Любое общение успешно тогда, когда удовлетворяются потребности общающихся. Не надо пытаться общаться "через силу" и подстраиваться под других людей, это ни к чему хорошему не приведет. А ваш ребенок - другой человек. И если он экстраверт по натуре, то он сам найдет себе друзей и компанию, уж поверьте. Но общаться в социуме он должен уметь, поэтому почаще общайтесь с другими людьми, используйте любую возможность (лучше поболтать с продавцом в магазине, чем ничего).