Если руки относительно чистые, если не предполагается беготня по горкам - ради бога, пусть ест.  если дети носятся по детской площадке -  не разрешу, так и скажу, что  с торчащей палкой во рту бегать опасно, можно подавиться.  Дальше пусть сам решает. Хочет чупс - садится на лавку и сосет.  Хочет бегать и играть - чупс в карман и вперед.   Я не знаю, какие особые слова нужны. Я всегда  ребенку все объясняла простыми доступными словами.  Все прекрасно понимал с первого раза.