Ну, смотря какие музеи. В зоо-музеи, музеи транспорта, детские естественно-научные музеи и т.п. можно уже в 2-3 года водить, там детям интересно. А в картинную галерею или в какой-то дворец повела бы года в 4-5. С поправкой на личные особенности, естественно, если ребенок боится, скажем, церквей, незачем его туда силком тащить. Поездки в другие страны, считаю полезными в любом возрасте, даже до года, новые впечатления способствуют развитию в целом.