Я бы точно поехал в Синтру (30-40 минут от вокзала Россиу в самом центре Лиссабона) и заложился бы на целый день: сам городок очень приятен, замок Пена великолепен, в крепость Dos Mouros стоит забраться ради видов на город и на замок, далее Quinta da Regaleira и дворец Монсеррат - очаровательные и совершенно разные места. Если останется время и силы, стоит из Синтры заехать в Кашкайш, перекусить и просто погулять по городку на берегу океана.Можно съездить на южный берег Тежу, забраться на статую Христа и увидеть панораму Лиссабона. Там же (не перестаю рекомендовать) есть замечательный пляж Капарика, где приятно гулять.Остальное в принципе уже предполагает автомобиль...