Через Питер ехать в Эстонию - большой крюк. Если вы только хотите в Питере побыть это другое дело. Мы были в Эстонии 3 года назад. Ехали на машине. Визу оформляли в визовом центре. Требовали подробно писать свой маршрут. Мы посещали только Эстонию и у нас была пометка, что мы должны через определенное время выехать через Эстонскую границу. Проходили не через Нарву, а через Куничину Гору. Там народу меньше, т.к. это не центральный пропускной пункт. Дорога конечно не супер. Ночевали в Печорах, заранее бронировали номер, а рано утром переправлялись через границу.