Меньше опекайте, расширяйте свободы и давайте принимать решения, которые она сама будет выполнять и за которые будет отвечать. У меня вот детей нельзя назвать инфантильными. Они инфантильны только в том в чем я сама считаю нужным их опекать, например, перемещение по городу, до 12 лет они сами не ездят и не гуляют. На даче раньше отпускаю одних, сходить к друзьям, погулять и т.д., потому что там более безопасно.