Если автомобиль сдаётся в аренду фирме,  то причём то компенсации бензина?  Про ситуацию,  ответ все тот же -  если дело добровольное,  то разговор " ты едешь с Машей"  сюр.  Его быть не может в прицепе,  не зависимо от того,  чей автомобиль.