Ипотеку нужно выплатить, оформить всем доли в соответствующих вкладу частях, учтя период совместной жизни и маткапитал. Потом эту квартиру продать, купить БЖ и детям жилье попроще, наделить детей в этом жилье большими долями, чем у них были в ипотечной квартире, чтоб пропустила опека, разницу в деньгах забрать вашему мужу. Ну или оставить детям, если на то будет его желание.