Вот хочу с тобой поспорить. Но чота лениво Короче, подход такой считаю слишком цифровым.Он дает усредненно-неплохой результат.Но и только.Эдакий универсальный алгоритм управления автомобилем для  робота.Но живой человек с чуечками  проедет при желании гораздо лучше.