Вам нужно обратиться в суд с заявлением о восстановлении пропущенного срока на получение пособия, скорее всего. Для этого вам надо представить доказательства уважительности пропуска 6-месячного срока (лист нетрудоспособности например, или копию карточки ребенка например, если он болел в это время, если вы одна ребенка воспитываете, можете сказать что из-за отсутствия помощников и грудного возраста ребенка времени на сбор документов и походов в опеку у вас не было совсем - может сканать), суды в таких случаях на стороне просящего, так что любая маломальски уважительная причина должна подойти.