В этих автобусах как раз есть аудиогид по достопримечательностям Рима.  У всех значимых мест автобусы останавливаются. Можно выйти, погулять вокруг Ватикана (или сходить на экскурсию) а потом по тому же билету поехать дальше. Метро, к стати, тоже очень удобно для передвижения. Пешком, безусловно, можно дойти практически в любую точку города. Мы жили у Пьяццо дель Пополо. До Ватикана от туда 30 минут неспешной прогулки, до Навоны 20, Вилла Богрезе в 5-ти минутах.