Слово "мурчать" очень давно употребляется в русском языке. Вот здесь посмотрите, например: http://mirslovarei.com/content_dal/murchat-16286.html  Что касается слова "муркать" - даже мои  бабушки-дедушки его часто употребляли, когда я была ещё ребёнком. Для меня оно  является привычным и родным, я, коренная москвичка,   повсеместно его слышу, если речь идёт о кошках.  Покопалась сейчас в Яндексе и обнаружила, что это слово пришло в русский язык от украинского слова "муркати".  Слова "мурчать" и "муркать" сленгом совершенно точно не являются.   Я их слышу в родной речи, наверное, даже чаще, чем слово "мурлыкать". Стоит  их отнести к общеупотребительной лексике или к узкоспециализированной? Это, вопрос, конечно, спорный, учитывая степень распространения кошек и их любителей в России.   Вот слово "мявкать" я бы точно отнесла к специализированной лексике, оно гораздо реже употребляется. Моя Ксюха, когда охотится  на ночных бабочек или наблюдает за птичками за окном, именно мявкает, прикольно так звучит!