А зачем Роберту убивать собственного сына от любимой женщины? У него же куча бастардов везде бегала и ничего.  Вот Серсея могла, да, но Роберт вряд ли. Если же Лианна родила от другого мужчины, которого Роберт ненавидел, тогда мотив появляется.