Знаю пару весьма удачных примеров вот таких усыновлений. Правда, там не родственники были, просто бездетные пары брали ребенка из бедной многодетной деревенской семьи. В одном случае ребенок знал своих настоящих родителей и даже изредка с ними отношения поддерживал, а другом - не поддерживал. В обоих случаях выросли хорошие дети.