Абсолютно, только не "залезть", а спросить "может быть я сама что-нибудь быстро соображу им поесть?". И не надо изображать из себя  великую гостью. Особенно после того, что как автор написала, что свекровь вышла на пенсию, чтобы помогать растить старшего внука. За это, по-моему, вообще надо до земли кланяться.