Это сложное предложение, потому что оно состоит из двух простых предложений. С первым простым предложением всем все понятно, здесь есть пожлежащее и сказуемое. А второе предложение -"...которое помогло нам избавиться от капитана" - этопростое односоставное предложение, его грамматическая основа - сказуемое "помогло избавиться".... наверное..."Односоставные по структуре предложения - это полные предложения. У них не пропущен второй член: второй главный член не нужен для понимания смысла предложения".