Для меня такое поведение не допустимо вне зависимости от наличия ребенка дома или просто супруги. На курорте, в отеле вдвоем еще куда ни шло, но не дома в режиме нон-стоп. Своим внешним видом и своей домашней опрятной одеждой надо выражать уважением к себе и окружающим. Вообще до чужих трусов мне дел нет, но для себя надо соблюдать понятия уважения, уместности ношения и приличий. Как можно не понимать этого для меня неясно. Касаемо ребенка. Что насчет  утренних эрекций у мужчины?..просто этически недопустимо не одеваться взрослому мужчине, ИМХО