Мне кажется что здесь нет никакого противоречия, потому что цель одна. Продолжим на вашем примере с дочкой. У нее есть цель, добиться успеха. Вам доставит удовольствие, из сугубо эгоитичных мотивов, если ваша дочка этого успеха добьется. Потому что вы любите дочку и желаете ей добра. Желание помочь ей именно ваше. И сидите вы с уроками ради собственного удоволетворение "потом", когда результат будет достигнут. То же самое и с мамой, вы ее любите, именно вы хотите что бы ей было хорошо и если для полного счастья маме не хватает какой-то помощи, то вы ее окажете, опять же потому что вы этого хотите и ваше желание совпадает с маминым (она тоже хочет счастья). Вывод, ничего противоречивого. А настроения, желания это какие-то сиюминутные чувства и эмоции, которые  лонг-терм не должны иметь значения, если вы идете к своей цели.