Нет, большинство документов  в УФМС подписывается  только лично. А уже потом в  ПФ РФ, соцзащиту, страховую и т.п. сможете сами по доверенности. Мы тоже перевозили бабушку в 85, обязательно ее привозили на машине, она в ней ждала,а многие сотрудники входили в положение и выходили к ней с документами на подпись. И это очень долгий многоступенчатый процесс.