Прозвучит наверное по-садистски, но сам захват примерно такой: сзади берете крепко двумя руками в районе груди, и плотно держите к себе спиной. Тогда руками  и ногами ребенок не достанет. Хотя не знаю сработает ли это с пятилеткой(думаю все же должно, сказала я, глядя на своего почти пятилетку), но с 2-3-х леткой у меня срабатывало на 100%. Достать до меня не мог. Были "моменты" нежелания ухода с прогулки, приходилось периодически применять сей захват