Можно так: Таруса, там покупаться-погулять, гостиницы есть, музей семьи Цветаевых. На лодке можно переехать на другую сторону Оки, там музей Поленово. На следующий день можно поехать в Серпухов, там монастыри разные, погулять-пофотографировать. А из Серпухова им уже удобно будет и в Тулу вернуться