Ну, да, можно. Только зачем на молоке-то своем? делай на воде, потом грудь на запить. На молоке и не сделаешь кашу, она от молока "растворяется". Если уж не понравится на вкус, то можно в готовую немного добавить. Но, на мой взгляд, это "онанизм". Спокойно на воде дети кашу едят.