Тема, конечно, совсем не про секс. Но по первоначальному вопросу - что мешает спокойно сказать ребенку: "Мы любим друг друга. У нас есть сексульные отношения. Мы будем чувствовать себя неловко, если ты зайдешь, когда мы занимаемся сексом. Уверены, что ты тоже в этой ситуации почувствуешь неловкость. Поэтому, стучись, пожалуйста. Если тебе что-то нужно, мы рядом и всегда поможем." И все. Зачем усложнять?