Мы ездили несколько раз и всегда на один день - думаю, что этого в принципе достаточно на Венецию. Но вот у вас очень дальняя дорога и стоит ли столько ехать ради одного дня - большой вопрос. А по поводу стоянки для машин, как раз как въедете в Венецию будет огромадный паркинг этажей в 10, именно там и нужно оставлять машину и оттуда уже пешком в исторической зане окажетесь за несколько минут.