Конечно, не обязательно. В целом нормальное развитие возможно и при одном адекватном родителе. Но лучше все же, когда родителей двое. С этим вы спорить не станете? Та же ситуация и с бабушками-дедушками, тетушками, кузенами и т.д.В одной квартире жить не обязательно и даже лишнее.