Смотрите по ребенку, насколько он самостоятельный. За собакой на улице нужно следить, и чтобы под колеса авто не забежала, если с поводка отпустите, и детей чтобы не пугала. Думаю, нужно начинать гулять вместе, и по ситуации уже смотреть, насколько ребенок к такой ответственности готов.