У нас в семьен примерно такой же принцип "специально не раздеваться, но и специально не прятаться". Дочка в 4,5 спокойно воспринимает даже неодетого папу, но четко знает о недопустимости демонстрирования себя даже в трусах посторонним как и недопустимости видеть посторонних без одежды (кроме определенных мест, типа раздевалок бассейнов)