А что вообще такого гадкого в голом теле родного человека? Сейчас жарко,  сын и муж в плавках по квартире шастают, я в купальных трусах и топике. Мы и на пляже примерно так одеты, а там - чужие люди ) Свекровь в полотенцах вон - и что?