Именно. Или разделение обязанностей. Кто-то из супругов на обоих гладит, кто-то делает что-то другое, полезное обоим. Готовит, убирается, за детьми общими  смотрит.Когда оба заняты делом полезным обоим или делением общих обязанностей - нет рабства.Рабство = один удовлетворяет потребности другого. По принуждению и без вознаграждения