Желтые экскурсионные автобусы http://www.berolina-berlin.com/en_citycircle.aspx Есть аудиогид на русском. Отправляется от станции метро Kurfustendamm каждые 15 мин, за час можно объехать весь маршрут, теоретически можно выйти на любой остановке, а потом опять подсесть, но из нашего автобуса никто не выходил, поэтому на остановке не подсаживали, т.к. мест свободных не было. Экскурсия очень схематичная "посмотрите направо-посмотрите налево", но общее впечатление о городе получите. А потом можно сесть на метро и доехать до интересующего места, быстрее получится. Можно купить Berlin Welcome Card,  с ней музеи дешевле и проезд бесплатный на весь транспорт.