Microp

Microp, Endüstride kullanılan Articulated diye adlandırılan Robotların prototipidir. Robotun oluşturulması 4 ana başlığı barındırıyor: Mekaniği, Elektroniği, Yazılımı, ve Kinematik hesaplaması. Robot kolunun bilgisayarla 3 boyutlu similasyonla eş zamanlı olarak kontrolü ile ilgili bir uygulamadır. Robotun kontrolü için program C++ 5.02 de yazıldı. Bu yüzden OpenGL kütüphanesi kullanılarak görsel bir programa sahiptir. Buna ek olarak program kinematik hesaplamalarıda içermektedir. Ve Robotun kontrolü Paralel porttan sağlanmaktadır.

Programlama Dili
 C++ Version 5.02
 Elektronik
 Circuit Maker
 Assembler
 Pic-Up
 MDASM

Grafik Tasarımı
 OpenGL

Dokümantasyon
 Ms Word 2003
 Ms PowerPoint 2003
 Ms Excel 2003

Robotun Devresi 
Amacı Paralel porttan normal bağlantıda 5 pinli steper motordan
sadece 2 tane bağlana bilmesi bu devre sayesinde Lach entegreleriyle oluşturulmuş devreyle 4 steper motor bağlana bilir veya devrede Pic16F84 entegreleri dahil ederek bu sayıyı 8,16,32 ... şeklinde artırılabilecek şekilde dizayn etmişir.
 

Bu devrede pic entegresi kullanılmamıştır. Örnek olarak gösterilmektedir..

Ayrıntı: 3 eksenli, 5 motorlu bir robottur.
 
 Kendi ekseni Etrafında 360 derecelik dönmesi,
 Omuzun Aşağı yukarı Hareketi
 Dirseğin Aşağı Yukarı Hareketi
 Bileğin kendi etrafında 180 derecelik dönmesi
 Parmakların açılıp kapanması

Microp Robotunun Programı 
C++ Version 5.02 ile yazılmış ve 3 boyutlu görsellik için OpenGL kütüphanesi kullanılmıştır bu sayede robot ile eş zamanlı 
bir biçimde program ile robotun çalışması sağlanmıştır..

Microp Robotunun Mekanik Dizaynı 
Aluminyum Pencere doğramalarından dizayn edilmiştir. Aluminyum seçilmesi Robot için hafiflik ve mukavemet kazandırmasıdır. Çark şeklindeki dişliler printerdan, burgulu dişliler tornacıdan özel olarak yaptırılarak temin edilmiştir.

Ölçüleri 
 Kutu : 220 x 90 x 150 mm
 Taban Dairenin Yarıçapı: 70 mm 
 Omuz		 : 50 x 120 x 90 mm
 Dirsek			: 25 x 230 x 65 mm
 Bilek			: 20 x 180 x 40 mm
 Parmaklar		: 70 x 220 mm

Kinematik 
Yol,zaman,hız ve ivme arasındaki ilişkiyi inceleyen mekaniğin alt dalına kine-matik adı verilir. Tam bir kinematik veya invers-kinematik kullanılmamıştır . Sadece Robotun kol açı ve pozisyonlarını göstermek için kullanılmıştır.
C Programlama dilinde Radian kullanıldığından formül ile Dereceye çevrilmiştir.

 ba= 90.0f - BaseSpin; // Angle of base
 sa= ShoulderAngle - 90; // Angle of Shoulder
 ea= AngleElbowExtension - 90; // Angle of Elbow
 wa= WristAngle; // Angle of Wrist 
 pa= 6 + 3 * (SqueezeRelease-PincersSqueeze); // Space of Pincers
 float Shoulder=9.5f;
 float ElbWrPin=18.5f+31.0f;
 sa * = M_PI / 180.0f; // translate to radian
 ba * = M_PI / 180.0f; // translate to radian
 ea * = M_PI / 180.0f; // translate to radian
 xs = Shoulder * -cos(sa) * sin(ba); // Shouder Position X
 ys = Shoulder * -sin(sa) +18.0f; // Shouder Position Y
 zs = Shoulder * cos(sa) * cos(ba) ; // Shouder Position Z
 xe = xs + ElbWrPin * sin(sa+ea) * sin(ba); //Pincers Position X
 ye = ys + ElbWrPin * -cos(sa+ea);	 //Pincers Position Y	
 ze = zs + ElbWrPin * -sin(sa+ea) * cos(ba); //Pincers Position Z

Robotik