Вы и только Вы в ответе за дочку, за ее физическое и психическое здоровье. Исходя из этого и действуйте. Если свекровь не станет _намеренно_ нарушать Ваши правила и вредить внучке - конечно, пусть общаются. Если у них установятся хорошие отношения - Вам же будет лучше: еще один заботливый и любящий Вашу дочку человек рядом.