Так " поезжай" это и есть инфинитиф(неопределенная форма)  глагола "поехать". Корень один, а приставки могут быть разные, меняющие смысл глагола. Уехать- уезжай. Поехать- поезжайПриехать- приезжай. И так далее. Если к глаголу несовершенного вида  езжать  прибавить эти приставки, они  поменяют вид глагола на совершенный.  Это все глаголы совершенного  вида.Глагол несовершенного вида  ехать тоже имеет легитимное право на повелительное наклонение.  Езжай, брат, в Сибирь,   вот там увидишь настоящую тайгу.Езжай  в институт и договаривайся.