Оставить как есть. Ребенок проверяет границы "если порыдать оставят? или заберут?" Раз в целом ребенок доволен, лучшее, что вы можете сделать - спокойно и твердо озвучить ребенку: "Ты остаешься, я ухожу. Я приду в такое-то время и заберу тебя, не волнуйся. Ты можешь помахать мне из окошка, когда я выйду на улицу." И не сидите и не ждите, пока ребенок успокоится. Привели, быстренько переодели и попрощались и пошли. Ваше присутствие только делает хуже.