波動齒輪裝置

波動齒輪裝置（）是利用椭圆和正圆之间的差动装置。使用此机制的产品由Harmonic Drive Systems销售，名称为谐波驱动（Harmonic Drive）。

它是由C.W. Musser于1957年发明的，当时他是USM的研究顾问，通常在机器人技术中使用，也用于航空航天中，用于降低齿轮，但也可用于提高转速或用于差速器。

歴史 
应变波齿轮的基本概念是由C.W.Musser在1957年的专利中提出的，当时他还在联合鞋业机械公司担任顾问。1960年由USM公司首次成功使用，后来由长谷川齿轮厂在USM公司的许可下成功使用。后来，长谷川齿轮厂变成了位于日本的Harmonic Drive Systems Inc.和USM Co.Harmonic Drive部门变成了Harmonic Drive Technologies Inc.。

特性 
波動齒輪裝置几乎没有背隙结构紧凑，重量轻，齿比高。

使用例
阿波罗月球车的电动轮包括应变波齿轮。

参考资料

参见 
 蠕動泵

机器人硬件