мне кажется, тут может быть только один выход - объяснять как всё будет происходить, прямо пошагово: мы войдем, ты сядешь, откроешь рот, доктор посмотрит, и т.д. В 6  лет уже можно купить книжку по анатомии, всё показать наглядно. Самое главное - чтобы ребенок понимал цель визита и логику происходящего, и зачем всё это нужно. Моему сыну еще пока 2.11, я за неделю начинаю ему всё проговаривать по несколько раз в день, нас врачи даже хвалят - "какой подготовленный ребенок" а раньше ревел, даже если просто мимо поликлиники проходили