А в чем конкретно проблема? Стесняется? Учите знакомиться и налаживать контакт, прям алгоритму  "привет. Как тебя зовут? Сколько тебе лет? Я Маша. Давай то-то и то-то". Гостей с детьми почаще приглашайте.Еще по моим наблюдениям помогают привлечь внимание и придают уверенности "предметы престижа"- интересные или модные игрушки. Но этот метод не совсем правильный наверное.