А на улице с бабушкой не гуляет? Может сначала приучить их гулять вместе? Сначала с вами и бабушкой, потом бабушка все больше включается и т.д. Просто на улице внимание ребенка больше рассеяно и, возможно, он не так за маму цепляться будет. Ну, или как в Америках на успокоительных.