直線運動機構

十七世紀末期，在及銑床發明之前，很難加工筆直的、平坦的表面。因此很難生產良好的，沒有背隙的。此時有許多工程師設法用只有迴轉對的連桿機構產生直線運動，這類的機構稱為直線運動機構。其中最為人所知的可能是瓦特在早期蒸汽機上導引活塞的機構。雖然此機構沒有產生直正的直線，但在相當距離內可以產生近似直線的軌跡。

近似直線運動的連桿
 
（Watt Linkage）（1784年）
（Watt Parallel Motion Linkage）（1784年）
（Evans Linkage）（1801年）
切比雪夫連桿機構（Chebyshev Linkage）（1850年）
（Chebyshev Lambda（λ）Linkage）（1878年）（可以在強度及接近定速率之間有一取捨）
（Roberts Linkage）
（Hoecken Linkage）（1926年）

直線運動的連桿

最後出現了真正直線運動的連桿
 
（Sarrus Linkage）（1853年）
波塞利耶-利普金倒置器（Peaucellier-Lipkin Inversor）（1864年）
哈特倒置器（Harts Inversor）（1784年）
佩羅拉茲倒置器（Perrolatz Inversor）
坎普倒置器（Kempe Inversor）（1875年）
布利卡德倒置器（Bricard Inversor）
（Quadruplanar Inversor）（1875年）

相關條目
平面四連桿機構

參考資料

 Theory of Machines and Mechanisms, Joseph Edward Shigley

外部連結
Cornell university  - Straight-line mechanism models
Cornell university  - "How to Draw a Straight Line" by A.B. Kempe
Cornell university  - "How to Draw a Straight Line" - tutorial by Daina Taimina
Simulations  using the Molecular Workbench software
bham.ac.uk - Hart's A-frame (draggable animation) 6-bar linkage

连杆机构
機構學
直線運動