Дам совет вам. Если можете ехать 10-12 часов, то езжайте сразу до Бреста. Проходите границу, только Брест, и ночуйте где нибудь в промежутке от границы до Б. Подляски. Главное проехать Россию, 400 км, я обычно выезжаю в 5 утра, поспокойнее. По России дорога не очень, светофоры, населённые пункты, иногда не закрыты встречки. Но  2 полосы. Потом эта трасса переходит в Белорусскую,  это 2 полосы в каждую сторону с огромным разделительным газоном, трасса с малым трафиком отличная по качеству, скорость 120. Заезжать в Минск это потеря дня, из-за границы, не известно сколько вы её будете проходить. Пока вы в Минске проснётесь, пока вернётесь на трассу, там пробки утром, потом 500 км до Бреста, там граница 1-7 часов, это реально потеря дня. Я обычно в 17.00 уже в Бресте, и встаю на границе. Но у меня исключено, остановиться погулять поесть, попить, останавливаясь 3 раза для заправки, и пописать. Дети спокойно это переносят, им всю еду  беру с собой. По заправкам одна в Москве, вторая перед границей с РБ, третья перед въездом  в Брест, справа будет Лукойл, старайтесь там. Потому что бадяжат белнефть безбожно, пользуйтесь Российскими брендами.  Переходите границу и ночует спокойно, утром не торопитесь, у Поляков такие же пробки в сторону больших городов, они едут на работу. Позавтракайте и часов в 11 выдвигайтесь. Если вы до Варшавы, то туда часа 3 ехать, успеете всю Варшаву посмотреть).