На мой взгляд - не стоит. Там смотреть центр (в нем кафешки с местным сладким) и Пасо дэ Дюкеш (навроде замка). В прошлом году он был столицей европейской культуры, были разные концерты на которые можно было и остаться. В этом году может уже не быть. Ехать до него из Порту можно до Вила Нова дэ Фамиликау, а там на такси недорого. Это альтернативный путь. Да собственно вот, может Вы усмотрите что-либо достойное для "оставания" http://www.guimaraesturismo.com/pages/8А вот если Вы надумаете в Шавеш (Chaves) то можно там переночевать (чтоб ребенку не уставалось ) Но он уже далеко от основных транспортных артерий. Вам все будут рекомендовать посетить Авейру, а на Шавеш крутить у виска  На мой взгляд, только если очень хочется и нужно отметиться, то можно и заехать в Авейру.В Визеу ещё можно. Но смотрите по километражу. Может не будет Вам удобно много мотаться