Я таскала ребенка по музеям с младенчества, не ставя перед собой цели "чтобы все понял". На мой взгляд, детские впечатления очень важны, даже если ребенок запомнит 1-2 картины из визита или не запомнит вообще ничего, все равно впечатления отложатся и в дальнейшем он уже будет более осмысленно реагировать на предметы искусства. Просто надо начинать с коротких визитов в простые музеи, а со временем переходить к Эрмитажу и прочим.