Просто не надо повторять десять раз, оставаться еще на чуть-чуть.  Ребенок сразу же понимает, что МОЖНО еще остаться, что еще и еще мама скажет идти домой, но все равно останется... Он не знает меры, не чувствует времени. .. А потом бац! И тащат чуть ли не силой, мама нервничает, повышает голос... Конечно надо зареветь, обидно ведь!  А тут мама и жалеть начнет, еще и остаться разрешит на какое-то время... И в следующий раз надо зареветь...Говорить надо ВСЕГДА только ОДИН  раз. Все!  А как вы  добьетесь послушания, это у каждого свой метод. Кто-то говорит строго тоном не терпящим возражения и начинает собирать игрушки, кто-то уходит и прячется в кустах, кто-то что обещает показать интересное по дороге домой...  Никаких "ну, ладно еще поиграй чуть-чуть". Если мама считает, что пора домой, это не обсуждается! Можно заранее сказать, что скоро пойдем домой. И конечно не требовать закончить какую-то игру с друзьями на самом интересном месте.  К этому надо приучить. Хотя это и трудно.