"жизнь превращается в вечную борьбу с детьми если  я не хочу быть тряпкой, об которую вытирают ноги и выкидывают нафиг подальше. Я не хочу быть тряпкой. Но я не хочу и вечной войны. " Так кончайте бороться. Ощущение тряпки - это чисто ваше личное, от них оно мало зависит. Выделите главное, что вас раздражает больше всего или что вам наиболее важно, на остальное забейте. Например, я без проблем поставлю посуду в посудомойку сама - это дело пары минут и мне так даже удобнее, но вот брошенные не свежие трусы у меня вызвали бы бурный протест. Поэтому дети приучены,  что валяющееся нижнее белье - это неприлично и как-то до корзины его доносят. Носки, да, могут бросить, но с носками как-то выходит, что они тогда часто теряются. И после того как я на полном серьезе предложила идти в школу в разных носках, т.к. стиранных парных не оказалось, как-то разбрасываться стали меньше. Игрушки, книжки - да, раскидывают. Но, как я понимаю, у ваших, как и у моих сильный дефицит времени. Естественно, если свободного времени мало, то тратить его на уборку просто жалко, тем более ребенку. Тут единственное как-то попытаться локализовать беспорядок на не очень большой площади. Например, барахло из гостиной и кухни я требую уносить, а в их комнатах не трогаю. Что касается уроков, не знаю насколько это верно, но если ребенок в целом учится прилично, то когда ему делать уроки он решает сам. Увы, у моих это иногда и ночами случается.