Золотое кольцо на своей машине хорошо. Городки выбирайте маленькие. Останавливайтесь в уютных местах, ходите в небольшие музеи. Нам понравились Переславль и Суздаль. Все-таки большие города вроде Питера для начала могут оказаться сложны для детей.