Это связано с формированием стыдливости к противоположному полу (наверное, не для всех актуально, в некоторых семьях принято ходить дома без трусов и это для них норма) и с Эдиповым комплексом. Мои дочери примерно с 5 лет никогда не появятся при папе без трусов, так же, как и при других мужчинах, вот и все.