У моего старшего сына такое было лет до 8-9. Аутостимуляция. Считается одной из черт РАС (не РДА, а РАС - расстройства аутистического спектра). Часто формируется на фоне того, что сейчас называют АНС (астено-невротический синдром), а проще - неврастения, еще проще - нервная система быстро перегружается и неустойчива. Когда у ребенка сенсорная перегрузка (в незнакомом месте, после тяжелого дня в саду или школе, после новых впечатлений), ребенок так расслабляется. Иногда ребенок так начинает "расслабляться" от скуки, в такие моменты стоит находить полезное занятие. У старшего исчезло с возрастом - где-то в 8-9 лет, очень помогает спорт. Вы не думали ребенка отдать в спортивную секцию? Типа айкидо или плавания?