Не от моста зависит, а от количества машин, если вы проходите границу в общей очереди без регистрации  Другие варианты- Лухамаа и Койдула, на юге Эстонии. Там конечно пройти можно быстрее, машин всегда меньше, чем в Нарве. Но самый простой способ- все-таки зарегистрироваться на конкретное время прохождения границы. Ссылки дала выше.