Дело, очевидно, не в йогурте и самостоятельности, а в том, что ребенок по-свински ведет себя с папой, который для него старается. При таком раскладе (как у автора) ребенок либо скажет папе "спасибо" и будет спокойно есть, либо пойдет доставать йогурт САМ.