Глаголы с постфиксом -ся вовсе не обязательно означают действие, направленное на себя. РГ-80 выделяет 7 лексико-грамматических разрядов таких глаголов, и глаголы с собственно-возвратным значением образуют лишь один из этих разрядов. Глагол убираться относится к другому разряду, а именно к глаголам косвенно-возвратного значения (наряду с укладываться, строиться, построиться, запасаться, устраиваться и подобными). Таким образом, он образован в полном соответствии с грамматическими нормами русского языка. Словари дают при нём помету разг., однако она указывает лишь на предпочтительную сферу употребления, а никак не на "ошибочность" этого глагола.