Вам надо много говорить с ребенком на эту тему. О том, как надо вести себя со взрослыми, почему это важно. Не тогда, когда уже обстановка накалилась, а заранее и спокойно. Можно перед сном, можно в виде сказки (тут, конечно, надо на возраст ребенка смотреть).