Мне кажется... только кажется, я далеко не специалист  если ребёнок в принципе способен вести себя адекватно какое-то довольно продолжительное время, в целом разумен и дружелюбен, но "крышу сносит" в присутствии какаго-либо конкретного человека... то дело в манере общения именно этого человека. Каким именно образом нарушается эффективное взаимодействие лучше посоветоваться с психологом. Как вариант: с теми взрослыми, с которыми ребёнок ведёт себя приемлемо. Понаблюдать, попробовать схватить "фишки" на которые малыш реагиреует тем или иным образом... У нас довольно долгое время сын похожим образом вёл себя с одной из бабушек и одной из воспитателей: наблюдая со стороны, я реально видела совершенно другого ребёнка. ТТТ, справились с помощью маминого авторитета... возможно и Вам нужен какой-либо другой авторитетный взрослый, который будет оказывать положительное влияние на обоих... так сказать "третейский судья"