С годами научились Без скандалов, спокойно, ритуал (убрались - пошли гулять, смотреть мультики),личным примером. Старший уже убирает  без нареканий (8,5 лет), и полы моет, цветами занимается. Младший(почти 5 лет) кочевряжится)Иногда у старшего бывают косяки типа мытья с мылом мебели или наведения порядка в книжном шкафу с выкидыванием кучи ненужных (с его т.з.) пособий, бумаг.Но игрушки не на месте я выкидываю. Без скандалов, а втихую  Т.е. если открываю общий шкаф для верхней одежды или для посуды, а там - машинка или деталь конструктора, то она идет в мусорку. Просто в какой-то момент я поняла, что пока вещи волшебным образом возвращаются сами на места, дети не будут содержать их в порядке.