இயங்கு இணைகள்

இயங்கு இணை அல்லது இயங்கு மூட்டு (Kinematic pair) என்பது இரண்டு இயங்கு கண்ணிகளின் இணைப்பாகும். இணைப்பிலுள்ள இரண்டு கண்ணிகளுக்கிடையில்  சார்பியக்கம் இருக்க வேண்டும் ; இணைப்புத்தொடர்பு எப்பொழுதும் இருக்க வேண்டும்.

பல இயங்கு கண்ணிகளையும் இயங்கு இணைகளையும் இணைத்து சங்கிலிகளை உருவாக்கலாம். இத்தகைய சங்கிலிகளில் உள்ள சங்கிலி, இயங்குசங்கிலியாக இருக்கவேண்டுமென்றால், அதன் உறுப்புகளான இயங்கு கண்ணிகளுக்கிடையே ஒன்றுக்கொன்று சார்பியக்கம் இருக்க வேண்டும்.

வகைகள்
இயங்கு இணைகளை பல முறைகளில் வகைமைப்படுத்தலாம். அவையாவன: 
1. தொடுகைத்தன்மை (Nature of Contact) அடிப்படை  
2. தொடுகைப்பராமரிப்பு முறை (Method of Maintaining Contact) அடிப்படை 
3. கட்டுறு தன்மை (Nature of Constraint) அடிப்படை
4. விடுமை எண் (Degree of Freedom) அடிப்படை         
5. இயல் நகர்வுகள்(Possible  Motions) அடிப்படை

தொடுகைத்தன்மை அடிப்படை
இது, இயங்கியலின் தந்தை என அழைக்கப்படும் ஜெர்மானிய இயந்திரப்பொறியாளர்  ஃப்ரான்ஸ் ராய்லாக்ஸ் (Franz Reuleaux,30 September 1829 – 20 August 1905) முதல் முறையாக இயங்கு இணைகளை வகைமைப்படுத்திய அடிப்படை.
அ. தாழ்நிலை இணை (Lower Pair)    
ஆ. மேனிலை இணை(Higher Pair), 
என விசாலமான இரண்டு வகைகளாகப் பிரித்தார். இணைப்பிலுள்ள இரண்டு கண்ணிகளுக்கிடையில்  தளத்தொடுகை(பரப்புத்தொடுகை-Surface Contact) இருந்தால், அவ்விணை தாழ்நிலை இணையாகும்.
ஏனெனில், தளத்தொடுகையில் அழுத்தம், தகைவு ஆகியன குறைவாக, அதாவது தாழ்வான அளவாக, இருக்கும். இணைப்பிலுள்ள இரண்டு கண்ணிகளுக்கிடையில் தொடுகை புள்ளித்தொடுகை(Point Contact)யாகவோ, கோட்டுத்தொடுகையாகவோ (Line Contact) இருந்தால், அவ்விணை மேனிலை இணையாகும். ஏனெனில், புள்ளி அல்லது கோட்டுத்தொடுகையில் தொடர்பு அளவு குறைவு என்பதால், அழுத்தமும், தகைவும் அதிகமாக இருக்கும்.

தாழ்நிலை இணைகளின் எண்ணிக்கை மொத்தம் ஆறு. அவையாவன: 
1. சுழல் / திருப்பு இணை (Revolute / Turning / Rotating Pair)  
2. பட்டக / சறுக்கு இணை (Prismatic / Sliding Pair) 
3.வலய / திருகு இணை (Helical / Screw Pair)  
4. வட்டுருளை இணை (Cylindrical Pair) 
5.கோள இணை ( Spherical / Globular Pair)  
6. தள / தட்டை இணை ( Planar / Flat Pair).

தொடுகைப்பராமரிப்பு முறை 
இரண்டு கண்ணிகளுக்கிடையில் உள்ள இணைப்புத்தொடுகை இரண்டு வழிகளில் பராமரிக்கப்படலாம். 
இயங்குவியல்