В вашей ситуации ворошить прошлое бессмысленно. Признать приватизацию недействительной "дети" могут, но в исковой срок давности, а это 3 года с момента совершеннолетия. Без этого квартира в вашей собственности и распоряжаетесь вы на свое усмотрение, ни кого не спрашивая, хотите хоть котику дарите, продавайте, завещайте. У завещания есть недостаток, это обязательные доли, если кто то из 1 очереди наследников будет пенсионер или инвалид, не обделишь. Дарить железно, ни кто не оспорит. Ну раз вы боитесь решительного шага, сделайте с дочкой ренту. Тогда и квартира ей перейдет и у вас в залоге будет до вашей смерти, а неисполнение дочкой ренты будет основанием расторжения договора.