Ну да, взять чужое - это, конечно, украсть. Но если вероятность возвращения вещи владельцу крайне мала, то уже и не украсть, а подобрать. Например, подобрали оброненную кем-то купюру - это не украсть, т.к. даже если вы оставите ее лежать где была, то все равно к владельцу она вряд ли вернется. А вот подобрать кошелек с визитками и деньгами и не вернуь все в целости - это, да - украсть, т.к. тут деньги как бы подписаны. К какой категории ближе новое белье в безликом пакете, оставленное в поезде в метро - мне сложно сказать. Думаю, скорее к купюре, чем к кошельку.