А что вы так раздражаетесь? Ну снимайте квартиру отдельно, если вам не нравится жалобы слушать. А пока не научите детей и будете жить вместе с кем либо так прийдется. Извиняйтесь и учите, потихоньку, полегоньку и всему научите. А старший не нянька, а ваш помощник, поэтому может по мере сил помогать вам и убирать срач за младшим и разбросанные вещи. Заодно и младшего приучит. Я присматривала за младшей сестрой в детстве и именно я приучала ее к порядку. Ничего страшного в этом не вижу. Детство это мне не испортило, наоборот я ощущала что приношу пользу, помогаю родителям.