На Петергоф отдельный день однозначно. Лучше добираться до него (или обратно) по воде. Заодно и что-то типа обзорной экскурсии получите.Исаакий, Дворцовая, кунсткамера - можно соединить в один день. Сюда же экскурсию по рекам и каналам (заодно отдохнёте).Эрмитаж - это не на один день, да и детям тяжело будет.