Они очень похожи. Даже устройство городов схоже между собой. Мне показался изначально спокойней Ярославль,но, возможно, это из-за того, что его туристическая прогулочная зона оторвана от "жилой" зоны. Там нечего делать было обывателю в рабочее время. Это только парково-прогулочная зона с церквями, стрелкой и большой территорией. Кострома имеет очень оживленный центр - суетное, проходное и торговое место. Я бы предпочла Ярославль, но он и в принципе больше понравился.