Не нужно этого бояться. Если застали ребёнка за подобным занятием, стоит просто спокойно объяснить, что для этого уединяются и не делают при других людях. У меня сыновья, и оба с нежного возраста знают. Проблем никаких нет. По наследству это не предаётся, но большинство детей рано или поздно занимаются мастурбацией, тем или иным способом.