Маленький еще, имхо. Ворчит - понятно, он еще не осознал, что его помощь полезна. Не могу себе представить, чтобы ребенок беспрекословно и с улыбкой моментально метнулся делать то, что как бы выходит пока еще за рамки его привычных дел. Или пробуйте убираться вместе, он пылесосит, а Вы пыль протираете или еще что-то. Тогда мотивация "быстрее уберемся, быстрее пойдем гулять\будем смотреть кино\..." может сработать.