Смысл незнакомых слов и улавливается, в первую очередь, по контексту. Матные слова были произнесены в окружении вполне понятных детям слов. Дети не нерусские, русский для них - второй родной язык. Дети поняли, что их оскорбили, этого вполне достаточно. Русские дети тоже далеко не всегда понимают, что конкретно означает ненормативная лексика. Они просто понимают, что это - оскорбление, и начинают употреблять мат именно в этих целях. как попугаи. Потом уже вникают в смысл, хотя, опять таки - если я вас назову  .. лядью, и скажу, что я еппать хотела вашу мамо, или отправлю вас на йух, я совсем не буквальный смысл слов буду иметь ввиду.