в 6 с ЦТА, на коленях (т.е. коленно-локтевая позиция) гипер-мега удобно, моё тело само приняло такую позицию, ничего другого теперь даже и не представляю при родах (первые роды на спине, как обычно...) насчёт полусидя - смысла в этом нет никакого, т.к. когда вы сидите на тазу, вы не даёте копчику разогнуться и пропустить голову, так же как и лёжа, и сила тяжести так же не работает.