Да, на машине. Останавливались в Пскове, на окраине (минут 10 от центра) в отельчике. На Изборск одного дня - вполне. По сути его и городом не назвать, это музей-заповедник. Мы всегда берем гида для себя, часа на три- четыре. Заранее договариваемся, что во столько то будем готовы, встречаемся в определенное время и дальше уже по обстоятельствам. В Пскове брали на три часа, в итоге прогуляли 4 ))Как правило гиды берут 500-600 рублей в час.Допишу, от Пскова до Изборска 30 км, мы в Изборск просто на машине доехали, там стоянка прямо с гостиничным комплексом (кстати внутри очень приятный ресторанчик), мы там обедали на обратном пути ) Борщ с пампушками )))