ну Вы на самом деле зря сначала на полосе тормозите - реально можно проблем получить. сначала перестраиваются и затем уже тормозят (ну вспомните хоть аналогию с полосой торможения - скорость снижают уже на ней) и перестраиваются тоже сначала набрав скорость  на СВОЕЙ полосе....иначе и получаются такие вот (прости Господи), которые со скоростью 20 вываливаются в полосу, где уже несутся 80!