Я тоже в обуви на каблуках водить не могу, не чувствую педали. На этот случай в машине живут удобные кроссовки с тонкой подошвой А по поводу страха - лично у меня он прошел недели за две ежедневного вождения. 4 года - это очень много. По идее вы себя должны уже как рыба в воде ощущать на дороге.