О, у нас сейчас нечто похожее. Сыну 2г 3 мес. Как правило уходим с криками и слезами. Особенно если прогулка до обеда, то есть сын точно уже проголодался, устал, гуляли долго... С детской площадки (или от пруда, куда он кидает камушки или с поляны в парке) я его уношу на руках под вопли со слезами и соплями. Пробовала и уговаривать и тащить, и ругать и завлекать играми, и любимой едой на обед...в итоге истерика до самого дома (. Работает пока только такая схема: унесла. Пожержала на ручках, пожалела - что ж он такой бененький, устал навеное, грустно, жа-алко. Пока жалею, успокаиваюсь сама (а то я дама нетерпеливая, вспыхиваю быстро). Говорю, что он чудесный и любимый и что маму надо слушать обязательно. Потом предлагаю идти(или ехать на велосипеде, если на нем приехали). Иогда идет сам, иногда едет на маме  еще какое то время. Иногда несу до дома. Но по крайней мере не вопит всю дорогу.