...Просто вопрос: а как-то разделить поездки с папой и магазин/лицей и т.д. с детьми - возможно?! Этак всю нервную систему сжечь можно в попытке жить одной "дружной семьёй". Ещё вопрос, с Вашего позволения: ребёнок избалован?! В том смысле, что каждый поход в магазин сопряжён с "Купи!"?  Мне кажется, ИМХО, здесь одним "айкидо" не обойтись. Этот метод хорош когда острые углы понятны. А они тут - вроде как повсюду. Но прочесть - имеет смысл. Там хорошо и внятно расписаны транзакции: Ребёнок-Родитель-Взрослый (три ипостаси одного человека). В описанной Вами ситуации - нет ни одного "Взрослого". Либо Дети (капризы-обиды-претензии), либо Родители (нотации-оценки-осуждения). Отсюда, как мне кажется - тлеющая почва для перманентного конфликта.Всё сугубо ИМХО.