Лучше поздно, чем никогда. Вот прям сейчас вместе с детьми  привлекайте папу к домашним делам. Скажите, что до сих пор папа не умел это делать и сейчас вы все вместе будете его учить. И разделите обязанности по новому, с учётом папы.ЗЫ: не надо оправдывать мужа тем, что его мама не научила уборку делать. Просто он не хочет ничего делать.