Это вы зря считаете, что дети ничего не понимают и спят как сурки всю ночь! После определенного возраста они все прекрасно понимают (не берем сейчас маленьких детей)При родителях очень даже нормально обняться, в щеку, например, поцеловать друг друга. Ну, не знаю, какие у вас там отношения, но я в этом вообще проблемы не вижу. А вот дети, наоборот, что-то не слышала, чтобы просили. Но мы и без просьб можем обняться Если ваш муж при дочери 10-13 лет может ходить в трусах, то почему при собственной матери он стесняется это делать, мне не очень понятно. Ну, и понятие "чужие в доме"... Мы со свекровью - не чужие люди, воспринимает друг друга, как семью, и отношение соответствующее, как в семье. И забота друг о друге (я имею ввиду и мужа, и детей) не считается "обслуживанием".