Нет ни закона, ни подзаконного акта, запрещающего пребывание несовершеннолетних днем на улице без сопровождения взрослых. Все ограничения, на которые сослался аноним выше, относятся либо к ночному времени, либо к определенным местам. Никаких санкций к вам, автор, не применят ни правоохранительные органы, ни опека. В данном случае вопрос допустимости решают родители. Я свою 10-летку пока не считаю возможным отпускать на самостоятельные прогулки, но не из-за санкций, а исходя из внутреннего убеждения.