А сколько вы гуляете по времени? Может можно уступить и еще гулять, возможно не нагулялся ребенок. Возьмите с собой перекус, покушайте и еще погуляйте. Когда ребенок устанет, то захочет домой. Возможно вашему ребенку другой режим нужен, например, гулять 4 часа один раз в день.Или попробуйте раньше уходить, возможно уже очень устает и поэтому истерика.