Если не сигналят, едут быстро, и человек оборачивается на непонятный звук, то как он среагирует  - неизвестно, а у велосипедиста уже нет времени  и возможности маневрировать. Поэтому сигналить надо , только не тогда когда вы уже в метре от пешехода.