Совершенно законно. Только все правильно должно быть оформлено. Экскурсию организует РК. Ее нет в учебном плане, она проводится после уроков, а не в учебное время. Детей сопровождает кто-то из родителей. Даже автобус может забрать детей не от школы от места "рядом со школой". Учителя на экскурсию вы приглашаете как частное лицо.