Не рекомендую выполнять массаж языка самостоятельно. Этим занимается логопед, окончивший специальные курсы. Для занятий с родителями рекомендуются дыхательная (для данного звука нужен сильный выдох) и артикуляционная гимнастики. Комплексы таких упражнений легко найти в и-нете. Сами без логопеда вряд ли справитесь. Удачи!