Могу сказать и так, и так. Поколение бабушек звало кушать, обедать.Приказное: "Идите есть" однозначно коробит, и стилистически и интонационно. Так может сказать работник школьной столовой, не любящий свою работу. Вы видите разницу между "Пойдем, поедим", "Пошли обедать", "Пойдем пообедаем", "Идите есть"?Да, "кушать" устаревает, как уже безнадежно устарело "откушать". Но архаизм и жаргонизм - вещи разные, почему Вы от архаизмов готовы падать в обморок? Даже если "кушать" в какой-то мере регионализм, то московский, и вне закона его не объявляли.