А надо не "как правильно", а как в данный момент эффективнее для выхода из ситуации. Если ребенку помогает совместное засыпание/сон , то, по-моему ничего в этом страшного нет. Вообще от обилия информации "как правильно" родители часто оказываются в тупике и очень редко прислушиваются к  детям и полагаются на свою интуицию.