всегда делала так: искупала (минут 20) - молоко/творожок - легли в кроватки - мультк включила и оставила одних в комнате. Свет погашен, дверь в смежную комнату открыта. В этой комнате  никто на цыпочках не ходит. Прислушиваюсь - минут через 10 спят. Прихожу, выключаю ТВ. Считаю, очень важно сразу научить спать при посторонних звуках. Благодаря этому они у меня спят где угодно - хоть в поезде, хоть в гостях. Да, еще - с самого начала внушала: на кроватях не играют и не прыгают, только спят (ну и разговаривать можно только шепотом, иначе выключу мультик)