От бабушки и дедушки вы имеете полное право забрать, родитель имеет приоритет. Это отец может вам не отдавать. Именно так, подходите и забираете. Лучше чтобы вас ждал кто-то рядом, как свидетель и вели запись. Можете предупредить о ведении записи, чтобы гадостей ребенок не слышал.