Мы об одном и том же практически. Именно, что ребенок не понимает, поэтому родителям и следует объяснять. Не стыдить, не ужасаться, а именно объяснять. Например, мальчик и девочка, брат и сестра дома вместе купаются. Дома в ванне нормально, если никто не против и более странно было бы  купаться в трусах. Но если кто-то из них изъявит желание голым поплавать в общем бассейне, согласитесь, что вмешаетесь и скажете, что так делать не надо. Не принято. С ощущениями от интимных мест похожая история. Ребенок пощупал там и понял, что это приятно. С таким же успехом мог ухо теребить, в носу ковырять и кайф ловить. Ухо внимания бы меньше привлекло, чем интимное место, т.к. в понимании взрослых ухо - просто ухо, в носу ковырять можно, но некрасиво,  а половые органы - дело посерьезнее. Но по сути для понимания ребенка что ухо, что нос, что то самое место - вещи равнозначные (части тела). Интерес этот появляется в определенном возрасте и угасает со временем или становится контролируемым.  Психолог - излишнее привлечение внимание к теме, что может быть не нужным.