Вы его постоянно на руках носите. Может поэтому он беспокоится и плачет? Он наверное устал быть постоянно на руках. Спинке малыша тоже нужно "побыть" на ровной поверхности (кроватка, коляска). Даже педиатры пишут, что слинг - это хорошо, но постоянно (или много) носить там ребёнка нельзя. У малыша сейчас как раз формируется позвоночник, продолжают крепнуть кости, а вы его всё время в позе эмбриона носите.А может он боится своих ручек? Малыши быстро устают от их постоянных непроизвольных взмахов. Попробуйте придержать немного их, пока малыш засыпает. Некоторые дети категорически не переносят колясок. Но не факт, что Ваш малыш из их числа. Мой не любил коляски и никогда в бодрствующем состоянии там не лежал. Только спал. Вывожу его на улицу - сразу (или немного погодя) засыпает. Я быстро его катала, чтобы уснул,  и пела песенки. Едва просыпался и тут же начинал громко плакать. Ну, не любил он коляски  Кстати, мес. с 3-х стал спать чутко. Просыпался, как у вас, через полчаса, т.к. мимо обязательно кто-то пройдёт, или звук какой точно его будил (стук каблуков ,разговоры, лай собак, карканье ворон, звук проезжающго грузовика/трактора и пр.). Нашла пару-тройку отдалённых мест, где никто не ходит (у маленькой речушки живём, лицей рядом с хорошим озеленением вокруг, где мало кто ходит) и там катала коляску  три метра вперёд-три метра назад  Купила себе складной стульчик (как для рыбаков, без спинки) и сидела на нём. Потом складывала и убирала в низ коляски. Как начал сидесть - это блаженство. В трансформере опять-таки не сидел, ему надо было, чтобы ножки свисали и на подставочку  Купили лёгкую летнюю сидячую и сразу проблема отпала. Отлично гуляли в ней. Потом опущу коляске спинку, козырёк от солнышка, и засыпаем на улице. Кайф!