А вам именно на машине надо ехать?   Просто можно поехать на аэроэкспрессе. От ярославского вокзала три остановки без пересадки на метро до павелецкой (максимум полчаса с учетом дойти от поезда), и там сразу аэроэкспресс до Домодедово (35-40 минут). И никаких пробок.