Делаете САМИ договор купли-продажи, расписываетесь в нем и ВСЕ. Никаких оформлений более не нужно.То, что машина унаследованная, ни на что не влияет. Она либо Ваша и Вы можете её продавать (и распоряжаться), либо нет.  В наследство вступили?