На мой взгляд это недостаток воспитания. У меня дети тоже любят дома ходить в одних трусах. Изначально (примерно в 2 года, когда окончательно сняли памперс) порывались раздеваться полностью, но я настояла, что так неприлично, трусы должны быть. Процесс приучения занял некоторое время, зато теперь не приходится краснеть перед неожиданными гостями.