приглашая - как "идите есть", так и "идите кушать"как о действии свершившемся или которое свершится "мы поели" или "мы будем есть". если речь о детях,   домашних  животных, то "кушать" допустимо как ласковая, смягчающая форма.в силу того, что форма мягкая, употребляется в литературе также при выражении и для усиления иронии, сарказмапри этом "кушать" является не безграмотностью, а стилистически  устаревшей формой. в части (именно в части) общества это слово выражало определенную манерность.в "высоких кругах", на которые ориентируется современное "небыдло" это слово считалось "лакейским", поскольку именно прислуга произносила "кушать подано"не "небыдло" же не прислуга. и не дай бог, чтобы о них подумали, что они прислуга.  дворянские корни надо подтверждать, а если уже подтверждены, то поддерживать)