Пешком - это пешком, автобус, это уже не пешком  это на транспорте, называется. Ок, назовем это не экскурсией, а... я даже не знаю, прогулкой, поездкой, походом или путешествием к интересным местам. Я это ставлю в противовес сидению в отеле весь отпуск.