Большинство того, о чем вы говорите, к этому моменту уже должно быть привито на уровне рефлекса. Когда ему было 2-3 года надо было класть салфетку и перехватывать руку, тянущуюся вытереться обо что-то другое. Также и с карандашами. Только видите поползновение кинуть карандаш - ловите за руку и кладете вместе каранаш на место, проговаривая действие "карандаш аккуратно кладем в стакан, умничка Вася!". Теперь метод тот-же, но трудозатраты в разы больше.