Мы без остановок и ночевки едем, хотя с ребенком маленьким. Судите по тому, сколько Вы за рулем сможете ехать и сколько дети выдержат. К тому же, если у Вас время не ограничено, то можете сразу забронировать гостиницу в Витебске (лучше "Лучеса" ), выспаться и рвануть дальше на погранпереход. Или уже в Даугавпилсе заночевать, погулять на следующий день по городу и спокойно поехать дальше уже по Латвии. Ездим в основном через погранпереход Григоровщина-Paternieki без особых задержек, но процедура вся довольно долгая, хотя сам досмотр минуты 2-3, но дольше часа у нас ни разу не было.