Про визу не подскажу, уточните в посольстве, все меняется, раньше не надо было. Казахстан, Беларусь, Россия единый таможенный союз одной визы было достаточно. Мы из Москвы в Женеву на ездили и обратно.. Зв первый день успеете доехать до границы Польши (через Швейцарию и Германию), ночуйте на границе во Франкфурте на Одере, там есть приличный Сити- отель в городе, затем один день по Польше, ночевать лучше в Польше на границе, а затем рано утром перейти ее, это самый долгий переход. Далее день по Белоруссии, дорога очень хорошая и по России до Москвы тоже хорошое шоссе,  не загруженное, только на подъезде к Москве могут быть пробки, но приедете поздно уже вряд ли будут.  Дорога не легкая, в путь весь день практически без остановок. Лучше если будете вести по очереди, одному три дня будет тяжело. И конечно без детей.