Только собственным примером и напоминанием. Плюс первое время за каждое благое дело - поощрять хорошим словом, хвалить. Моим 4 и 2.5 года, оба убирают за собой. Иногда после напонимания, иногда и сами. Надеюсь и в будущем так будет.