Говорим об этом как только возникают вопросы у детей (лет с 3-4). Сначала в простой форме, минимум информации, потом с подробностями. Я, если честно, не понимаю какая тут может быть проблема. Для меня,  рассказы что про круговорот воды в природе, что про зачатие ребенка - эмоционально одинаково окрашены. Если вы стесняетесь, может быть лучше купить специальную детскую книжку, их сейчас много разных, и просто положить в туалете. Я когда хочу, чтобы домашние что-то обязательно прочитали - всегда кладу в туалете - читают абсолютно ВСЕ, даже спряжение неправильных английских глаголов