Если смягчает Р, то возможно напряжена среняя часть языка. Остальные звуки не смягчает? Если есть с этим проблема, то логопед назначат расслабляющий массаж языка (это несложно и родители сами могут делать с ребенком дома зубной щеточкой и ватной палочкой). Начинать учить говорить твердый звук Р нужно именно от тррр и дрррр (так проще заводить язычок на вибрацию). Именно по-этому в слове "трава" ваша дочь произносит звук верно. Тренируйтесь долго произносить тррррррр и дррррр. Изолированно пока не просите произносить Р. Вообще, если с уздечкой и иннервацией мышц полный порядок, то есть все шансы научиться. Удачи!