Да, я бы подошла извиняться сразу и вместе с ребенком, чтобы он видел, что поступил не аккуратно и доставил неприятность постороннему человеку. А если все спустить с рук, то ребенок так и вырастет с уверенностью, что за дискомфорт другим ему ничего не будет.