Мы обычно, если времени в городе всего один день, препочитаем взять организованную экскурсию. Покажут больше, а устаешь меньше, ибо между точками на автобусе передвигаешься. Да и рассказы гида послушать интересно.В Сан-Франциско брали комбинированную - полдня поездка на Алькатраз, другая половина дня - обзорная по городу. В т.ч. с заездом на Твин Пикс. Название туркомпании не помню, но их в SF несколько они легко гуглом находятся.