Какие 20 лет? У меня двое, 11 и 6 лет. Я могу попросить их пропылесосить, разобрать посудомойку, помочь донести сумки из магазина. Я могу спокойно пойти с ними в кафе или ресторан. И они прекрасно контролируют сами, когда им надо пить, одеться или в туалет (и им практически не нужна при этом моя помощь, младшая еще и сама бутылку с водой нальет и возьмет, т.к. для нее вопрос "попить" обычно стоит более остро, чем для остальных. Да, заботы, разумеется есть, но жизнью наслаждаться они не мешают. Дети это ж не только заботы, это еще и огромнейший заряд любви и позитива  который делает жизнь ярче и интереснее.