Разницу интуитивно ловлю: экскурсии - ознакомительные поездки, паломнические - это непосредственное посещение святынь? ...Наверное экскурсии. Мама сейчас немного потеряна (у нас бабушка ушла)  - надо его переключить немного. До паломничества мы с ней еще не доросли.