Экскурсия покупается на месте. Экскурсионные группы уходят по графику. Летом, вроде, один раз в час. Точно не помню. Группы сборные. Здесь информация о времени работы и стоимости http://www.yasnayapolyana.ru/tourism/work/index.htm  Если едете на машине, то рекомендую посетить еще и Козлову Засеку. Это рядом.