Самый быстрый способ: заявление в милицию. Причем не забудьте получить талон-уведомление.  В МВД есть такие отделы,ПДН , которые занимаются профилактикой правонарушений несовершеннолетних и в отношении их. Если то, что Вы пишите - правда, то папаша совершает преступление против ребенка, заставляя ее заниматься попрошайничеством.По указанным Вами фактам будет проведена проверка и либо возбудят уголовное дело ( тогда иск о лишении папаши РП можно подать в его рамках), либо материал проверки направят в комиссию по делам несовершеннолетних (членом которой в обязательном порядке является и представитель опеки) и далее - иск в суд на лишении РП. Оснований для лишения папаши РП предостаточно. Но! Нужно еще лишить и мать, а для этого ее как минимум нужно найти и опросить. А пока заниматься всем этим, можно оформить социальное опекунство в органах опеки по месту жительства.