Я бы встретила со словами "Ой, а мы вас не ждали,  хорошо, на 10 минут задержались, а то бы вы к закрытым дверям приехали, до вечера нас ждали за калиткой".  Может, это подтолкнуло бы к мысли, что перед приездом надо обязательно звонить и предупреждать.