А вы именно чехол хотите? может просто наматрасник сшить на резинке? Верхняя часть по форме матраса  юбочка высотой на 3-5 см больше высоты матрас, по низу резинка. У меня на большой кровати такой, не сползает, снимать и стирать удобно, а уж с детской точно никуда не денется.