Рашэнне зваротнай задачы аб палажэнні рукі

Рашэнне зваротнай задачы аб палажэнні рукі — у прыкладной матэматыцы, якая выкарыстоўваецца ў інжынернай сферы робататэхнікі гэта задача ўяўляе сабой рашэнне раўнанняў, якія дазваляюць разлічыць дакладныя параметры канструкцыі робата рукі такім чынам, каб ён мог здзяйсняць пэўныя рухі.

Тыповы прамысловы робат пабудаваны з сегментаў фіксаванай даўжыні, якія злучаюцца ў суставах, чые вуглы можна рэгуляваць, або лінейных паўзункоў, даўжыню якіх можна рэгуляваць. Калі кожны вугал і адлегласць смяшчэння вядомыя, пазіцыя і арыентацыя на канцы маніпулятара адносна аснавання можа быць вылічаная з дапамогай простай трыганаметрыі ў кіраванні робатам.

Рух іншым шляхам — вылічэнне вуглоў і смяшчэнняў, неабходных для дасягнення жаданай пазіцыі і арыентацыі — значна складаней. Гэтая матэматычная працэдура і называецца зваротнай задачай аб палажэнні рукі. Для некаторых робатаў, такіх як Стэнфардская рука, робат SCARA або робат з дэкартавай сістэмай каардынатаў, гэта можа быць зроблена ў закрытым выглядзе. Іншыя робататэхнічныя канструкцыі патрабуюць ітэрацыйнага рашэння.

Катэгорыя:Трыганаметрыя
Катэгорыя:Робататэхніка
Катэгорыя:Кінематыка