На сайте музеев Кремля целый раздел, посвященный экскурсиям и лекциям для детей. Там все подробнейшим образом расписано.Для разовой экскурсии достаточно привести письмо из школы, на бланке, в экскурсионное бюро музеев, оно напротив Кремля.