Срок давности 3 года обычно. Т.е. три года в вашем случае после достижения совершеннолетия - с того момента, как наследники получили право выступать в суде от своего имени. Другой вопрос, если им удастся доказать, что они узнали о нарушении своих прав значительно позже - тогда теоретически срок будет восстановлен. Но как на практике - трудно сказать.