小马智行

小马智行（英文名：Pony.ai）是一家自动驾驶初创公司，于2016年12月由彭军和楼天城在加州湾区创办，研发L4/L5级别的自动驾驶技术。小马智行于2017年在北京和广州成立研发中心，并将中国总部迁至广州南沙区。该公司聘请图灵奖得主姚期智作为首席顾问。

技术方案
从已经公开的资料来看，小马智行的乘用车使用激光雷达、毫米波雷达和摄像头作为传感器，从公司成立至今累计有三代硬件配置方案。最新一代“PonyAlpha”配置使用3个激光雷达、6个摄像头和毫米波雷达。该公司的自动驾驶测试车辆主要采用林肯MKZ、广汽传祺GE3与比亚迪秦。

小马智行声称其自主研发了一整套自动驾驶系统架构和操作平台“PonyBrain”，以优化作业性能，支持快速迭代，同时高度优化并适应车载计算环境，使得操作平台在实时性能、作业调度、数据传输和吞吐效率上有质的提升。

路测牌照与试运营

中国
小马智行从2017年底起，在广州南沙开展道路测试，于2018年开展自动驾驶Robotaxi服务测试，至2021年，其Robotaxi服务范围为300平方公里。

2018年7月，小马智行获得中国北京自动驾驶T3路测牌照，是首个获得北京T3牌照的初创公司。2021年5月，小马智行在亦庄开发区扩大开放出行服务，实现了高级别自动驾驶示范区150平方公里核心运营区域全覆盖，核心运营区域包括超150个站点。

2021年7月，小马智行宣布在上海开展示范应用，对公众开放Robotaxi体验。

美国
2017年，小马智行获得美国加州路测许可证（前排带安全驾驶员）。2021年5月，向该公司颁发全无人驾驶（前排无安全驾驶员）测试牌照许可证，许可其在佛利蒙、米尔皮塔斯和尔湾三地进行路测。

2021年10月28日，小马智行一辆车在加州佛利蒙路测时，变道过程中撞上道路中的分隔带，11月因该事故暂停了其加州全无人驾驶（前排无安全驾驶员）测试牌照许可证。美国国家公路交通安全管理局对事故展开调查，认为小马智行软件存在安全缺陷，并要求该公司进行召回，2022年3月，小马智行同意召回其自动驾驶系统软件的部分版本。

2022年5月，加州机动车辆管理局吊销了小马智行美国加州自动驾驶许可证（前排带安全驾驶员），因其安全驾驶员有不良驾驶记录。

融资与估值
2018年1月16日，小马智行宣布已完成1.12亿美元的A轮融资，該轮融资由晨兴资本和君联资本联合领投。

2018年7月11日，小马智行宣布获得1.02亿美元A1轮融资。小马智行A轮整体融资额为2.14亿美元，估值在10亿美元左右。

2019年4月11日，昆仑万维公告称，公司全资子公司拟以自有资金5000万美元投资小马智行，取得融资后3%的股权。这也使得小马智行的估值达到17亿美元左右。

2020年2月26日，小马智行宣布获得4.62亿美元B轮融资，其中丰田汽车战略投资4亿美元。融资后，估值略高于30亿美元。

2020年11月5日，小马智行宣布借助新一轮融资，企业估值超过53亿美元。

2022年3月7日，小马智行宣布完成D轮融资的首次交割，未披露融资金额，估值达到85亿美元。

2023年8月4日，小马智行和丰田中国及广汽丰田宣布设立合资公司，以推动Robotaxi的前装量产和规模化部署。该合资公司将使用广汽丰田生产的、用于Robotaxi的丰田纯电动汽车平台，以及小马的Robotaxi运营平台；生产车辆将搭载丰田的车辆冗余系统和小马的自动驾驶系统。

参考文献

自动驾驶汽车
廣州公司
加利福尼亞州公司