И так, и так. Чаще прЫгалкИ. "Скакалка"  была зарезервирована на случай, ести мы во дворе соревнования устраивали. Тогда "коментатор" объявляла:- "упражнение со скакалкой выполняет Лена Ковалева", чтоб звучало официально. Москва, середина шестидесятых.