вот тут есть инфо о транспорте из аэропорта http://www.prg.aero/ru/parking-transport/transport/train-airport-express/или тем же минибусом, называется Cedaz  , расписание смотрите внизу странице http://www.cedaz.cz/. Он идет на nam Republiky, там выходите и идете к Оbecny Dum ( общественный дом очень красивое здание угловое с куполом) обходите его слева и пройдя под пороховой башней идете прямо по улице Celetna на Staromestke nam, любуетесь площадью и проходя мимо башни с часами идете на Карлову улицу, по ней прямо, как раз попадете на Карлов Мост. Слева, ближе к концу Карлова Моста будет лестница вниз, спуститесь и попадете на остров Кампа, на нем много ресторанчиков с чешской кухней, можете покушать в одном из них. Мне лично нра.  http://www.malostranskapivnice.cz/обратно , если ночью то конечно лучше такси взять, но не берите на улице, можно позвонить в такси службу, будет дешевле.например +420527257257