я бы взяла автобусную, по Питеру сейчас пешком - то еще удовольствие. Пробки в Питере по сравнению со столицей очень умеренные. Автобусом больше посмотрите и в общих чертах себе впечатление составите. Впрочем план экскурсий обычно на сайтах пишут, можно выбрать что больше нравится.