3 и 6 лет - это не маленькие. Составьте себе маршрут с оглядкой на детей(чтобы там побольше интересного для детей было), потренируйтесь на местных музеях в переносимости цельнодневных прогулок(В Москве даже поесть проблема, в Европе с этим проще) и поезжайте. С детьми все видится совсем не так как без детей, но ждать их совершеннолетия не обязательно.