Вожу в любой обуви, даже босиком , но удобнее на устойчивом каблуке, на танкетке или на плоской подошве, если Вас каблук смущает (возите сменную обувь), так и Вам удобней и спокойно  будет, в машине в принципе водителю должно быть максимально комфортно.Сама от боязни избавлялась только одним способом- больше ездить, поразному парковаться, возможно стоит какие-то моменты освежить с инструктором ( мне наверное повезло, у меня в автошколе инструктор был отличный- гонял и в хвост, и в гриву, так чтоб любой маневр на автомате был, надо чувствовать машину, тогда и проблем нет.Найдите книжку "блондинка за рулем" А. Бялко книжка художественная, но там достаточно забавные подсказочки есть для начинающих водителей