Расселяйте детей по разным комнатам. Ничего страшного не было, отец потерял контроль над собой, винить его сложно, пока детьми движет только любопытство. Я за то, чтоб замять ситуацию сейчас, а когда страсти поутихнут поговорить с детьми спокойно, и я бы поговорила сразу с двумя вместе, без осуждения и безотносительно данной ситуации, про интимность вообще, надо найти слова, чтоб им не стыдно было вспоминать то, что было. И однозначно расселить, "не дожидаясь перитонита".