Для 8 лет точно не норма, мама уже давно должна была дать понять что это ее тело и поставить запрет трогать себя так как хочется ребенку. Но не потому что это разовьет в нем что то, а просто потому что это ее тело, а не ребенка. Надо ставить границы, ребенок маминым телом не должен распоряжаться.Но как такой же ребенок, который вырос в обнимку с мамой и которому запрет ставили уже при хорошей памяти, скажу что все прикосновения  к маме имеют другую природу и вызывают иные чувства и выражают иное, к сексу даже близко отношения не имеющее. Мало того можно даже не ставить все эти запреты, природа сама отрегулирует это, начнется половое созревание у девочки, она станет плохо пахнуть для мамы и мама сама ее неосознанно отодвинет. Не было ведь раньше Фрейда и классической психологии, а процент гомосексуализма и инцестов был невелик, потому этот механизм работает если нет каких то сбоев. А при сбоях, сами знаете, природа предпочитает отбраковывать, не в этом поколении так в следующем она прекратит эту ветвь данного рода.А по поводу купаться вместе, видеть обнаженное тело противоположного пола и т.д.  я ничего страшного в этом не вижу. Дети, если они не развращены раньше времени не видят в обнаженном теле никакого сексуального подтекста, оно их с этой точки зрения не волнует.