В вашей терминологии выходит, что любое "прикосновение" это "тянуть". Но в русском языке есть масса оттенков.  Например, санки могут "тянуть". А за руку "ведут".  А если ребенок учится ездить на велосипеде, и уже сам едет, а родитель слегка контролирует руль,  это называется, скорее, "страховать" или "поддерживать".Тянуть это все же достаточно тяжелое длительное занятие.