Transformasjonsmatrise

En transformasjonsmatrise er en matrise som beskriver hvordan to stive legemer er posisjonert og orientert i forhold til hverandre. Typiske transformasjonsmatriser i tredimensjonalt rom er rotasjonsmatrisene ,  og  som er definert ved

Den homogene transformasjonsmatrisa  er gitt ved:

Hvor  er en vektor med avstanden fra origo i koordinatsystem 0 til origo i koordinatsystem 1, og  hvordan koordinatsystem 0 er rotert i forhold til 1.

Lineær algebra