В Рас Мухамед на автобусе точно надо брать паспорта (на яхте не знаю) А вот проверяют их редко. Что там граница делает, честно говоря, не знаю. Но она там есть это факт. Если Вы ездили на автобусе и не брали паспорта, значит уличное агентство просто не предупредило Вас о правилах. И Вас могли развернуть.