Где же Вы с ним строги?  Договорились, что домой после прогулки идет без нытья. Как заныл - так вообще лишаете прогулок с друзьями на неделю. За несколько раз ныть отучится. Правда, я дочь от истерик на тему "не хочу домой" отучала так в 3-4 года, поздновато Вы спохватились.