У младшего при проблемах с речью Р встала сама. А вот у хорошо говорящего старшего ставил логопед. Помню плохо, ибо тому уж лет 14. Но что точно запомнила, так это упражнение, когда язык устанавливается за зубами и издаются звуки, подобные отбойному молотку (д-д-д-д-д) - ОЧЕНЬ быстро. При большой скорости получается полноценное Р-Р-Р.