Иногда можно, если обе не против. Иногда. Но постоянное желание так спать в этом возрасте лично мне кажется странным. Но это мне и я сужу по своему ребенку. В других семьях м.б.и по другому. Я и одна побыть хочу, и напряженность м.б. в отношениях, или я позже хочу лечь или раньше. Мешаеш друг другу. Ну а в какие-то моменты осбой близости или тревожности или  ещё каких, когда на самом деле поддержка нужна, то почему бы и нет. Но злоупотрелять не надо, ребенок м.б. и не скажет, что ему уже дискомфортно, будет терпеть ради вас, если понимает, что вам это нужно.