Никакие вы не взрослые самостоятельные люди, вы так вообще дите малое, мамочке в рот смотрящее. Во-первых, вы прекрасно знали, что прредставляет собой ваша мама, тем не менее переселяете ее к себе ближе. Ладно, этот случай остим, типа, беспокоитесь, хотя беспокойство ваше в ее возрасте абсолютно необоснованно. Дальше поселяете ее вообще к себе в дом, дае те ей полный простор для манипулирования и вампиризма, при этом еще себя виноватой ощущаете и гнобите мужа и детей. Да-да, именно вы, именно гнобите. Почему ваш муж не ответит маме, куда ей следует пойти со своими претензиями, так как вы делаете ей громадное одолжение, при котором критиковать своего благодетеля (в прямом смысле, много ли мужей на свою шею согласны тещу посадить, ремот собственноручно сделать, да еще и недовольство терпеть?) как минимум некрасиво... Почму вы, если ваш муж не в состоянии грубить, не заткнете маму? А если на вас бы так свекровь наезжала, которой ваш муж наполовину оплатил квартиру, взял к себе и заставил бы вас ремонтировать ее квартиру? Точно бы считали, что она "его мама, ей можно"? Очему позволятете ей издеваться над детьми, они-то тут при чем? У вас комплексы, проблемы воспитаия, зачем на детей их навешиваете и заставляете их за ваши детские страхи расплачиваться?Я не призываю орать "заткнись" или бить в бубен каждый раз, когда она трындит что-то неправильное, наоборот, я понимаю, что дело это абсолютно бесполезное и бесперспективное - пытаться ее перевоспитать. Но вот урезонить можно вполне, чтобы начала считаться с вами, как с взрослыми людьми, а пока она видит в вас именно то, что вы и представляете - зависимых инфатилов, бегущих с высунутым языком по мамочкиному свистку, потому и грубит, потому и критикует, потому и обижается. Смените модель поведения свою на "взрослые, самостоятельные", как вы тут многократно написали, станет значительно лучше. Так что совета всего два . Первый - работать над собой и наконец-то дистанцироваться от "мамочки" и зажить совей независимой жизнью, для начала психологически. Потом дистанцироваться физически. Общение - в гости, когда не часто и всем приятно. Никаких совместных проживаний, никаких отпусков с мамой, помньше просьб о помощи, справляйтесь сами. Вы к ней - только с положителными эмоциями и не обременяя ничем, но и для себя просите того же. Нужна кокретная серьезная помощь? Дадим денег, как сможем, поможем физически, но за это хотим получать бладарность и тепло, а не говно и упреки.Вряд ли сможете, конечно... Про угрозу развода и проблемы с воспитаием детей вам уже написали выше, и ведь не врут, так оно и есть... Может, хоть это вас немного вразумит?