Москву прошивать лучше около полудня или ночью, чтобы в пробках не застрять.Страховка нужна, называется гринкарта, говорите страховщику, что едете в Белоруссию. Стоит копейки. Есть ещё европейская, она дороже, Вам не нужна.Про платные дороги не слышал. Если и есть, разберётесь на месте.Таможни нет. Можете даже не заметить границу.Ограничения скорости такие же, как в России, но бесплатно можно превышать только на 9 км/ч, а не на 19, как у нас. Вообще, правила очень похожи, но есть различия, по-хорошему неплохо их сачать и прочитать. Скачать на русском языке не проблема.С топливом не парьтесь, заправок по дороге полно. Опустилась стрелка до четверти бака, заправились и поехали дальше. В Белоруссии можно расплачиваться российскими рублями. Кстати, топливо там ещё и дешевле к тому же.