у нас похожая ситуация, не знаю сколько вашему мальчику лет. У нас ребенок лет с 4-х очень любит трогать живот, мой, сестры, дедушки, папин если он разрешит. У сестры периодически залезал под футболку и трогал руками и у меня. Я иногда разрешала, если не приятно было запрещала. Сейчас скоро 10 лет, постепенно это желание слабеет. Говорю ему, что это не прилично. но если не сопротивляться, то будет трогать через одежду. Чужих не трогает, это я строго на строго запретила.