Alalisvoolumootor

Alalisvoolumootor (ka alalisvoolumasin) on elektrimootor, mis töötab alalisvooluga.

Harjadega ehk kommutaatoriga alalisvoolumootor on kommutaatormasina alaliik, mis on ette nähtud tööks alalisvooluga. Sarnase ehituse ja tööpõhimõttega on ka vahelduvvoolu kommutaatormasinad, mida kasutatakse laialdaselt elektrilistes tööriistades (mikserid, trellid jms). Mõned kommutaatormootorid võivad töötada mõlema vooluliigiga ja neid nimetatakse universaalkommutaatormootoriteks.

Liigitus
Alalisvoolumootoreid liigitatakse vastavalt ergutusviisile:
püsimagnetergutusega
elektrilise ergutusega
sõltumatu ergutusega (toidetakse eraldi allikast)
jadaergutusega (ergutusmähised on ankrumähisega jadaühenduses)
rööpergutusega (ergutusmähised on ankrumähisega rööpühenduses)
segaergutusega (osad ergutusmähised on ankrumähisega jadaühenduses, osad rööpühenduses)

Alalisvoolumootorite matemaatilised alused 

Vastavalt Ohmi seadusele kehtib ankruahela pingete kohta diferentsiaalvõrrand:

Kui eeldame, et vool ei muutu (on konstantne või hoitakse konstantsena), siis
, saame

Tulenevalt magnetilisest induktsioonist saame:

Konstantse pinge  ja ankruahela väikese takistuse  korral kui indutseeritav pinge (vastuelektromotoorjõud)  on väiksem kui  võime lihtsustatult väita, et konstantse pöördemomendi korral on pöörlemiskiirus n võrdeline ankrupingega.

Vahemikus  on seega pöörlemiskiirus n juhitav ankrupingega. Praktikas pole vool konstantne, vaid sõltub mehaanilisest koormusest (vt mehaanikaosa diferentsiaalvõrrand 4). Kuna nii mootor kui ka toiteallikas on piiratud võimsusega, tuleb voolu piirata väliste reguleerimisahelatega.

Magnetvälja nõrgendusala
Kui  ja , siis on mootor oma nimitööpunktis. Tööpunktist ülespoole (suurema kiiruse suunas) on konstantse (maksimaalsel võimalikul väärtusel piiratud) ankrupinge  korral võimalik kiirust suurendada üksnes magnetvoo  nõrgendamisega.

Nõrgema magnetvälja korral on ka maksimaalne võimalik pöördemoment väiksem.

Vastavalt Lorentzi jõule  on pöördemoment võrdeline -ga ja järelikult väiksem.

kus:
 – ankruvool, 
 – ankrupinge, 
 – ankrumähise takistus, 
 – ankrumähise induktiivsus, 
 – ergutuspinge, 
 – ergutusvool, 
 – ergutusmähise takistus,
 – ergutusmähise induktiivsus,
 – ergutusmähiste arv, 
 – rootori nurkkiirus, 
 – indutseeritav pinge (vastuelektromotoorjõud), 
 – ergutusvoog, 
 – magnetvoog õhupilus, 
 – pöörlemiskiirus, 
 – pöördemoment, 
 ja  – masinakonstandid.

Mehaanikaosa diferentsiaalvõrrandid eeldusel, et ergutusahelat pole arvesse võetud, on järgmised:

kus:
 – ankru inertsimoment, mis sõltub ankru massijaotusest, 
 – ankru pöördenurk, 
 – ankru nurkkiirus, 
 – mootori koormusmomentide summa (kaasaarvatud võlliga ühendatud koormus),
 – masinakonstant.

Lihtsustatult saame võrrandid välja kirjutada järgmiselt:

kus:
 – ankrupinge
 – ergutuspinge
 – indutseeritud pinge ehk vastuelektromotoorjõud
 – masinakonstant
 – põhivälja magnetvoog

Seejuures tuleb mainida, et kõik eeltoodud võrrandid kirjeldavad alalisvoolumootorit lihtsustatult, sest ei võta arvesse magneetimiskõveraid ega kirjelda kommutaatori tööd.

Tööpõhimõte
Harjadega alalisvoolumootorid töötavad alalispingel ning põhimõtteliselt ei vaja eraldi juhtelektroonikat, kuna kogu vajalik kommutatsioon toimub mootori sees. Mootori töötamise ajal libisevad kaks staatilist harja rootori pöörleval kommutaatoril ning hoiavad mähiseid pinge all. Mootori pöörlemissuuna määrab toitepinge polaarsus. Kui mootorit on vaja juhtida ainult ühes suunas, võib toitevoolu anda relee või muu lihtsa lülitusega, kui mõlemat pidi, siis kasutatakse H-silla-nimelist elektriskeemi. H-sillas tüürivad mootori pöörlemiseks vajalikku voolu neli transistori (või nende gruppi). H-silla elektriskeem meenutab H-tähte - sellest ka nimi. H-silla eripära seisneb mootorile mõlemat pidi polaarsuse rakendamise võimaluses.

Vaata ka
Kommutaatormasin
Ühefaasiline kommutaatormootor
Harjavaba alalisvoolumootor
Harjadeta alalisvoolumootorid

Välislingid
 Robotiehitamise juhis – alalisvoolumootor

Elektrimootorid