Эм.. При матери и знакомых ходить в трусах - мне такое и в голову не придет.  А при муже - почему нет? В компании мужа я себя голой очень даже  прекрасно чувствую, в конце концов, на то и муж  ребенок пока маленький совсем, когда подрастет - голым при нем точно никто ходить не будет.