Я бы прошла по соседям и спросила,не хочет ли кто из них за плату помогать родителям? т.е не в качестве постоянной ежечасной сиделки,а в виде помощи,которая требуется разово: сбегать в аптеку/магазин,если что-то срочно нужно, убрать, если разбили/разлили и т.п. А уже автор с мужем по очереди будет раз в неделю ездить и убирать,готовить  и т.п. Тут и посторонних в доме постоянно не будет,и будет кому позвонить за помощью, не срывая внепланово детей с их дел.