Кусково - это и парк и усадьба. если погулять по парку то это скорее лесопарк, есть пруды но они сейчас ремонтируются, не очень красиво, есть детские площадки, зимой ватрушки, санки и катание на лошади в санях. А в усадьбу стоит сходит на экскурсию (есть детская программа интерактивная В поисках Сфинкса по-моему). Помимо Дворца на территории есть грот, оранжерея, итальянский домик и тп. сейчас в  выходные по гроту проходит мини-программа с вопросником для детей Семейное путешествие. Посмотрите мбыть вам подойдет. В Кусково хорошо весной летом и золотой осенью так как очень красивая природа. Но сейчас реконструируют пруды поэтому не очень виды. Попробуйте сходить в Кузьминки. Там во флигеле проводят чудесные индивидуальные экскурсии. Тоже красивые пруды, есть конный двор, есть музей где собран быт 30-70 годов. Он с виду неприглядный, но внутри просто рай для детей - все можно трогать + еще и расскажут что и для чего использовалось. Кстати, музея автомобилей там уже нет. Он на площади Ильича.