Где вы вычитали для чего предназначен тратуар? По нему МОЖНО ехать на велосипеде, если нельзя ехать по велодорожке или проезжей части. Велосипедист сам принимает решение, может ли он ехать по проезжей части и есть ли велодорожка. Разрешение пешеходов велосипедисту не нужно.