Стоматологи вообще рекомендуют чистить зубы детям до 7(!) лет, ибо сами они это качественно сделать не в состоянии, в основном просто возят щеткой во рту. Чистить нужно 2 раза в день, конечно. Насчет добровольно - тут мне сложно что-то сказать, дочь никогда не сопротивлялась, спокойно относилась к процессу. Где-то к 5-6 годам уже вполне качественно умела чистить сама, но я еще контролировала процесс до 7 лет где-то.