Не нужно бить ни котов, ни собак. Они вполне себе понимают и без битья что можно, а что нельзя. Главное границы допустимого внятно обрисовать и не позволять их нарушать (не битьем, а создать условия соответствующие). Если клянчит - не пускать на кухню вообще.