Мы ходили пешком - или с коляской, или со слингом, в зависимости от того, собиралась ли младшая спать или нет. Минут 15 пешком было. Если дольше 20 минут, наверно лучше на машине. Вынимать из автокресла не надо, его можно на шасси коляски ставить. Ну коляска соответствующая нужна, конечно. Ну или просто кресло в руках, но это если недалеко от машины.