Если ноги устают, меняйте чаще позу или опирайтесь на что-то, а вообще лучше попробуйте сидя на кровати, он может опереться спиной  о стену, и он вас в любом случает должен поддерживать. Но я не думаю что дело в технике секса, вообще мужчина  и сам может инициативу проявлять, в том числе сменить позу. Просто он у вас не очень сексуален. ОН, а не ВЫ.