Регистрируетесь он лайн дома на оба полета т.е. один раз Домодедово- Мюнхен и другой Мюнхен-Барселона, распечатываете посадочные, на каждого человека у вас будет по 2 распечатки. По приезду в аэропорт, оставляете на стойке регистрации багаж, взяв  багажные бирки(часто их просто лепят на ваш паспорт)В мюнхенском аэропорту, выйдя из самолета, находите табло с расписанием полетов, смотрите свой следующий гейт, и идете к нему.Паспортный контроль обычно не проходят,потому что вы  выходите в транзитную зону, но иногда бывают в аэропорту  ситуации, когда все таки придется пройти секьюрити чек и паспортный контроль. Например , в Амстердаме, даже если летишь в соседнюю деревню проходишь перед посадкой все контроли.Могут  например на другой терминал самолет посадить, или выпустят вас не в транзитную зону и т д. В вашем случае это маловероятно.