Измените формулировку с "подожди, постираю, приду" на "солнышко, надо сначала дела сделать. Помоги постирать, пожалуйста". Т.е. не отгораживайтесь от ребёнка, а привлекайте к совместной деятельности. И поверьте, вот такие общие труды на гОды запоминются  А ошибок... часть удаётся избежать, но уже своих полно. Так что, думаю, в любом случае вырастут дети и найдут чем попрекнуть