Договор дарения. Нотариус не нужен, но если денег много, то можете и у нотариуса. Собственник, естественно, будет ваша дочка. Дедушка сможет проживать только с согласия собственника или его опекунов, иначе за дверь. Налога не будет. ПиСи. Пусть дедушка фигнёй не страдает и никаких дарений не делает. Настанет время, получите по наследству сами.