Эскориал - это такой большой монстр - дворец, монастырь, усыпальница, парковый ансамбль, которую придумал для себя Филипп Второй. Он расположен в предгорьях Гвадаррамы. Сейчас там музей.  Доехать можно на электричке, Лас Розас находится на той же ветке. Станция так и называется El Escorial. От электрички до дворца идти минут 10 через дворцовый парк. Центр Мадрида понятие довольно широкое. До парков королевского дворца вы доедете на прямой электричке. Станция Intercambiador de Príncipe Pío.Там можно сделать пересадку на метро. Схема метро в Мадриде несложная, вы с ней точно справитесь . За 45 минут доедете.