Мне кажется он еще учится ползать и пробует доступные ему способы,не переживайте научится. А мышцы действительно укреплять надо,делайте сним зарядку(за ручки притягивайте-присаживайте) по возрасту,дополнительный курс массажа пройдите(на массаже в 6 мес обычно ползать как раз учат)