Можно и соглашением  и в судебном порядке. В суде орган опеки обязательно участвует. Обычно два органа, иногда и более (по месту проживания ребенка, матери и отца). Подавать в суд об этом не обяхзательно, только если есть спор об этом, либо есть вероятность, что отец собирается забрать у вас ребенка. Просто так зачем судиться