Безусловно в 6 лет ребенок уже должен понимать, что мама плохо себя чувствует и ее не нужно трогать. Вам нужно было не пускать внучку. Вот прямо встать перед дверью объяснять почему к маме нельзя и не пускать. Если зашла - тут же вывести. Все это можно делать спокойно-монотонно-без рукоприкладства. Если не с разу, то постепенно ребенок поймет. раз нельзя - значит нельзя. Без вариантов.