Я бы просто попросила мужа поговорить с сыном на тему, что негоже взрослому товарисчу перед посторонней женщиной в трусах ходить. Какие-нить шорты\джинсы нацепить всегда можно. Это что касается старшего. А младшего просто приучать к одеванию, прежде чем покинет ванную.