Concept - YouTube。また、「今後、ヒューマノイドロボット研究の成果をどんな形で他製品に応用するかは検討次第」とし、「アシモの名前や姿が残る可能性もゼロではないが、違ったものになるかもしれない。手だけ、頭だけ、足だけなど、何らかの形に変わることもあり得る。アシモは姿を変えて残り続ける」と述べ、アシモの開発を続けるかどうかは明言は避けた。研究成果の発表時期についても「詳細は非公表」との見解を発表した「アシモは姿を変えて残り続ける」　ホンダ、ヒューマノイドロボの開発継続へ - ITmedia ビジネスオンライン。

『虫ん坊虫ん坊 2018年09月号（198）：TezukaOsamu.net(JP)』（2018年09月号 特集1）のインタビューにて、ASIMOの開発リーダーを務めた本田技術研究所の重見聡史が「ロボットが新聞を持って来たり、ジュースを運んだりするようなお手伝いが出来れば、空いた隙間のような時間を人間が有効利用できる。人と共存するロボットを作りたい」と答え、「機械であるロボットがペットになれるわけじゃないので、なにか別の存在として、新しいカテゴリを作りたいと思っている」と述べた虫ん坊 2018年09月号 特集1：本田技術研究所　重見聡史さんインタビュー：TezukaOsamu.net(JP)。

2018年12月、本田技研工業はアメリカ・ラスベガスで開催される｢CES 2019｣（開催期間：2019年1月8日から2019年1月11日）にて「人型ではない“人と共存する”ロボットを出展する」と発表。人と共存することを目的として作られた新型ロボットの名称は｢Honda P.A.T.H. Bot（パスボット）｣といい、ASIMOのような人型ではなく大きな柱のような形状（全高105cm、重量21.5kg、最高時速6km）。パスボットのP.A.T.Hは、“Predicting Action of Human”（人間の動きを予測する）の頭文字であり、人や障害物の位置や動きをリアルタイムに予測してそれらを避け、スムーズに目的地までたどり着く機能を搭載。本田技術研究所R&DセンターX所属の佐野成夫は、「パスボットは現在、ショッピングモールや公共施設などでの来客案内といったユースケースを想定・開発しているが、それ以外の用途も積極的に検討していきたい」と話しているHonda P.A.T.H.Bot  CES 2019  Honda 本田技研工業Honda  CES 2019 Honda P.A.T.H.Bot - YouTube youtube.com | 2018年12月26日閲覧ASIMOに続くホンダの新型ロボット、ついにデビュー。｢人型、二足歩行｣は卒業へ  BUSINESS INSIDER JAPAN Business Insider Japan | 2018年12月12日閲覧。

｢Honda P.A.T.H. Bot（パスボット）｣のほかに｢CES 2019｣では「Autonomous Work Vehicle」なるAI搭載型トラクターを出展。前年の『CES 2018』に出展されたトラクター型「3E-D18」3E-D18  CES 2018  Hondaをベースに開発、現在はアメリカ合衆国ノースカロライナ州の大規模太陽光発電所での除草作業、カリフォルニア大学デービス校における試験農場のモニタリング作業、コロラド州の消防隊の機材搬送や山火事など危険な場所での偵察・通信サポートという3つの実証実験を行っているAutonomous Work Vehicle  CES 2019  HondaHonda  CES 2019 Autonomous Work Vehicle - Solar Operations - YouTube youtube.com | 2018年12月13日閲覧。

｢CES 2019｣では、ASIMO開発におけるロボティクス研究から生まれた成果技術として「Honda RaaS Platform（ラース プラットフォーム）」Honda RaaS Platform  CES 2019  HondaHonda  CES 2019 Honda RaaS Platform - YouTube youtube.com | 2018年12月6日閲覧および（前後・左右・斜め360度自由自在に移動できる、Honda独自の車輪機構である）「Honda Omni Traction Drive System（オムニ トラクション ドライブ システム）」Honda Omni Traction Drive System  CES 2019  HondaHonda  CES 2019 Honda Omni Traction Drive System - YouTube youtube.com | 2018年12月13日閲覧も出展、ヒューマノイドロボット研究で培った高度な通信・バランス制御技術などが着実かつ堅実に応用された高度技術を集積した最先端ロボット製品が存在感を強くアピールしていたP.A.T.H. Bot Honda  CES 2019 - YouTube youtube.com | 2019年1月9日閲覧CES 2019 - Honda Path Robot looks like it hovers - YouTube youtube.com | 2019年1月14日閲覧。

前述のとおり、日本科学未来館での実演イベントも2022年3月31日に終了した。ただし「今後も展示やグッズ販売などキャラクターとしては残す方向で検討している。ロボットの開発現場など舞台裏での活用も続ける」とした日本科学未来館 公式ページ 『THANK YOU ASIMO! ～未来館卒業おめでとう 人型ロボット「ASIMO」未来館卒業記念イベントを開催！』。

その後、2025年時点で中国でヒューマノイド型ロボットの開発、公表が活発となり、日本が遅れをとる状況へ変化した。早稲田大学の高西淳夫教授は「残念ながら20年前にピークを迎えて、せっかくその花が咲き始めたが、残念ながら（アシモを）利用する人たちがあまりいなかった」と評した24時間休みなく働く"人型ロボット" 中国の開発企業はなんと45万社…日本は遅れている現状も 「資金の集まる額が何桁も違う」 2025年11月8日閲覧。

各モデルの基本仕様
Eモデル
「Experimental Model」は、歩行の原理を研究する研究実験機で機体は脚部のみHistory of the Humanoids（英語）。

モデル全高重量歩行速度関節数備考E0（1986）50px101.3cm16.5kg-6一歩進むのに15秒を要したE1（1987）50px128.8cm72kg0.25km/h12E2（1989）50px132cm67.7kg1.2km/h12E2-DR（2017）Honda Unveils Prototype E2-DR Disaster Response Robot - IEEE Spectrum（英語）Experimental Legged Robot for Inspection and Disaster Response - YouTube168cm85kg4km/h33カナダ・バンクーバーで2017年9月に開催されたロボット産業関連の展示会「IROS 2017」で発表された災害救助ロボット（プロトタイプ）。自由度は腕1本あたり8、脚1本あたり6、胴体2、手および頭など1で合計33自由度。リチウムイオン電池を電源として90分の稼働が可能。はしごの昇降、階段の昇降、時速4kmでの二足歩行、がれきの上での4足歩行による移動、構造物の隙間を横ばいで進み、20分程度であれば雨天時の歩行およびはしごの昇降が可能。上半身は180度まで回転可能。小型・軽量化のために、内部デバイス間の通信ケーブルに光ファイバーを採用。E2-DRに採用された光ファイバー・ケーブルは100万回のねじり試験をクリアし、堅牢性に問題なし。頭部には2基のレーザーレンジファインダーやLEDフラッシュを備えた単眼カメラなどを備え、両手にもカメラと3Dセンサーを搭載。防塵・防滴性能を備え、-10～+40℃の環境で活動可能。関節部分は凹凸の隙間を多重に配置したラビリンス構造、汚染物質などはグリスで排除。E3（1991）50px136.3cm86kg3km/h12E4（1991）50px159.5cm150kg4.7km/h12E5（1992）50px170cm150kg不明12自律歩行が可能となったE6（1993）50px174.3cm150kg不明12階段の上り下り、平衡を保ち障害物を越える事が可能となった

Pモデル
「Prototype Model」は、完全自律歩行を目指した試作機で上半身も開発され、より人型に近づいたHistory of Humanoids P1 - P2 - P3（英語）。P4は当初、P3改良型試作機として発表されたP3改良型試作機（ホンダのサイト）幻のASIMO開発機「P4」を展示！（レスポンス）。

モデル身長重量幅奥行歩行速度関節数電源連続稼働時間備考P1（1993）50px191.5cm175kg不明不明不明30外部電源-制御装置は外置きP2（1996）50px182cm210kg60cm75.8cm2km/h30ニッケル亜鉛電池（135V/6A）15分胴体部に電源など内蔵し無線化自律歩行Honda Human Robot P2 - YouTubeHonda P2 Robot Demonstration - YouTubeHonda Robot Research P2 Humanoid - YouTubeP3（1997）50px160cm130kg60cm55.5cm2km/h28ニッケル亜鉛電池（135V/6A）25分小型軽量化Honda Human Robot P3 Robo_Cup - YouTubeHonda P3 Robot Demonstration - YouTubeP4（2000）50px160cm80kg不明不明2km/h34ニッケル亜鉛電池（135V/6A）不明運動機能向上

ASIMO
モデル身長重量幅奥行歩行速度走行速度関節数電源連続稼働時間備考初代Honda Asimo Humanoid Robot - YouTube（2000）50px120cm52kg45cm44cm1.6km/h-26ニッケル水素電池（38.4 V/7.7kg）30分（2001）貸し出し用の機能が追加された。（2002）顔認識機能が追加された。2代目（2004）130cm54kg45cm37cm2.5km/h3km/h34リチウムイオン電池（51.8V/6kg）40分 - 1時間ボディが更新される。走行機能、障害物を回避する機能などが追加された。（2005）50px2.7km/h6km/h歩行/走行速度が向上。（2007）他のASIMOとの共同作業機能、すれ違い回避行動機能、自律充電機能が追加された。3代目（2011）50px130cm48kg45cm34cmおよそ2.7km/h9km/h57不明40分（歩行時）ボディが更新されるSatoshi Shigemi on All New ASIMO - YouTube2011 Honda Unveils All-new ASIMO with Significant Advancements - YouTube。運動機能と自律行動機能が強化された。びんを取ってふたをひねって開けることができるようになるなど、作業機能が向上した。

その他
HRP-1：「Humanoid Robotics Project」（HRPプロジェクト）に基づいて設計・製作された人間型ロボット。本田技研工業のP3をベースとして開発された。
HRP-5P ： 2018年9月27日、本田技研工業の特許権を実施・利用することにより、アシモの開発技術を継承したHRP-5Pが発表された。HRP-5Pは建築現場や航空機・船舶など大型構造物組立での実用化を目指し、産業技術総合研究所が川田テクノロジーズおよび本田技研工業など複数の民間企業と協力して開発した重労働が可能な人間型ロボット試作機である産総研：人間と同じ重労働が可能な人間型ロボット試作機HRP-5Pを開発 aist.go.jp | 2018年9月27日閲覧。

モデル身長重量幅奥行歩行速度関節数電源連続稼働時間備考HRP-1（2000）50px160cm99kg（バッテリーを除く）60cm55.5cm2km/h28ニッケル亜鉛電池（135V/6Ah）25分P3をベースとした改良機HRP-1 (2002 demonstrations) - YouTube。HRP-5P（2018）182cm101kg（バッテリーを含む）不明不明不明37ニッケル水素電池?2018年発表。本田技研工業の特許権を実施・利用することにより、二足歩行技術の基盤を構築する技術にアシモの開発技術を活用・継承。建築現場や航空機・船舶など大型構造物組立での作業を代替することを目的に開発された - 建設工業調査会 公式PDF【HRP-5P】Humanoid Robot【産総研公式】 - YouTubeRegrasp Planning Considering Bipedal Stability Constraints - YouTube【HRP-5P】重量のある実物の資材で建設作業に成功【産総研公式】 - YouTube。

展示・実演
日本科学未来館で毎日4回、常設展内で「ASIMO（アシモ）実演」として公開実演が行われている。
Honda ウエルカムプラザ青山でほぼ毎日3回程度、Honda Roboticsのデモンストレーションの一環として公開実演が行われている。

 公開終了 
ツインリンクもてぎ内のHonda Collection Hallで、毎日2回から4回、「ASIMOスーパーライブ」として公開実演が行われていたが、2020年1月6日をもってデモンストレーションを終了した。

脚注

 関連項目 
 ジャイロスコープ
 ハーモニック・ドライブ・システムズ
 ホンダ・U3-X

 外部リンク 

 ASIMO
 ASIMO by Honda | The World's Most Advanced Humanoid Robot?
 ホンダエンジニアリング株式会社 - ASIMO製造メーカー
 Honda ASIMO demonstration
 Experimental Legged Robot for Inspection and Disaster Response

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