учить никак. Они сами учатся и в тот момент когда они к этому готовы. Кладите игрушки вокруг, чтоб тянуться за ними надо было, будет переворачиваться, за мячиком ползать. А там и сядет. Наш мальчик сел в 5 месяцев, зацепившись за лежащий на боку велосипед , до этого лежа крутил колесо, а тут раз и сел и крутить интересней оказалось.Кладите на пол, кидайте ему игрушки и пусть сам разбирается. Вот другого способа учить я не знаю