На таможне Вам дадут миграционную карту (образец ее заполнения есть у них на стенде). Карту вместе с докам на машину,  паспортами проверяют сначала наши погранцы, потом укранские,машина проходит весевой контроль. На украинской стороне покупаете местную страховку, миграционную карту сохраняете до конца поездки. Если есть еще вопросы, пшите.