ну смотря насколько не понимает.Высоцкого "канатчикову дачу" конечно в школу не надо  (а я именно ее распевала в детстве ))Но "белеет парус одинокий" вполне себе стих, понятный детям. В смысле его первого слоя, визуального. Парус, море, небо. Что тут непонятного-то? Особенно если ребенок прочтет с выражением.