Заявляете нотариусу, который открывает наследственное дело, что был авто. Но сначала не мешало бы узнать есть ли реально на нем а/м (обычно через знакомых, кто имеет доступ к базе), чтобы быть более уверенной.  Нотариус делает официальный запрос в ГИБДД. Сын получает св-во. Далее, если родственники не отдадут, то можете смело подавать в угон (но там свой гимор).