НЕТ. Учитель неправ! Ваш сын правильно написал, а учительницу на кол  Если б было on - это значит что мальчик в прямом смысле рисует на поверхности стола, за что его надо наказать)) А at - значит ЗА столом, что в нашем понимании как раз и нужно)))