С точки зрения формирования будущей сексуальности у ребенка, такой тесный телесный контакт желателен  только до 5 лет, причем не только со стороны папы, но и мамы, т.е., конечно ребенка после 5 нужно и гладить и обнимать, но уже без лишней интимности. По этой же причине ребенку не следует спать в родительской постели после этого возраста. До 5-ти не вижу ничего страшного, у нас папа тоже очень нежен с детьми