Смотрите. Находите частного гида в любом,нужном вам городе и он вас везде водит. Ищите вот здесь например https://old.russiaguides.ru/yaroslavl    Просто подойдете к тому времени,как автобус будет уезжать и все. Зачем вам вообще тур? Арендуйте машину и гида и катайтесь с ним по всему Золотому кольцу не по церквям.