Ну, по большому счету, да. Близкие по значению выражения (но не полные синонимы, потому что "сожительство" вполне себе относится и к совместной жизни любого количества людей любого пола безо всяких попыток создать семью). Если речь идет о совместной жизни мужчины и женщины, то употребляется с несколько разным эмоциональным оттенком.