Со стороны Воробьевых. Едете по ул. Косыгина и поворачиваете к зданию Академии Наук, проезжаете вдоль этого здания и спускаетесь вниз (конечно там висит знак, что на машинах въезд запрещен, но народ проезжает), спускаетесь ниже к набережной.Еще вариант:   Если ехать в сторону Мосфильмовской, там есть еще один заезд к набережной.  Возможно, Вам так удобнее будет.