Были по вашему маршруту в ноябре с детьми. Оба города очень небольшие в том плане, что все интересные с точки зрения истории места скомпонованы в одном месте. Вам  гид не нужен. Инфа вся есть в полном объеме в интернете. В Ярославле в том же музее музыки гид входит в стоимость билета. Если успеете, то посмотрите Сумароковскую лосеферму около Костромы. Впечатляет, особенно тем, что она единственная в мире. Вы на машине, так что везде успеете, уверена. Удачи и хорошего путешествия.