Папа это папа, а не какой-то там мальчик. Я своего семилетку иногда переодеваю, и мою, и что? Он мой ребёнок, и никаких левых мыслей не вызывает. Придёт время, сама начнёт стесняться. Если папе некомфортно, надевайте трусики, хотя мне это кажется странным, что надо стесняться именно папы. Тем более если он её ещё подмывает.