"Теперь думаю йога - это просто гимнастика, или это что-то более глубокое, что затрагивает и тело и сознание? Можно ли заниматься ей без предварительной очистки - подготовки??"  От вас зависит. Для многих йога это чисто система упражнений.  Т.е. связь Сознание -Тело остается, но вся философия убирается.  Некоторые занимаются йгой в полном пакете, принимают философию и кардинально меняют образ жизни. Выбор за вами, выбирайте что вам больше по душе. С наставником заниматься конечно лучше.  Если вы можете себе позволить такого наставника, то почему бы и нет?