У меня был опыт преодоления этого самого страха неудачи у собственного мужа. Расскажу как было у нас. Когда у нас должен был произойти первый секс то он точно так же был очень возбужден сначала а потом как до дела дошло так все упало. Я, каюсь , такта не проявила, от неожиданности. И это была ошибка так как  проблема у него в последствии закрепилась. В общем я запаслась терпением. На самом деле я оргазм от секса не получаю а только от куни. Вот и убедила я его что мне и без секса с ним хорошо. Мне приятно просто прикасаться к нему , приятны его ласки. То есть настрой был на то что мы в постели голые но между нами чисто ласки. И постепенно он начал расслабляться зная что я не ожидаю от него именно секса. Я донесла до него мысль что только если он готов и хочет то тогда будет секс. Но это совсем не обязательно для меня так как мне с ним и так хорошо. Все получилось. Того же и вам желаю