Из центра города сворачиваете на улицу 9 января, в конце этой улицы берете правее на мост (через Угличскую ГЭС), проезжаете мост и дальше дорога будет уходить налево и направо, вам - направо, далее - налево. И так до Мышкина примерно минут 40 ехать. Приедете на тот берег, где все достопримечательности, и не стоит паромом заморачиваться