не, все правильно написали, если есть завещание, но родители пенсионеры или инвалиды, то им по закону выделяется доля, она будет меньше, чем если бы завещания не было (грубо говоря не половина, а треть (точно не знаю, сколько), но она все равно будет. то же самое касается детей несовершеннолетних. их можно не включить в завещание, но они кусочек все-равно получат