Есть. Причем, они равноценны. Т.е. ни один из них не является "простореч."Но нехорошая аура у глагола лазить возникла потому, что его зачастую ПРОСТОРЕЧ. спрягаютНадо: лажу, лазишь, лазит... Часто имеем: лазию, лазиешь, лазиетЛично я предпочитаю лазать... И спряжение соответственно: лазаю, лазаешь, лазает...