Если смотреть на вашу первую картинку, то автор бирюзовый, девушка фиолетовая и знаки приоритета поменять местами. Столкновение, как я понимаю, произошло когда фиолетовый участник еще не выехал из проезда, из которого выезжал, а бирюзовый туда заехал не до конца, на вашей картинке это ответвление справа. Бирюзовый взял левее чем надо и его левый передний угол ожидаемо зацепил попавшуюся на пути часть фиолетового.