Нет, без согласия опекуна. Например, можно написать заявление в опеке, "если что, прошу назначить опекуном Маню". Если после смерти матери будет несколько желающих забрать ребенка под опеку, у Мани будет преимущественное право. А если Маня откажется или не сможет собрать документы, то тогда будут предлагать остальным желающим.