Про гидов не знаю, но если ребенок мальчик, то очень рекомендую крейсер Белфаст, стоит напротив Тауэра. Сам Тауэр произвел на моего ребенка меньшее впечатление, но тоже надо посетить. Музей естественной истории, Музей науки, Музей транспорта.Вестминстер ребенку можно посмотреть и снаружи, если не увлекается историей.Если погода позволит - на кораблике по Темзе.Колесо обозрения и Башня Осколок - по желанию и финансам.А экскурсовода я бы для ребенка не брала, вряд ли ему это будет интересно. Сама всегда по путеводителям путешествую, предпочитаю Дорлинг Киндерсли, отличные наглядные схемы. Дорогой, но на лотках или Авито ищется 2 раза дешевле официальной цены.