Это не зависит от утепления, у меня у кучи знакомых балкон застеклен, но не утеплен. Видимо, вам верно выше написали: теплый воздух из квартиры смешивается с холодным и дает конденсат. Вы часто дверь или окна на балкон держали открытыми а на балконе окна закрытыми?