Сходить на специальную детскую программу/экскурсию. Купить ребенку интересные детские путеводители, вот такой, например, по Санкт-Петербургуhttp://www.labirint.ru/books/246740/Если ребенок ноет, то либо он не понимает, куда и зачем он пришел (ваше дело - подготовить почву, рассказать о том, куда и зачем идете и что там можно увидеть), либо вам в музее попался нудный экскурсовод, а такое, к несчастью, бывает.