Да, можно. ГК, ст.20, п.2 2. Местом жительства несовершеннолетних, не достигших четырнадцати лет, или граждан, находящихся под опекой, признается место жительства их законных представителей - родителей, усыновителей или опекунов.Согласия остальных не требуется. Тупо идёте вместе в паспортный стол отца и прописываете ребенка. Предварительно возьмите выписку из домовой книги и справку, что ребенок не прописан по месту жительства матери.