Пусть дети кормят собаку. В дверь выходят первыми дети и только потом собака. Игры начинаются не когда собака этого захочет, а когда захотят люди. Т.е. когда она несет вам игрушку, то собаку игнорите. Прошло какое-то время, деть берет игрушку и зовет собаку поиграть. Доверьте обучение командам детям. Ну и как только собака рычит или скалится на ребенка, вы переворачиваете её на спину и прижимаете к полу, потом берете руку ребенка и кладете на собаку, свою постепенно убираете. В семье собачье место должно быть у параши (образно!! ), а тем более в семье с детьми.