5 дней имхо это очень мало для такого кол-ва городов, тем более с малышами. Брюссель, Брюгге, Гент, Антверпен, Амстердам, если успеете, Роттердам. Этого выше крыши будет, еще и многовато имхо для 5 дней. Париж, Швейцария, Страсбург другим разом. Иначе Вы очень много драгоценного времени на дорогу потратите. По хорошему, для 5 дней достаточно Брюссель-Брюгге-Гент.