Ее и вытряхивает из-за того, что шенкелем (икрами, как вы пишите) пытается держаться. Это основная ошибка новичков. Упор идет на колено. От колена нога идет вниз. Носки параллельно корпусу лошади, пятка вниз. Пока не научитесь расслабляться в седле будете падать на рыси и галопе. Попробуйте сначала наклоны, повороты и прочие гимнастические упражнения на стоящей или шагающей лошади. Это позволит расслабится и чувствовать себя более уверенно. На рыси и галопе вместе с поводом захватите немного гривы - это позволит Вам не дергать руками рот лошади и руки будут на месте.