Не поняла, у вас чтоб поиграть с собакой (потискать ее, приласкать) нужно только на полу находиться? Или садиться на пол? Как у вас это происходит? У нас тоже не большая собака, но когда ее берем на руки, то обычно куда-то присаживаемся, например на диван, и что в этом такого? Это же не значит что собаку отныне пустили на диван лазить.