О детстве Мессалины известно немногое. Однако в юные годы она была весьма популярна и влиятельна при дворе Калигулы. Её дядя Гней Домиций Агенобарб был мужем Юлии Агриппины — сестры императора. Скорее всего именно та обстановка, которая царила на разгульных пирах Калигулы и сформировала характер этой женщины, хотя античные авторы утверждают, что Мессалина начала разгульную жизнь ещё в возрасте 13 лет.