В Эрмитаже и Артиллерийском музее сами, на колоннаде было аудио-сопровождение из громкоговорителя, в Петропавловской крепости экскурсии продают на входе, на большинстве корабликов по рекам и каналам тоже прилагается сопровождение экскурсовода. В Петергофе брали мотогид (хотя не помню точно как он называется) в Нижнем парке. Все традиционные  места легкодоступны на ОТ, но можно и автобусный тур взять, хуже не будет, разве что дороже.