Ребенок по разным причинам может проситься на руки. Не обязательно это желание побыть с мамой. Может быть ему просто скучно лежать в кроватке, хочется активно перемещаться. У меня вот дочка именно по этой причине требовала, чтобы её носили на руках всё время. А как только она поползла - всё, наши руки ей стали не нужны.