Плюс много, мы всегда только так и делали, и никаких истерик не было ни со старшей, ни с младшей. Никаких объяснений, извинений (ибо извиняться не за что), прощаний - просто: "так надо, мы идем заниматься взрослыми делами. Заберем через час/два/завтра". Дети в итоге воспринимают это как должное, даже маленькая.