Новое мировое соглашение заключить нельзя, так как суд по этому спору завершен, дело прекращено, никаких изменений не допускается. Но если бабушка согласна, то вам во избежание споров рекомендую составить документ о  том, что взамен квартиры и пользования она получает пожизненное проживание у вас. Если с уходом, как рнента, то у нотариуса, но боюсь нотариус вам откажет в изменении мирового соглашения.