А с родителями вы не знакомы? У нас всегда происходит так (если это не дети наших друзей, а одноклассники)- звоню маме и говорю- М хочет пригласить вашего Никиту к нам в гости. Сегодня с 5 до 7. Я его заберу и привезу обратно. Разрешите? Если мама не против, забираю и отвожу обратно. Все, какие сложности?  Круг общения у ребенка уже есть определенный, со временем со всеми родителями уже перезнакомилась. Потом просто достаточно звонка с уточнением времени.