Не поняла, что именно видела бабуцшка? Их упражнения в постели?Если детей вовлекали в сексуальные отношения -  им надо немедленно пройти психологическую экспертизу. Она либо подтвердит, либо опровергнет факт  растления.Скандал в присутствии детей с рукоприкладством - аргумент не в пользу отца, но если он детей не бил и не растлял - не повод для лишения родительских прав и изъятия детей.