А есть ребенок до 4 ( 3 включительно) лет?Если есть, то вы можете без очереди - белорусы пропускают. Мы тоже едем в конце июня и без собак с 2 -мы детьми ,, но уже  все старше, такой возможности не стоять в очереди больше нет . Я бы не сказала, что очередь очень надолго, вот 2 -3 января - да, тк все едут в этот дни.А летом поток туристов "размазан" по всем дням лета более равномерно.В разные годы проходили границу и в Домачево, и в Тересполе, и даже ближе к Белостоку. Останавливались, соответственно, в районе Люблина, Варшавы или в Белостоке. Только 1 раз приехали в гостиницу после 8-9 вечера, как раз в январе ( границу пересекли ближе к 11 ночи). В Польше можно бронировать/ можно не бронировать, много брони без штрафа, места по дороге всегда есть.