Это, конечно, онанизм, сексуальность более широкое понятие. Но я бы сказала, что при посторонних это делать не принято. Мы же учим, что, например, ковырять в носу и в попке неприлично, и точно также тереться обо что-то этими частями тела, и при этом не говорим - не делай этого наедине с собой - нас это как-то не волнует раз мы не видим. Почему нельзя сказать это же и про писку? Нельзя её при всех трогать и теребить, чесать и ковыряться в ней - неприлично.