Не нужно ребенка долбить и долбить, тем более запугивать. У ваших детей в определенном возрасте должна быть выработана правильная реакция на слово нельзя. В том самом возрасте ребенку объяснения не требуются, достаточно понимания того, что существуют безусловные запреты. Запретов должно быть минимальное количество, но они должны быть. Если для вас недопустимо общение с посторонними животными, то не нужно рассказывать, что они кусачие-больные и т.д. Ребенок, который дорос до рассуждений почему именно нельзя и есть ли условия когда можно, при нормальных отношениях сам задаст вам соответствующие вопросы, тогда и объясните. Только лучше уж без дикостей типа все собаки кусают детей. Хорошо бы рассказать так как есть на самом деле, ребенок поймет. Дети, которые любят собак не теоретически, довольно рано понимают, что не стоит лезть к незнакомым собакам. Если бы не было собаки я бы не ставила для своих запрет, а знакомила их с нормальными собаками, которых можно трогать, и объясняла, что не всем собакам это нравится, поэтому бежать к незнакомой собаке может быть опасно.