Не в ту сторону копаете. Ну вот представьте, кто-нибудь спросит, как ходить по улице или как возюкать ершиком по тарелке, чтоб ее помыть. Надо понимать, какая должна быть траектория и как автомобиль загнать на эту траекторию. В каждом конкретном случае решение свое. Все эти "пять шагов от старой березы на север" - от лукавого. Надо понимать, как двигается автомобиль, а не тупо заучивать последовательность движений.