Взять путеводитель и пойти самим. В Султанахмете все довольно компактно расположено, в пешей доступности. Есть двухэтажные экскурсионные автобусы, но сама на них не ездила.Опять же покататься по Босфору можно купив билет на экскурсионный кораблик на пристани Эминёню, а можно там же лиры за пару лир купить билет на паром на другой берег (хотя первый вариант конечно интереснее).В Софии точно есть аудиогиды, а остальных местах не помню.