Շարժման կայունություն

Շարժման կայունություն մեխանիկայի կարևորագույն հասկացություններից։ Մեխանիկական ցանկացած համակարգի (օրինակ, մեքենայի, գիրոսկոպային սարքերի, ինքնաթիռի, արկի) շարժումը կախված է գործող ուժերից և, այսպես կոչված, սկզբնական պայմաններից, այսինքն՝ շարժման սկզբնապահին համակարգի կետերի դիրքից և արագությունից։ Գիտենալով այդ ուժերն ու սկզբնական պայմանները՝ կարելի է տեսականորեն հաշվել, թե ինչպես կշարժվի համակարգը։ Այդ հաշվարկին համապատասխանող շարժումը կոչվում է չխոտորված։ Բայց քանի որ բոլոր չափումները կատարվում են ճշգրտության այս կամ այն աստիճանով, ապա գործնականում սկզբնական պայմանների իրական արժեքները որոշ չափով կտարբերվեն հաշվարկայինից։ Բացի այդ, մեխանիկական համակարգը շարժման ժամանակ կարող է ենթարկվել աննշան պատահական ներգործությունների, մի բան, որը դարձյալ համարժեք է սկզբնական պայմանների փոփոխությանը։ Սկզբնական պայմանների՝ տարբեր պատճառներով առաջացող շեղումները հաշվարկային արժեքներից, կոչվում են սկզբնական խոտորումներ, իսկ այն շարժումը, որ կատարում է համակարգը այդ խոտորումների առկայության դեպքում, կոչվում է խոտորված շարժում։ Սկզբնական խոտորումների ազդեցությունը համակարգի շարժման բնութագրերի (կետերի հետագծերի, արագությունների են) վրա կարող է երկակի լինել։ Եթե բավականաչափ փոքր սկզբնական խոտորումների դեպքում բնութագրերից որևէ մեկը ժամանակի հաջորդ պահերին քիչ է տարբերվում չխոտորված շարժում կատարելիս ունեցած արժեքից, ապա համակարգի շարժումն այդ բնութագրի նկատմամբ կոչվում է կայուն։ Իսկ եթե որքան ասես փոքր, բայց զրոյից տարբեր սկզբնական խոտորումների դեպքում ավյայ բնութագիրը ժամանակի ընթացքում ավելի ու ավելի է տարբերվում չխոտորված շարժմանը համապատասխանող արժեքից, ապա համակարգի շարժումն այդ բնութագրի նկատմամբ կոչվում է անկայուն։ Այս սահմանումները համապատասխանում են շարժման կայունության Ա․ Մ․ Լյապունովի սահմանմանը։ Այն պայմանները, որոնց դեպքում մեխանիկական համակարգի շարժումը կայուն է, կոչվում են կայունության չափանիշներ։ շարժման կայունության տեսությունը գործնական կարևվոր նշանակություն ունի տեխնիկայի շատ բնագավառներում, քանի որ շարժման կայունությամբ պետք է օժտված լինեն շարժիչները, ավտոմոբիլները, ինքնաթիռները, հրթիռները, գիրոսկոպային սարքերը, ավտոմատ կարգավորման համակարգերը են։ Երկնային մեխանիկայում շարժման կայունության պրոբլեմն առաջանում է արեգակնային համակարգի, կրկնակի աստղերի կառուցվածքի պահպանման տևողության հարցն ուսումնասիրելիս։

Ֆիզիկա