Главный принцип АВА - это положительная мотивировка. Не "не делай этого, а то будет плохо", а "не делай этого, тогда будет хорошо". Я понимаю вас прекрасно, это очень сложно - сами все проходили. Зато сейчас мой ребенок самый воспитанный на детской площадке  В данном случае надо было все-таки не уходить, а подождать, пока уйдет девочка и пойти НА ЭТИ качели. Тогда у него постепенно установится связь: даже если качели заняты, то он все-равно сможет на них покачаться, но позже. А вы сейчас создали благоприятную почву для дальнейшей истерики, т.к. у него в данном случае вывод другой: если качели заняты, то мама его уведет нафиг.