Integraalregulaator

Integraalregulaatoris vastab igale reguleeriva (sisend)signaali hälbele kindel reguleeritava (väljund)signaali muutumise kiirus. (Joonis 1.) 

.

kus kI on integraalregulaatori võimendustegur,

TI – integreerimisajakonstant.

.

Arvregulaatori korral tuleb pidev aeg t asendada diskreetse väärtusega n, mis
kujutab endast järjestikuste ajaintervallide Δt järjekorranumbrit. Integraal-arvregulaatori väljundfuktsioon on

.

Reguleeriva signaali muutumine kestab seni, kuni esineb sisendsignaali hälve.
I-regulaatoriga süsteemis ei teki mõõtmisviga. Regulaatori ülekandefunktsioon avaldub seosega

.

Sisendis tekkinud signaali hälve võimendatakse ja muudetakse täiturmehhanismi
abil reguleerimisseadme liikumiseks. Liikumiskiiruse määravad ära sisendsignaali
hälbe suurus (Joonis 1.) ja häälestussuurus TI .

Integraalregulaatorit kasutatakse iseseisva regulaatorina harva, tavalisealt kasutatakse seda koos proportsionaalregulaatoriga — saame PI-regulaatori või koos prpportsionaal ja diferetsiaalregulaatoriga — saame PID-regulaatori.

Viited

Automaatika