Тут достучаться наверное можно только беря его заранее перед дорогой за руку, либо если это не поможет(мало ль - вырываться начнет или опять не смотря ни на что будет убегать) - спокойно дома предупредить - что если будешь убегать, а тем более к дороге, и не будешь брать меня за руку перед ней, будешь сидеть дома(в принципе в 4 года это можно осуществить, то есть это реально исполнимая угроза) вместо того чтобы гулят  с мамой. Кричать и нервничать при ребенке бесмысленно - для него это концерт интересный в мамином исполнении, кот не то что остановит его баловство а даже подстегнет его. Спокойно,утвердительно, доброжелательно . Успеха!