Первый вариант (используется для худо-бедно адекватных родственников). "Нет, не доверяю. Ты вчера накормил ребенка сосиской в тесте и его всю ночь полоскало. Вопросы есть по этому пункту? Нет? Гуляем вместе. Что? Не пойдешь? Ну, раз тебе внук не нужен и гулять с ним не хочешь - твое дело. Пойдешь? Рада, ты же давно обещал внуку парк и аттракционы, вот и пойдем туда". Второй, сокращенный вариант (подходит для менее адекватных родственников)  "А мне все равно в магазин надо и я все равно пойду, тебя до остановки проводить или ты с нами?".В вашей фразе есть прекрасный психологический момент. Вы признаете, что дед хочет погулять с внуком. Так что достаточно четко отслеживать момент - прогулка с ребенком только в сопровождении родителя, другой не будет. Дед хочет? Дед пойдет. Дед не хочет? Не пойдет, но тогда причем тут забота о дедушке и его желаниях, правда? Но кто признает, что просто хотел на пару часов, пусть даже ценой "слабого ЖКТ" избавиться от заботы о ребенке? %-)