Под лавкой наоборот, делать легче. Потому что они там конечно фиксируются по вертикали (но не плотно) но не фиксируются по горизонтали. Ноги там ездят. И когда надо подняться, ступнями за эту лавку цепляешься и  тело притягивается к лавке, то есть поднимается.  Для того чтобы легко сделать упражнение, надо преодолеть каким-то образом очень небольшой участок пути тела,  начальный подъем из состояния лежа, буквально несколько сантиметров. Вот в этот момент как раз и цепляешься ногами за опору и поднимаешься. А дальше как раз очень и очень важно наличие подвижности ног в горизонтальной плоскости. Когда поднимаешься-  ноги должны уезжать вперед.  Когда ложишься - они снова отъезжают назад и цепляются за опору (держащего ребенка или лавку).вот когда ребенок, по неопытности, прижимает своему другу ноги намертво, например сев на колени другому - вот тогда вилы, да. Но поскольку как правило ноги держат руками, подвижности для упражнения хватает.Вероятно я бестолково объяснила, но очень тяжело словами облечь.А если никто не держит, то  в момент начала подъема пятки немного отрываются от пола. Колени прямые, но пятки немного уходят и получается нужный угол, а дальше как на качелях: ноги возвращаются на пол вниз, поднимая при этом тело.