в любом. если стороны согласны и в  законодательстве не прописана прямо письменная форма договора и/или не указано что иначе договор незаключен. на выбор - договор возмездного оказания услуг, если мама обещала соседке за это  кило огурчиков занести. или действия в чужом интересе без порученияа, да, можно еще в опеку заявить, что ребенок без надзора надлежащего родительского живет)