Ну вы ведетесь - вот нытье и продолжается. успехов добивается тот, кто пытается их добиться. Она ноет - вы выполняете желание, потому что надоедает слушать нытье - почему должно меняться поведение? Что именно вы не можете преодолеть с чисткой зубов, обувью, горшком?Привычка мамкать - это вообще надолго, но вовсе не обязательно каждый раз кидаться исполнять требуемое. Моя младшая дочка тоже почему-то считает необходимым оповещать меня о каждом своем вздохе - мам, я иду чистить зубы, мам, я выбираю красную юбку, мам, я перехожу на другие качели. Ну так ее оповещение кроме моего информационного пространства ничего не выносит (хотя и с наполнением эфира я тоже потихонечку борюсь - сил ведь нет  ) В вашем случае: полотенце упало - подними сама, воду не можешь включить - попробуй еще или жди, пока у меня будет свободное время (или заранее включайте, если реально трудно), не могу открыть дверь, не могу спуститься со ступенек - см. выше, или как вариант можно не открывать дверь и не спускаться, а чем-то другим заняться (а еще лучше не водить ребенка туда, где ему все так трудно). За изначальный рев и ор я бы вставила дополнительно и помогать бы отказалась - донеся до сознания, что это именно за неадекватную реакцию: попросила бы нормально, я бы помогла, а так я тебя ругаю за то, что ты кричишь - люди общаются спокойно. В случае с сиреной - тоже бы от меня за это влетало сразу же, даже если окружающие уступают. От неприятных людей стараются держаться подальше - кто знает, что им в голову взбредет. Вы же не хотите  такого для своей дочери? Вот и дайте ей понять, что так не прокатит. если не поймет словами - значит не будет гулять с людьми, будет только одна или домой пойдет.