объясните вы ребенку, подошло время обедать, начать с того, ну что мальчики посидели, Васенька а теперь тебе пора домой, нам нужно свои домашние дела поделать,  а тебя там уже родители заждались на обед/ужин, приходи как пообедаешь/поужинаешь