Автор, никаких препятствий юридических у вас нет). Процедура усыновления проще, чем кажется. На вашем месте, я бы 1)поговорила с дочерью. Даже если вы не сейчас решите, а будете ждать, она будет ждать уже вместе с вами 2) пройдите ШПР. Она вам все равно нужна будет. Есть заочные, через интернет, они платные, но не особо дорого. Но лучше очную.имхо, лучше, действительно не ждать 16-летия дочери, но вы своего ребенка знаете лучше).