Начинать с коленей, второй вариант -  с прямыми ногами не от пола, а опираясь на что-то повыше. Потом опускаться ниже, ниже...  Смешивать разные варианты. Скажем один раз от пола,  а потом повыше сколько получится. Постепенно сила мышц увеличивается. Ниже опускаться к полу со временем тоже получится.Только техника должна быть правильная, держать корпус прямо, а то мало толку будет. Мне кстати тоже помогла чатаранга в свое время, только в моем зале мы опускаемся очень близко к полу, но прикол в том, что идет только опускание, поднятия назад нет. И так как там череда поз, то полу-отжимание только одно из нескольких поз, получается перерыв между полу-отжиманиями. Так постепенно руки становятся крепче.