Для дарения достаточно самим составить договор (рыб полно в сети и у нотариуса его не обязательно заверять) и подойти в регрпалату дарителю и одаряемому с доками на квартиру, сдать это все, а потом приехать получить новые свидетельства. Дочь может сделать доверенность на Вас, от нее только подпись в договоре дарения нужна, а дальше все вопросы с регпалатой Вы сами порешаете.