В налоговую нужно заявление написать, приложить копии документов на машину и своего свидетельства многодетного. Может, еще что попросят (СНИЛС там, ИНН, паспорт) - лучше в саму инспекцию съездить. Машина должна быть оформлена на того родителя, кто вписан в удостоверение.