С чувством ритма это не связано. Если не хотите ждать, пока ребенок самостоятельно "уловит" движения, можно сесть самой на качели, ребенка  посадить на колени плотно к себе. И начинать качаться, активно работая телом, ногами. Ребенок невольно будет повторять за вами, запомнит движения.Лучше, если качели тяжелые, усилий больше, движения более выражены.