А вы и не хотите забрать ребенка. Хотели бы давно уже так поступили. Вы хотите чтобы основную нагрузку по воспитанию сына все так же несли ваши родители, но главной при этом были вы, хотите чтобы ваша мать и дальше оставалась при ребенке нянькой, но слушала ваши указания на тему воспитания сына. Открою вам страшную тайну, так не будет, никогда. Ваша мать считает вас никчемной инфантилкой, и вы себя так и ведете, полностью доказывая ее правоту.Если вам действительно нужен сын, забирайте его, увозите по адресу который не знают ваши родители и воспитывайте мама, без этих ваших "мама, у меня начались проблемы со сном, помоги". Будет сложно, так как вы инфантил, ребенок ваш уже травмированный и достаточно взрослый, но все можно если оочень захотеть, и с детдомовскими детьми находят контакт при желании, возможно вам понадобятся помощь специалиста. Ну а если не готовы к трудностям, оставляйте все как есть.