Если сами, без экскурсии, то очень тщательно спланируйте маршрут. И обязательно ЗАРАНЕЕ детям расскажите,покажите в интернете все, что собираетесь посмотреть. Особенно старшему. Дети плохо воспринимаят много новой информации, зато с удовольствием узнают уже "знакомые" места, здания, памятники, парки.