ну вот смотрите, а когда например притормозили, передачу скинули на нейтралку, потом сразу какую передачу втыкаете - опять третью  или уже вторую? Короче я к чему все это веду -то, мне кажется, что вы машину на повышенной передаче с малой скорости разгонять начинаете, вот она у вас и захлебывается и дергается. Скорость с нужной передачей не совпадает.