Почаще в "люди" надо выходить. Знакомые тоже с подобным столкнулись в три года (до этого ребенок был только с ними и с няней, гуляли они на собственной площадке в своем дворе) и к трем годам малыш просто пугался когда рядом были другие люди. И тогда они буквально поселились в детских центрах и на общих площадках в парках. За полгода ребенок привык, начал общаться с другими детьми, стал оставаться с воспитателем в детском центре. Вот после этого его отдали в сад.