Мне кажется, эта стеснительность так просто не появляется. Если видят, что родители все время одеты, то будут считать, что надо ходить одетыми, даже дома. А если ребенка раздевают при каждом удобном случае, то он наверно и привыкает, что это нормально. Там же речь вроде о дошкольниках. Вот в них с детства это вбивается. Из той же серии, что на пляже можно пописать, потому что ребенок, или на пляже можно и без трусов, он же маленький.