Я помню,как нас учили делать колесо на худ.гимнастике когда я была маленькой. Сначала тренер нас учила делать стойку на руках и  она страховала нас сама,потом мы делали самостоятельно стойку у стенки,учились держать равновесие А потом нам объясняли,как делать колесо: тянешься руками далеко вперед,руки ставишь сначала правую,потом левую выходишь в стойку на руках,ноги, соответственно, тоже по очереди ставишь,когда на них приземляешься. Делали все на гимнастических матах.Так что начните со стойки на руках с вашей страховкой и на матах( или на том,что может их заменить)