Нужно перерегистрировать автомобиль на кого-то одного из наследников с письменного согласия остальных, потом снимать с учета и продавать опять же всем коллективом наследников. То есть родителям нужно получать свои свидетельства о наследстве и топать с вами в ГИБДД для перерегистрации, или если не хотят топать, то дать вам доверенность или нотариальное согласие на регистрацию на ваше имя и снятие с учета.