Не понятно только одно, Вы ГИБДД не вызывали? В данной ситуации Вы виновник аварии, так как въехали в припаркованный автомобиль, а то что она стояла не по правилам-это дело не Ваше, а инспектора ГИБДД, если было нарушение, выпишет штраф.