Совершеннолетние и здоровые дети наследники первой очереди по закону вообще-то и могут оспорить на этом основании завещание родителей. Родители еще живы, да, но уже немощны и нуждаются в уходе, о чем собственно и речь. Самое время порешать вопросы ухода и имущества.