Ну, если у нее мама полгода назад умерла, то вполне ясно, что она плачет  И еще будет плакать и это нормально. Лучше б органы опеки психолога бы ей предоставили, проверяльщики хреновы, ребенок мать потерял.Автор, поймите, дисциплина у вас есть и порядок определенный есть/был, просто у Вас такие дети, которые минимальными усилиями в этот порядок вписались, поэтому Вам какжется,  что "дисципины нет"  Девочка не вписалась пока, на это нужно время и усилия с вашей стороны. На нее нужно очень много времени, потому что сама она организоваться не в состоянии. Не надо ее переодевать после школы, просто СТОИТЕ НАД НЕЙ и подсказывайте снимай платье, вешай на вешалку и в шкаф и так пока до автоматизма не дойдет. Это очень тяжко и раздражающе, я понимаю  но видимо дома ее не приучили так делать, я думаю пару недель и она сама начнет так делать. Она никак не может уловить схему правил в вашем доме, Вы слишком много делаете за нее. Конечно, это проще сделать быстро самой, чем пока ребенок будет ковыряться, но поймите, иначе вы всю жизнь будете ей трусы менять.  Она правила не улавливает, видит, что Вы ею недовольны и начинает от этого плакать. Не надо делать за нее, но нужно беспрестанно подсказывать и направлять и через какое-то время станет легче. В принципе-то она у вас послушная и не злая. И подвесьте на нее какие-то домашние дела - посуду после обеда мыть (старшей нету в это время), мы в детстве мыли и не развалились, у нее много времени свободного, нужно, чтобы было меньше и чтобы она была занята, а вы чуть свободнее.