Если хотите отделаться малой кровью- в обмен на долю в квартире купите инвалиду  комнату. Опеку над детьми передать бабушке. Все здоровы и счастливы. И идут каждый своей дорогой.Любой другой путь деструктивен для всех участников и наносит моральные травмы всем без исключения.