Предлагаю научный подход  Сядьте и составьте список, прям по пунктам, что именно вас пугает/нервирует в вождении. Потом выделите навыки необходимые для преодоления каждой конкретной проблемы (например, страшно обгонять велосипедистов = плохо чувствуете свои габариты, уткнулись носом при парковке = то же, поехали на ручнике = не  доведены до автоматизма действия при начале движения, и т.д.). Потом подумайте о том что в принципе никаких фатальных проблем у вас нет (ну, может пешехода только совсем не стоило пугать), а корень проблемы может быть в отчаянном желании не оказаться в лице окружающих худшим водителем чем вы есть на самом деле. Потом можно подумать о том что вы можете сделать здесь и сейчас для исправления ситуации. К примеру специально потренировать чувство габаритов, проанализировать почему получаются ошибки при парковке, откуда берутся внезапные пешеходы и т.п.В общем, чем больше раскладываешь свои страхи по полочкам,тем меньше боишься.