Нормальный ребенок в нормальной семье имеет полное право стесняться тогда, когда считает нужным, даже в 4 года. Имеет право мыться сам, одеваться сам, кушать сам. А вот когда у родителей тараканы, то возникают такие вот шаблоны, какие у Вас.   Ребенок живет в семье, видит, что взрослые принимают ванну за закрытой дверью, переодеваются за закрытой дверью и т.д.  А вот когда мать может прогуливаться перед сыном не важно какого возраста после душа голышом, то и сын примет это как данность.