நகரும் தானியங்கி

நகரும் தானியங்கி (Mobile robot) என்பது கொடுக்கப்பட்ட ஒரு சுற்றுப்புற சூழலில் இயங்கும் வகையில் வடிவமைக்கப்பட்ட ஒரு தானியங்கி இயந்திரம் ஆகும். நகரும் தானியங்கி புறச் சூழலில் எதனுடனும் இணைக்கப்படாமல் தன்னிச்சையாக நகரும் தன்மை பெற்றிருக்க வேண்டும். மாறாக தொழிற்துறை தானியங்கிகள் போன்று இவை எந்த இடத்திலும் நிலையான இணைப்பை பெற்றிருக்க கூடாது. நகரும் தானியங்கிகள் தற்போதைய தானியங்கி ஆராய்ச்சியில் ஒரு முக்கிய பகுதியாக முக்கிய பல்கலைக்கழகங்களில் உள்ளது. நகரும் தானியங்கிகள் தொழில் துறை, இராணுவம் மற்றும் பாதுகாப்பு பயன்பாடுகளில் அதிகமாக பயன்படுத்தப்படுகின்றது. நுகர்வோர் பயன்பாடுகளான சுத்தப்படுத்துதல் மற்றும் தோட்ட வேலைகளிலும் இவை முக்கிய பங்கு வகிக்கின்றது.

வகைப்பாடு
நகரும் தானியங்கிகள் பல வகையாக பிரிக்கப்படுகின்றது, அவை
அவை பயணிக்கும் சுற்றுபுறத்தைப் பொறுத்த வகைகள்:
 வீட்டு தானியங்கிகள் பொதுவாக ஆளில்லா நில வாகனங்கள் (UGV) என குறிப்பிடப்படுகிறது. அவை பொதுவாக சக்கரமுடையதகவோ அல்லது நகரும் தடப்பட்டையின் மீது செயல் படக்கூடியதாகவோ, இரண்டு அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட கால்களை கொண்டதாகவோ இருக்கலாம்.
 வான்வழி தானியங்கிகள் பொதுவாக ஆளில்லா வான்வழி வாகனங்கள் (UAV) என குறிப்பிடப்படுகிறது
 நீர்மூழ்கி ரோபோக்கள் பொதுவாக தன்னியக்கம் பெற்ற நீர்மூழ்கி வாகனங்கள் (AUVs) என்று அழைக்கப்படுகின்றன
 துருவ ரோபோக்கள் பிளவுகள் உடைய பனிக்கட்டிகளின் மீது செல்லும் வகையில் வடிவமைக்கப்பட்டிருக்கும்.
அவை நகரும் முறையை பொறுத்த வகைப்பாடு :
 கால்களையுடைய தானியங்கி: மனித அல்லது விலங்கு போன்ற கால்களை கொண்டவை
 சக்கர தானியங்கிகள்
 தடங்களுடைய தானியங்கிகள்

நகரும் தானியங்கி வழிசெலுத்துதல் 

தானியங்கி வழிசெலுத்ததில் பல வகைகள் உள்ளன, அவை:

இணைக்கப்பட்ட அல்லது தொலை கட்டுப்பாட்டுக் கருவி 
தொலைகட்டுப்பாட்டு கருவி மூலம் ஒரு இயக்குபவரின் கட்டுப்பாட்டில் இயங்குகிறது. கட்டுப்பாட்டு சாதனம் தானியங்கியில் நேரடியாக சொருகப்பட்டோ அல்லது கம்பியில்லா இணைப்புடனுமோ இருக்கலாம்.

பாதுகாக்கப்பட்ட தொலைகட்டுப்பாட்டுக் கருவி 
ஒரு பாதுகாக்கப்பட்ட தொலைகட்டுப்பாட்டுக் கருவியானது தொலைகட்டுபாட்டு வகையை சேர்ந்தது ஆகும். எனினும் இதில் தடைகள் மற்றும் ஆபத்துகளில் இருந்து தற்காத்துக்கொள்ள சிறப்பு உணர்வு அமைப்புகள் பொருத்தப்பட்டிருக்கும்

கோட்டு தொடர்வி
இது ஒரு எளிய மற்றும் அதிகமாக பயன்பாட்டில் உள்ள நகரும் தானியங்கி ஆகும். இது குறிப்பிட ஒரு பாதையை பின்பற்றுமாறு வடிவமைக்கப்பட்டிருக்கும். இந்த பாதையானது ஒரு மின் சுற்றாகவோ அல்லது பதிக்கப்பட்ட உணர்விகளுடனோ அல்லது குறிப்பிட நிறமுடைய பட்டையகவோ இருக்கலாம்

சீரற்ற தன்னிச்சை தானியங்கி
சீரற்ற இயக்கம் கொண்ட தானியங்கிகள் சுவர்கள் மற்றும் தடைகளை உணர்ந்து தானாக பாதையை கண்டறியுமாறு வடிவமைக்கப்பட்டதாகும்

தானியங்கிகள்