Стесняться или не стесняться - это в некотором смысле врожденные особенности психики. Являющиеся вариантом нормы (с точки зрения психики). Тем не менее стеснительность мешает жить и ее лучше бы убирать.  Но в зависимости от стартовых данных ребенка это может быть более просто или менее просто. Сильно стеснительным детям  общаться с окружающими людьми будет сложно, и "коммуникационные ситуации" им нужно выбирать старательно.К логическим объяснениям это все отношения не имеет. Это реакция нервной системы. Она собственно и у животных есть, они тоже могут стесняться.Неплохо стеснительность лечится шаблонизацией поведения. То есть приучением ребенка в определенной ситуации вести себя строго конкретным образом, когда он точно знает, что он должен сказать и сделать в каждый момент времени.  Ну и общая уверенность в себе вообще и в данной ситуации в частности.