Когда можно варить на молоке, не отвечу - не знаю. У нас каши на молоке никто не ест. Но малышу я пару раз давала молочную. Готовила так: перебирала, мыла, варила крупу на воде как для взрослых, измельчала блендером и в готовую кашу добавляла сцеженное грудное молоко.