Порядок выезда ребенка из РФ определяется статьей 20, как Вы и указали. Главное - оригиналы документов на ребенка и подтверждение его гражданства.Въезд граждан РФ в Украину регулируется соглашением между нашими странами, в котором есть перечень документов, которые необходимо иметь.Разрешение никакое там не фигурирует.