Найдите в гугле Веселое такси в Праге. Там русскоговорящие диспетчеры и водители, такси до Праги стоит 500 крон. И отвезут, и привезут обратно, и без языкового барьера. Кроны для оплаты можно снять прям в аэропорту в банкоматах. Если будут евро с собой - возможно примут и их (но лучше уточнить).