Вы не поняли. Инфантильность состоит не в том, чтобы попросить или не попросить помощи. Инфантильность в том, чтобы не уметь принимать оказанную помощь с благодарностью, и в том, чтобы не уметь спокойно принимать ситуацию, когда помощь в желаемом объеме оказать невозможно. Именно неумение понять других людей и поставить себя на их место (а также проявить к ним сочуствие) является признаком капризного неумного ребенка.