Не долбать приказами. Начинать общаться на равных. Договариваться, как со взрослым, если вам что-то надо. При любых, даже робких, попытках что-то сделать самостоятельно не запрещать, не отговаривать, а поощрять. Постепенно готовить к самостоятельной жизни, пока еще есть время.