Сама научится, когда моторика дозреет. Не заставляйте и не наставайте, просто показывайте, как правильно надо иногда, и пусть рисует себе в удовольствие побольше. Мне кажется к этому приходишь естественным путем просто потому, что это физиологически самый удобный способ держать карандаш при нормально развитой мелкой моторике.