В УК прописано преимущественно то, за что наказывают. И делают это, квалифицируя поступок как преступление. То есть умышленность надо доказать. А только потом квалифицировать как убийство . Если хотите пример за что могут не покарать - извольте. Самозащита. Будущий жмур совершил нападение. С оружием или чкм-то, напоминающее оружие. "неудачно упал" - помер. Если при жмуре окажется хоть перочиный нож, хоть что-то, что отдаленно напоминает нож - то поступок  будет трудно квалифицировать не только как умышленное убийство , но и как превышение допустимой обороны. А на нет и суда нет . А если и будет то толковый адвокат помочь может. Мент же, если не на службе, такой же гражданин, как и все. Может и напасть сам и угрожать. Напал, псина, на подвыпившего прохожего, угрожал ножом, хотел раздеть и ограбить. Было темно - не разглядел, что угрожает шариковой ручкой. Испугался - ударил. Он упал-ударился- помер. Был недавно случай, как баба увалила таксиста отверткой, которую принесла с обой. На суде спела, что он на нее напал и хотел изнасиловать. Проканало - отпустили.