Договор не обязательно у нотариуса, можно хоть рукописный сделать, главное, грамотно все там прописать, сославшись на документы-свид-ва о праве на наследство и разрешение от органов опеки. Если самостоятельно не справитесь, есть фирмы, которые помогают заполнить документы для регистрации в ГИБДД.У них договор дешевле, чем у нотариуса. Делаете договор, а дальше уже дело нового собственника. Он едет в ГИБДД с документами (договор+ документы на право на наследство+ разрешение от опеки, ПТС, СТС, страховка на нового собственника, пошлина) и регистрирует автомобиль на себя.