У нас семья верующая, поэтому вопрос "когда" не стоял - с рождения. А "как" - да тоже в общем то никак особо: просто живем, по ходу у детей возникают вопросы - отвечаем. Старшая ходит в воскресную школу. В целом дети очень любят формат "беседа перед сном", если папа с работы приходит до их сна - всегда упрашивают рассказать что-нибудь из Священной истории или из Евангельских притч (папа у нас мастер просто и доступно рассказать).