Идеальный вариант - велосипед без педалей (не знаю, как точно по-русски называетсиа). Сидишь, ногами толкаешься. Ребенок очень быстро учится держать равновесие, поворачивать, тормозить ногами. А потом пересаживается на простой велик (естественно, без боковых колес) и доучивается крутить педали. Проверено на двух детях - старший на простом велике научился ездить в 4.5, младший - с 3.5 лет. Если у вас простой велосипед, некоторые снимают цепь и педали для начала.