Ниже написали принцип. В дальнейшем собака приучается к команде. После нее в течение 5 минут все делает. Но здесь есть обратная сторона: я могу забыть ему сказать.  Тогда и пес идет, ворон считает, может забыть для чего вышел на улицу  Особенно если очень просился во внепрогулочное время и портил воздух.Удачи!