Если истерики в конце прогулки, то, возможно, ребенок устал, от этого и истерит. Попробуйте гулять в другое время, или меньше по времени.До недавнего времени у нас каждая прогулка заканчивалась истерикой, домой приходилось тащить. Сейчас, ттт, сгладилось. Когда надо идти домой с прогулки, то заранее подхожу к сыну и спрашиваю, мол, сейчас идем домой или через 5 (10) минут? Обычно выбирает второй вариант. И через оговоренное количество времени действительно уходим. Если по дороге вдруг останавливается и не хочет идти, то спрашиваю "ты сам пойдешь или мама на руках понесет?". Здесь обычно первый вариант выбирает и топает сам до дома с обреченным видом.Но когда очень устал, то малейший просчет с моей стороны, и начинается истерика.В моменты усталости игнор не прокатывает совсем, успокаивать тоже бесполезно. Орущего раздеваю, кладу в кровать  буквально силой (ибо вскакивает и еще сильнее начинает орать). Минут 5-10 и ребенок спит. Часа 3 спит, потом просыпается радостный и довольый.В связи с таким поведением мы до дневного сна стараемся не ходить в гости или какие-то продолжительные мероприятия, иначе будет караул.  А вечером как минимум за час до вечернего умывания-переодевания должны быть дома, чтобы ребенок успел успокоиться, выплеснуь свои впечатления и спокойно лёг спать.