Как нормально я не знаю, но мой сын начал стесняться мыться при мне в возрасте 6,5-7 лет. Прикрывается рукой, если я захожу. Переодеваться уходит в другую комнату. Дочь примерно в том же возрасте начала стесняться и папу и меня одновременно. У меня стеснение отсутствует, у папы присутствует.  С детьми вроде бы с раннего возраста говорили, что в письках и попах смешного не больше, чем в носу или ушах, но видимо это осталось на уровне разговоров. Обнимашки тоже любим и нам в голову не приходило, что нельзя обнимашки. Если бы папа перодевал трусы перед дочкой я бы попросила его это не делать.