В магазинах, торгующих матрасами, как правило, предлагают именно прилечь, потому что ни руками, ни просто присев на краешек, нельзя понять, удобно ли на матрасе будет спать всем телом  Поэтому, да, именно так и выбираю. И вдвоем с мужем, потому что разница в весе у нас большая, не каждый матрас это "прощает". А как иначе выбрать? По картинке в интернете?