если вы впервые в Питере, не тратьте время на Эрмитаж и Петергоф. Вы Питера и не увидите. Возьмите обзорную по городу и прогулку по каналам. Плюс соборы и Петропавловку какую-нибудь. Составите себе впечатление о городе  хотя бы. Дворец можно Трубецких или Петровский замок. ТАм тоже красиво, но народу меньше, чем в Эрмитаже, а на картины все равно толком посмотреть не успеете.