Мы уже давно не пеленаем, но иногда не мешало бы, тк иногда, как и у вас, машем руками и ногами и таким образом не даем себе же спать. Обычно это бывает в процессе засыпания и тогда просто или я или муж прижимаем ее к себе и как бы накрываем собой сверху - помогает - успокаивается. Так и живем.