С инструктором - конечно, можно. У него же управление машиной под контролем, в учебных машинах по 2 комплекта педалей газ/тормоз - у ученика и у инструктора. Ну, и руль будет помогать крутить в проблемных ситуациях, и ответственность, ежели что - на инструкторе. И на машине треугольничек специально ведь ставят - чтобы всем ясно и понятно было, кто там сидит за рулем.