Уже год, как Белоруссия с Россией имеет одно общее таможенное пространство, и границы там никакой сейчас нет, так что никаких разрешений не нужно.Главное не забудьте оформить страховку на автомобиль на границе - лучше уже на белорусской стороне, или еще в России (но не на дороге в фургончиках) оформите зеленую карту на Белоруссию.