Научить не бояться - никак. И не надо. Это совершенно естественная реакция. А вот брата научить себя вести давно пора - малыш явно зарывается, раз знает, что делает неприятно брату, и продолжает. Если бы они дрались, вы бы тоже уговаривали старшего нормально относиться к побоям младшего - а  чего такого?