Мой ребенок застукал нас тоже в 6 лет - видно ему было плохо, потому что темно. Мальчик сообразительный, пошел за телефоном - подсветить в щелочку - дверь у нас была прикрыта. Тут мы его и услышали. Что он видел - я не знаю. Объяснили все как и вы. Больше к этой теме не возвращались, дверь теперь все время закрываем, ему если что надо - стучится. Думаю, знает чем мы там занимаемся)) А может вообще не задумывается. Ребенку уже почти 10 лет. Последствий того случая не было.