После получения св-ва о наследстве у нотариуса оба наследника идут в гибдд и перерегистрируют автомобиль на одного из наследников (с согласия второго,он будет указан совладельцем), либо если второй не захочет идти - взять нотариальное согласие или доверенность,  сразу можно снять с учета и продавать. Ничего сложного в принципе нет.