Понимаю Вас. У моей дочки было близко к этому, как раз в 3-4 г,  но потихоньку осталось только перед сном (сейчас 6 лет). Днем и прилюдно это происходило больше всего в период моей второй беременности. Вообще, дочка очень эмоциональная и возбудимая, очень сложно успокаивается. Я спрашивала у психолога и невролога советы - в основном общие слова о внимании. У нас срабатывало, если кто-то был рядом и постоянно занимался с дочкой. Т.е. часто она это делала от скуки. Укладывали тоже сидя рядом, держа за руку. Побольше тактильного контакта, ласковых слов (хотя это и всегда было так, проблем тоже в семье не было). Я анализировала свое отношение к этому и поняла, что беспокоит не сам факт мастурбации, а его навязчивость, то, что дочь не может себя сдерживать, несмотря на все объяснения, уговоры и пр.  Ей и сейчас невероятно сложно засыпать без этого.