У вас есть преимущественное право поулчения долей в автомобиле в счет своего наследства, поскольку у вас там супружеская доля. Поэтому обратитесь в суд с иском о разделе наследства, предварительно оценив автомобиль и просите вам автомобиль, всем компенсацию. Опеку привлекать в процесс, заранее ребенку не нужно компенсировать