Просто Вы врач, а я лингвист) И текст мы воспринимаем по-разному) Для меня слова "они совместным решением перестали принимать лекарства, необходимые им пожизненно" означают осознанный отказ от жизненно необходимых лекарств. И слава Богу, что Ваши родители энергичные жизнелюбивые люди!