Можете сама перекладываться, а ребенка просто повернуть к себе. Насчет засунуть - ложитесь на бок, голова на подушке, а плечи - ниже подушки, на локте не поднимайтесь, это неудобно, просто вытягиваете "нижнюю" руку вперед и под ней располагаете ребенка. Он тоже лежит на боку. Ничего не затекает. С моим вторым размером такая поза вполне удавалась.