RTAI

RTAI (Real-Time Application Interface) はLinuxカーネルのリアルタイム拡張であり、Linux上で厳密な時間制限に対応できるアプリケーションを開発できる。Linux自体と同様、RTAIもコミュニティの成果である。

RTAIは以下のようなアーキテクチャをサポートしている。
 x86 （FPUとTSCの有無に対応）
 x64
 PowerPC
 ARM （StrongARM; ARM7: clps711x-ファミリ、Cirrus Logic EP7xxx、CS89712、PXA25x）
 MIPS

RTAIは、POSIX互換タスク、ネイティブRTAIリアルタイムタスク、割り込みへの応答時間を一定時間にする。

RTAIは主に以下の2つの部分から成る。
 AdeosベースのLinuxカーネル用パッチ。HALを導入する。
 リアルタイム・プログラミングに役立つ各種サービス群。

RTAIのバージョン3.0以降ではAdeosのカーネルパッチを使い（x86では若干修正されている）、抽象化を加え、パッチされたOSへの従属度を低減させている。AdeosはInterrupt Pipelineを構成するカーネルパッチであり、異なるOSドメインが割り込みハンドラを登録できるようになる。それにより、Linuxの他の処理はそのままで、割り込みをRTAIが奪う。Adeosを使うことで、RTAIはRTLinuxとの特許問題も回避している。

関連項目 
 Xenomai

外部リンク 
RTAI 公式サイト 
RTAI Wiki
RTAI wikibook
Univ. di Padova - RTAI / Xenomai presentation

Linux
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組み込みシステム