Смотрите сами. Если вам не внапряг то так и спите. У меня один так спал а я книжки читала лежа пока он спит. С другим ребенком я приучала его спать просто рядом, гладила по спинке а потом уползала. Со временем пришлось всех приучать засыпать самим а то мне просто жизни бы не было. Здесь нет одного правильного решения.