В статье(п.1) четко сказано о нарушении ПДД. Если нарушения правил ДД не было, нет и состава преступления. Не надо УК путать с гражданской ответственностью источника повышенной опасности. Гражданская ответственность по идее застрахована, если пешеход умер, то суммы по ОСАГО хватит (в большинстве случаев), чтобы закрыть затраты на похороны. Возможно потерпевшие захотят еще возместить моральный вред, с этим сложнее, но в любом случае это гражданский процесс, а не уголовный.