К Ферсмана, Верндаского и МГРИ добавлю музей землеведения МГУ, там не только геологию расскажут, но и биологию и географию. На счет трех минералогических музеев -на счет потрогать - не уверена, т.к. большая часть гп и минералов в витринах. Но, возможно, для детей делают экскурсии с возможностью пощупать хотя бы основные породы (может быть из шкалы маоса).