У всех в разное время, наверное, но обычно уже к 7-8 годам дети начинают стесняться ходить раздетыми или переодеваться при родителе/родственнике/друге противоположного пола. Насчет туалета - даже не помню, в каком возрасте дочка стала закрываться в туалете, но гораздо раньше 10 лет.