Значит надо было перестраиваться сразу после въезда. Правда, я не совсем поняла где "там" стояли машины и почему не было возможности перестроиться.Вот эта панорама http://maps.yandex.ru/-/CJdtYZKL соответствует реальности или схема движения на перекрестке изменилась? Ваше утверждение о том что перед кругом на въезде с Твардовского "уступи дорогу", не бьется с разметкой.