надо в первую очередь разговаривать с ребенком: я так поняла, что он уже не малыш. Если есть желание ребенка, его отца и Ваше, то почему бы и нет? Вам принципиально по суду определить место жительства ребенка или будет достаточно просто того, что он будет жить  с Вами?