Они в данном случае продают не доли, а всю квартиру как 2 собственника, поэтому никаких расписок не нужно. Это то же самое, что в семье собственники - двое родителей и двое детей (например, приватизировали на всех). Они же не будут перед продажей квартиры предлагать друг другу свои доли