А сами-то не можете с дочкой поговорить? Без психолога? Что, мол, да, умрем, но это будет через долго-долго, мы будем жить, наслаждаться жизнью, ты будешь расти, учиться, работать, путешествовать, у тебя будет своя семья, дети, внуки, правнуки. А потом через много-много-много лет, даже трудно представить когда, ты станешь очень-очень старенькая, тебе уже надоест все и придет время умирать. И ты попадешь на небо (если ваши религиозные представления это позволяют говорить) и будешь там отдыхать и смотреть на свою большую и счастливую семью". Для шестилетки, ИМХО, вполне себе нормальное объяснение. Далее смотреть по вопросам и отвечать примерно в том же духе.