Вы какие-то странные вопросы задаете. Ориентироваться по ситуации надо. Подбирать слова в зависимости от прецедента. Чтобы у ребенка было как осознание своей безусловной ценности в жизни матери, так и толерантность к ее личной жизни помимо него. Если рассуждать схоластически - достаточно будет сказать "я сегодня хочу пойти туда-то, и поэтому с тобой посидит бабушка/заберу из детсада позже/погуляешь с тетей Машей".