Они вместе решилИ поехать в зоопарк, а потом уже приурочить поездку ко ДР.  То есть сначала планировалась поездка, а потом - она стала в формате ДР.  Это не одно и тоже, когда подруга звонит и говорит: "Я приглашаю тебя с сыном 28 мая в 14.ч. в зоопарк, потом в кафе. Все это за 300 км, поэтому я везу на своей машине." Это приглашение.А у автора - общие планы.