ЧТО прочувствует? Что вы предлагаете делать с ребенком, который лезет с ногами на сиденье? На мой взгляд совершенно правильно сначала сделать замечания,  потом убрать ноги и занять ребенка чем-то, чтобы он не мешал окружающим. Через некоторое время ребенок привыкнет и больше лезть не будет. А как вы себе представляете процесс воспитания?