С условием, что у нас не родовые замки с личными покоями, а обычные квартиры, то периодически почти все дети лицезреют пап и мам в нижнем белье. Никакого урона психике это не наносит, на пляжах они тоже бывают, видят людей в плавках и купальниках. А после детского сада точно знают чем отличаюся писи у мальчиков и девочек. Урон психике скорее ваши скандалы наносят.Другой вопрос, что трусы это нижнее белье это все таки не одежда для дома. Так купите мужу домашние шорты, банный халат, домашний костюм.