Если ребенок такой стеснительный сейчас, то вряд ли он будет с легкостью это делать и потом...  В 4 года даже стеснительные дети начинают тяготеть к обществу сверстников. Но общаться со всеми подряд незнакомыми детьми они стесняются - должен быть близкий друг, Ваша задача - помочь ребенку обрести такого друга. Плохо, что не ходит в садик - где еще можно близко сдружиться? Только нахрапом нельзя заставлять - иди, мол, познакомься. Не пойдет, еще хуже будет прятаться и стесняться.