В данном случае вопрос морали не стоит, так как чаевые и благодарность врачам обычно происходит после оказания услуги, а не до, и это не взятка. И тут уже совершенно не стоит бояться кого-то обидеть, человек откажется, если считает это ниже собственного достоинства. Я знаю даже парикмахера, который не берет чаевых, потому что сам себе хозяин. И это нормально! Исключения подтверждают правила. А если ваши родители врачи, то вам ли не знать, что в этой среде все-таки принято благодарить?