Если заменить "иди на*уй" словами "а не пойти ли вам на три буквы" - то очень нейтрально получится? И человек не обидится и радостно пойдет в заданном направлении? Потому-то и столько споров вокруг этого "услышания", потому что, как ни крути, это означает "заткнись", "слышать тебя больше не хочу", "от*бись"...