Иерархия  нужна. И дело не в том, что непременно собаку нужно держать в тонусе и подчинении - дело в том, что собаке самой нужно понимать, кто в стае "вожак". Мы - люди, у нас, конечно, не стая, а семья и собака - член этой семьи. А вот собака живет по своим, собачьим устоям.И вы, кстати, сами это подтверждаете - "моя собака спит на диване, но при этом ей нельзя находиться на кухне кроме как поесть и попить, ну и прочие ограничения. Она должна мне подчиняться и принимать это без обсуждения , это главное, а уж что я ей буду или нет позволять - как стоять, как лежать, как идти это уже дело мое". Вы - "вожак", правила устанавливаете вы.Моя собака, кстати, тоже спит на диване. Потому что мы ей разрешили и сами туда берем. Но когда говорит "уйди" - уходит.