Выезжать однозначно рано утром, особенно если собираетесь в поездку в пятницу-субботу. Я бы даже сказала - ОЧЕНЬ рано утром. Тогда есть шанс проскочить пробки на Ярославке и заторы в Сергиевом Посаде. Гостиницу посмотрите "Кошкин дом", в ней хороший ресторан "Мышеловка".