На машине- не волнуйтесь,ездила, никто с них точно ничего не потребует. А вот на поезде- переживала, что спросят,  вроде не спросили. По закону, по идее нужно- ст. 20 Закона о вьезде и выезде- при выезде за пределы РФ, то, что единое таможенное пространство- по идее не важно, государство-то другое все-равно. При вьезде- надпись Республика Беларусь. Но на машине, повторюсь, не спрашивают,точно ничего.