Я бы на вашем месте не волновалась. Ну просто захотелось ребенку раздеться  Он же не по школе без трусов скачет, а дома, оставшись один, т.е. вполне осознает правила приличия. А интерес к своему телу в этом возрасте вполне нормален. Нечего тут с психологом обсуждать.