Не официально без заявления просто договориться с воспитателем у Вас точно не получится, потому что за те часы отсутствия ребенка он отвечать будет за него и если что случится садится ему. А заявление на два часа отсутствия Вам врятли разрешат написать, а вдруг Вы не привезете ребенка к нужному времени? А отвечать опять же воспитателям, не все так просто как Вам кажется. В любом случае решать надо с заведующей, а не с воспитателем.