Объясняете ребенку,  что  вас не устраивает, как он  понимает личные  границы и их  соблюдение,  поэтому временно  такой дикий мальчик в гости не идет. Пока вы не убедитесь, что  он  все правила выучил.  Несколько  правил  формулируете вместе: не входить в мамину комнату,  например.И очеловечиваете  бандарлогов под своим присмотром, потом в гости к другу разрешаете.