"У костра обнявшись посидеть" - это публичное заявление, имхо. А "спать в одной палатке" в походе, как правило, - просто вопрос наличия и количества палаток. Я в палатках с разными девушками спала, но что-то никогда не задумывалась, что кто-то это воспримет иначе, чем просто "спать в палатке". В походе обычно лишняя палатка=лишний груз