Да называйте как вам будет угодно. Можете назвать фрейлиной. Да, живущих со стариками таких женщин называют сиделками. Как назвать приходящую, можете предложить автору, если вам это так принципиально. Для неё первичны навыки сиделки, которая может помыть инвалида, это же очевидно. А уборка - это уже дополнительно.