"всю жизнь предъявляла, теперь-то с чего перестать?" - опять вы правы.  Тогда начните с себя - вы игнорируете мамины претензии и одновременно перестаете предъявлять  претензии к ней."про то, что невозможно как-то поменяться в 70 лет - не знаю"  -  Вот именно , что не знаете. потому  что не дожили до 70 лет.И еще вопрос - а зачем ей меняться, если вы ее отношение терпите, даже когда вам "мучительно больно"?