В этом возрасте не столько понимают, что машина опасна, сколько знают, что выскакивать на дорогу запрещает мама.  Потому что Вы столько раз запрещали выходить на дорогу, что это отложилось. Ходить голой вы не запрещаете - как тут может отложиться, что это нельзя?