Также, как придумываются все истории. Может, помните, как в школе сочинения писали? Это почти тоже самое, только более масштабное. Но наверно все пишут по-разному: кто-то продумывает всё сразу (место и время действия, количество персонажей, план и т.д.), а кто-то начинает сочинять и по ходу действия всё дополняет. Прототипами героев часто являются реальные люди, с которыми автор знаком в жизни. Мне кажется, что всё как-то так.