ну пусть истерит-вы же предупредили заранее? А на прогулке-пусть мчится и собирает игрушки с воем и истерикой, вы не обращайте внимание-вы же предупреждали, что уходите через 20 минут? Как вариант-не брать с собой игрушки, раз она не хочет их собирать, пусть гуляет без игрушек. И помочь одеться/помыться/покушать ДВУХЛЕТКЕ-это не привилегированное положение, это необходимость-просто покажите дочери, что у нее, в силу возраста, есть какие-то привилегии, есть что-то, что может делать она, но не может-брат! И уходя гулять без нее-не позиционируйте это как необходимость прогулки для малыша-говорите, что ВЫ хотите гулять, берете с собой детей-в том случае, если игрушки будут убраны (хотя, если честно, не совсем понимаю необходимость уборки посреди дня-она, придя с прогулки, играть больше не будет?). И не надо репрессий и ора-просто спокойно гните свою линию-для того, чтобы выйти на прогулку, надо помыться/одеться и ты пы...