Скорее всего, вы наливаете холодное молоко и карамель, что естественно, застывает. Нужно либо молоко наливать горячим либо проварить его с карамелью, чтобы сахар снова нагрелся и растворился. А чтобы молоко не свернулось, перед его добавлением в карамель необходимо добавить щепотку соды