Не понимаю. Вы пишете, что все время хотели уйти, так что мешают явно не дети, их тогда не было.Находиться под одной крышей вы можете (находитесь же). Думать можете начинать прямо сейчас. Будет шантажировать детьми - оставьте их ему.Вы плачетесь, что вам не создали условия для комфортного развода. А в жизни так и бывает. Если вы самостоятельны, то никому нет дела до вашего комфорта, все преследуют свои цели (в том числе используя вас). Вы ведь в такую  жизнь хотите - так можете приступать.