2 года назд в Канаду моя дочь несовершеннолетняя ездила, нужна была специальная форма, разрешение родителей на выезд  с подписями и завереное нотариусом. Точно помню, что формуляр можно было распечатать с сайта посольства Канаду. Вы внимательно просмотрите сайт США по этому вопросу.