можно еще на спящего надеть подгузник. В кроватку я бы перекладывала, пусть вылезает и приходит (а у вас опущен бортик? он не через верх вылезает?)  но все равно он будет знать, что это его кроватка и он там спит, а к родителям ПРИХОДИТ, а не то, что он спит с родителями. Иногда не будет приходить, я так делаю, иногда лень переносить ее, иногда она даже на своей засыпает (редко очень, но все таки). ну и как-то это все мягко проходит и без насилия членов семьи.