Если воспитатель от чего-то "не в восторге", значит вы пока не нашли общего языка. Наша воспитатель сначала тоже была не в сильном восторге, когда дочка первый раз сбежала в группу без спроса, и мы долго не могли её оттуда вывести без скандала. А потом, когда ситуация повторилась (шустрая она девица ), я предложила помочь чем-нибудь. По-мелочи работа всегда найдётся: игрушки прибрать, карандаши поточить, мебель починить разболтанную, с детками пособирать что-нибудь из конструктора пока воспитатель методички пишет и проч. Так и привыкли друг к другу  А насчёт "потрогать"... что в этом ТАКОГО? Пусть трогают. Малышастики так знакомятся в этом возрасте. Познакомятся и играть будут.