자유도 (역학)

역학에서 자유도(Degrees of Freedom, DOF 또는 Mobility)는 어떤 물체의 상태를 표시할 수 있는 최소한의 독립된 변수의 수를 말한다.

자유도의 계산

= 일반적 경우

그뤼블러-커츠바흐 방정식 
일반적인 메커니즘의 자유도 값을 구하는 방법을 그뤼블러-커츠바흐 방정식이라고 한다. 그뤼블러  은 링크의 수, 는 접점의 수, 는 땅에 고정된 링크의 수이다.

하지만 실제 존재하는 모든 메커니즘의 경우에는 의 값이 1이다. 또한 그뤼블러 방정식은 자유도가 2인 접점(미끄러지는 경우 등)을 반영하고 있지 않다. 이를 반영한 식이 커츠바흐 방정식이다.

은 자유도가 1인 접점의 수, 은 자유도가 2인 접점의 수이다.

또한 3차원인 경우에는

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