В Кадриорге прекрасный детский музей Мииа Милла Манды http://linnamuuseum.ee/miiamillamanda/ru/ - там с гидом делать нечего)) В нем же очень уютное кафе. В старом городе с ребенком надо обязательно сходить в музей марципана на улице Пикк 40, там за 3,50 евро ребенок может вылепить игрушку из марципана и разукрасить ее http://martsipan.ee/ru. Только не забредите случайно в Калевский музей марципана, он на той же улице, но в нем нельзя самим лепить. Еще в Таллине есть научный центр Аххаа, там детям постарше будет интересно - www.ahhaa.ee кажется, так.