Мое мнение, что у ребенка часть проблем из-за сенсорной депривации. То, что вы описываете, это именно нехватка сенсорики в детстве, в вашем возрасте это убирать сложнее, но я бы с этого начала. "Могу обнять, погладить по плечикам и всё. Сильно тискаться не люблю." - ей этого мало. И много разговоров по душам. О том, что есть любовь, что есть дружба, что есть личное пространство других людей. И прям до мелочей разбирать возможные последствия ее поступков. Предельно откровенно, без намеков.