Надо любое авто на юр лицо ставить на учет в военкомате (ну и снимать там же). Сначала в гаи надо появиться с пакетом документов, потом оттуда в военкомат (окружной по месту регистрации юрлица) ну а потом в гаи за номерами опять. Военкомат может занять времени от 1 часа до недели.