если можно успокоить другими способами: отвлечь, обнять и проч. то конечно не давать, это же все развивает ребенка, налаживает контакт. но бывают случаи когда это глупо, т.к. если ребенок ну очень сильно ударился, расстроился - до него никак не достучаться, лучше дать грудь чтобы снять напряжение.