У вас изначально проблема в поведении ребенка, раз вы до сих пор не донесли до нее, что криками и истериками мы не общаемся-все делается только после спокойной просьбы. Вот это: "все это периодически падает, она начинает орать и брыкаться, чтобы подняла прям сразу" вообще ни в какие ворота не лезет. Я бы тут же отпустила ее на пол и сказала, что помогаю только пока она спокойна и без истерик.