Вы должны написать заявление в орган опеки и попечительства по месту жительства ребенка, а также в прокуратуру. Если обстоятелсьтва подтверрдятся, то оба органа вправе подать иск о лишении родителських прав. Ребенка при возможности обседуйте у психолога, пусть напишет заключение.