Я бы обратилась к бабушке к которой едете в гости, мол так и так, сын мальчик уже взрослый ни к чему ему смотреть на голую писю девочки, да и мне это тоже не кажется приятным и эстетическим зрелищем. Думаю, бабушка вас услышит и найдет способ повлиять на мать девочки. А если нет, то тогда сказать в лоб этой не закомплексованной маман, "Маня, надень на ребенка трусы, она уже не младенец и видеть ее гениталии во всех анатомических подробностях, особенно во время приема пищи, мне не приятно" Я считаю такую фразу достаточно корректной, не обидной, и при этом твердой и конкретной.