Потихоньку обьясняйте что вежливо, а что нет. И перед людьми извиняйтесь за него, если он ляпнул что то или влез в разговор. Никто не обижается на ребенка, тем более если рядом с ним адекватная мама, которая извинится за него и обьяснит ребенку в чем он не прав. Он выйдет из этого возраста скоро, но не запрещайте общаться и ни в коем случае не пугайте чужими людьми. Пусть ребенок сохранит доверие к окружающему миру, это очень важно во взрослом возрасте. Он не должен бояться общаться с людьми.