Я как-то в пору беременности первым детем слушала лекции детского психолога, так вот он нам рассказывал что дети должны жить по правилам. Правила у мамы и бабушки, папы могут быть разные. В идеале "правила дома" так сказать. Ну например у родителей нельзя сидеть за столом  задрав ноги, а у бабушки можно, у Вас нельзя убегать дальше 20 метров, при папе можно, у меня например дети в машине пристегнуты обязательно, а у папы на короткие расстояния просто сидят в кресле (регулярные стычки с мужем. Ну вот деть отлично понимает разницу и вести себя должен соответственно правилам дома, подстраиваясь. Главное чтобы правила были понятными и обсуждаемыми. В вашем случае я бы с мужем договорилась о единых правилах дома, или дочери сказала что с папой ведешь себя так как Он тебе  разрешает, со мной, так как мне комфортно, объяснив почему. Мой сын отлично уловил разницу и усвоил правила с 4 лет точно. В случае с автором топика резкий разговоор с сыном, на тему, старенькой бабушки, у которой правила таковы, и их слушать обязательно, иначе наказание. уж в 6 лет он точно поймет.