оставьте переживания и эмоции в стороне. Она давно уже умеет вами манипулировать, похоже. Или думает, что умеет. Когда что-то действительно надо - договаривайтесь, как со взрослой, без эмоций, хотя бы временно. Не надо потому, что бабушка тебя любит, а я ожидаю, что ты завтра зайдешь к бабушке помочь по хозяйству. Я знаю, что ты это не любишь, поэтому давай договоримся- ровно на пол-часа, ни секундой больше.Выслушайте ее аргументы, но не обсуждайте. Сообщите, что вы ее услышали и понимаете ( без деталей), но к сожалению сейчас у вас и у нее нет другого выхода и все равно придется зайти.  Проследите, когда она пришла и когда ушла. Похвалите за пунктуальность