все основные отели расположены все-таки в зоне Лидо, примерно в 3 км от центра города. Идти до него по прямой дороге, без перепадов высоты минут 20. Но у вас будет машина! Единственное, из-за проблем с парковками придется в городе ее ставить на платную стоянку. Просто к сожалению, цены на отели не гуманные, аппартаменты, расположенные в городе не уверена что стоит рассматривать, там и горки могут быть и старый город, есть старый город, улочки узенькие, дома окна в окна. Да Вам пары раз хватит сходить именно в старый город, вряд ли с малышами пойдете в музей  Там особенно нечего смотреть. Тем более, что Мадейра в первую очередь природа.