Ну так и учат ведь не час и не один год. Накапливается опыт, если взять за привычку объяснять ребенку почему так и зачем это надо. Ну и самим родителям не надо нарушать правил поведения, ребенок с них пример берет. Если папа бросает из окна машины мусор, то его ребенок тоже фантик в школе на пол бросит и справедливо выгребет от уборщицы.