SCARA

SCARA (lyhenne sanoista Selective Compliant Assembly Robot Arm tai Selective Compliant Articulated Robot Arm) on yksi käsivarsirobottien perusrakenteista.

Historia

Vuonna 1981 Sankyo Seiki, Pentel ja NEC esittelivät täysin uuden konseptin kokoonpanoroboteille. Robotti oli kehitetty Yamanashin yliopiston professori Hiroshi Makinon ohjauksessa. Robottia kutsuttiin nimellä Selective Compliance Assembly Robot Arm, SCARA. Sen varsi oli jäykkä Z-akselin suuntaan ja notkea XY-tasossa, joten se pystyi mukautumaan XY-tason reikiin.

Rinnakkaisten akseliensa vuoksi käsivarsi antaa hieman myöten XY-suunnassa, mutta on jäykkä Z-suunnassa, mistä tulee sen nimi Selective Compliant (valikoivasti taipuisa). Tästä on hyötyä monentyyppisessä kokoonpanotehtävässä, kuten pyöreän tapin asettamisessa reikään ilman kanttausta.

Toinen SCARA-robotin piirre on kahden nivelvarren sijoittelu niin, että se muistuttaa ihmisen kättä, mistä nimitys Articulated (nivel-). Tämä mahdollistaa käsivarren yltämisen ahtaisiin paikkoihin sekä vetäytymisen tai väistämisen pieneen tilaan. Tästä on hyötyä kun osia siirretään yhdestä suljetusta robottisolusta toiseen.

SCARA-robotit ovat yleisesti nopeampia kuin karteesiset järjestelmät. Ne vaativat vain vähän lattiatilaa yhden kiinnityspisteen vuoksi. Toisaalta SCARA-järjestelmät voivat olla kalliimpia kuin vastaavat karteesiset systeemit, ja ohjausjärjestelmä vaatii käänteistä kinematiikkaa lineaariliikkeitä varten. Tämä ohjelmisto on tyypillisesti kuitenkin robotin ohjausjärjestelmässä ja näkymätöntä käyttäjälle.

Lähteet 

Robotiikka