А вы объясняли что малыш очень хрупкий и маленький, нельзя его трясти и хватать? У меня правда дочь старшая, но тоже как раз в 6 лет появился младший. Ну тоже конечно, хотелось ей потискаться-поиграться с ним, но я показывала как можно и объясняла как и почему нельзя, вроде понимала все и нарочно не делала ничего запрещенного. Полностью не отгораживала от нее младшего, под моим наблюдением разрешала и на руках держать, и ручками-ножками зарядку делали, и массажик показывала ей и она сама делала когда малыш в настроении полежать был. Постарайтесь его желание потискать-потрогать малыша направлять в нужное русло.