У нас младшая так иногда приходит. Муж кладет ее рядом, успокаивает, даже толком не просыпаясь, а потом я тихо перекладываю ее обратно в ее кровать. Начни он бегать и орать - мы бы имели то же самое, что Вы описываете. Ребенок не успокоится, если родители психуют.