вы отца не обязаны любить всем сердцем, и вину вы за это чувствовать не должны. Помогать - да, должны, а любить - нет. Бояться старого больного человека тоже глупо. Начните считать себя взрослым человеком, а не ребенком, которого могут отругать взрослые. Если отец что-то неприятное вам говорит, просто не обращайте внимания. В одно ухо влетело, в другое вылетело. Имхо тревожность можно убрать усилием воли. Заставлять себя не накручивать себя, не думать вечно о плохом. Это то, что  пишет Эволюция - взять ответственность за свою жизнь в  свои руки (в пределах возможного), а не бояться обстоятельств и валить все на них.