Я сделаю, если вопрос принципиальный... и дети это прекрасно понимают. Разумеется, до абсурда доводить не нужно, за разумное до выхода время обязательно поинтересуюсь как они планируют пойти гулять "в трусах" или всё-таки одетыми. Т.е. нет выбора пойти или нет. есть выбор пойти с комфортом или... как получится. Но тут детей нужно знать: некоторые от подобных ультиматумов в ступор впадают, начиная паниковать. Тогда лучше без лишних надежд на раннюю самостоятельность просто помочь одеться.