Купите кулинарный термометр для мяса, посмотрите, до какой температуры должно прогреться мясо внутри, чтобы быть  безопасным - и проверяйте. Таблиц в инете полно (например, http://temperatures.ru/articles/meat_temperature_control). Очень удобно ловить момент, когда уже есть безопасно, но еще не дожарилось до состояния сухой подошвы. Я покупала для ростбифа, но теперь практически все так контролирую - шашлыки, отбивные, котлеты... Я раньше, как и вы , боялась и все готовила чуть не два раза дольше, чем достаточно. Честно говоря, и сейчас жду пока прогреется чуть больше, чем считатется безопасным, но все же не так долго - все сочное остается.