В жилой зоне обозначенной знаками 5.21 и 5.22 да, вы правы, и в дворовых территориях, но там, где я езжу каждый день, и где пешеходы идут по дороге, довольно ощутимое движение. К чему рисковать своим здоровьем и не идти по тротуару?