У меня похожая ситуация. Тоже мама, не способная на  выражение эмоций и телесный контакт. Тоже незрелость, из-за которой мне пришлось слишком рано взрослеть. И теперь мы как бы поменялись местами. Автор, тут по большому счету нужна работа с психотерапевтом, возможно, длительная. Мне самой удалось лишь частично преодолеть это все, простить хотя бы детские обиды. Пример - яркое воспоминание из детства - где-то в возрасте 4-5 лет я расшибаю в кровь голову (ударилась о батарею). Папа на руках несет меня в ближайший медпункт (жили далеко от города). Мне зашивают рану под наркозом, папа рядом - мамы нет. На мой вопрос - где ты была? - мама отвечает: поехала на работу, так как была уверена, что у тебя все в порядке. И таких случаев масса. Любая моя попытка подойти к ней поближе, приласкаться, поцеловаться - встречала отказ и гримасу отвращения. В 30-32 года поняла, что больше так не могу, много работала над собой и нашими отношениями. Конечно, работа с психотерапевтом индивидуальная, и советы не могут быть универсальными. Но в сухом остатке получилось 2 стратегии, которые реально работают с такими мамами, вам выбирать, что подходит лично для вас:1.Свести общение к минимуму, перестать наивно ждать, когда мама изменится, потому что она не изменится НИКОГДА, разве только если если сама захочет.2. Если все-таки решили общаться, повторяете как мантру: "Ты - моя взрослая мама, а я - твоя маленькая дочка". Проверено на себе и на подруге. У меня просто мама смягчилась, а у подруги мама (пьющая мадам, которая все время предъявляла ей претензии и требовала помощи) стала бегать к ней с гостинцами, плюшевыми мишками и гладить по головке. Но, повторюсь, все индивидуально, и готовых рецептов нет. Надо пробовать все.