По требованию - это прекрасно и верно, если понимать, что ребенок именно есть-пить требует. А тут ребенок беспокоится, пойми чего он требует, он и сам скорее всего не понимает. По крайней мере, если требует слишком часто, то можно сначала попробовать другие способы - на руках потаскать, животик погреть.