Хм, в моей вышивальной юности мы красили канву обычной гуашью. Разводили нужный цвет в нужной концентрации - и вперед. Еще хорошо зеленка (для зелено-бирюзовых фонов) идет - её по-быстрому и стирать потом можно. Еще можно окрашенную гуашью канву пропарить утюгом. Это слегка закрепит пигмент, по крайней мере, на одну стирку в прохладной воде. А вам большего-то и не надо. Либо вообще не стирать готовую вышивку, а только увлажнить-отпарить с изнанки.