Мы ездили без гидов, конкретно в Брестской крепости точно можно без него обойтись, достаточно информации в интернете и у них потрясающий музей, в котором можно зависнуть на полдня точно. В Мире и Несвиже (это если вы будете мимо проезжать) экскурсовода надо брать обязательно.