Дочке было удобно ползать и делать первые шаги в лосинах  и носках с резиновыми точками от скольжения.  Если холодно наденьте теплые штаны. У нас тоже паркет без ковров.  Когда делала первые попытки встать на четвереньки я ей стелила коврик пазл, потом мышцы окрепли и она уже не разъезжались на полу, а уверенно ползала. Некомфортно было только с голыми коленками - они краснели от ползанья