罗德里格旋转公式

在三維旋轉理論體系中，羅德里格旋轉公式是在給定轉軸和旋轉角度後，旋轉一個向量的有效算法。这个公式以命名。羅德里格于1840年发表此公式。

如果是在中的向量，是与轉軸同向的單位向量，是绕的右手方向旋轉经过的角度，那羅德里格旋轉公式表達為：

參見 
 罗德里格公式

注释

参考文献

三维旋转
欧几里得几何
定向 (几何)