Если начинает лезть в обшественном месте, то лучше не объяснять уже в этот момент, так как это может вызвать негативную реакцию у ребенка, максимум можно ненавязчиво сказать, что потом, дома и  просто отвлечь - взять на руки, показать что-то, дать в руки игрушку и т.д. Ну, а дома уже, в спокойной обстановке, при случае говорить, что мама грудь дает только дома и только, например, на этом диване (кресле, кровати и т.д.). Ну, а трогать руками просто не позволять, тем более дергать (я лично это вообще не перевариваю) - говорите "нельзя, маме больно", убираете ручку. Если продолжает, предупреждаете, что грудь заберете тогда. Ну, и забираете, если надо, объясняете, что Вам не нравится и что так делать не надо. Как-то так...