В теории нельзя. Воспитатель несет ответсвенность за ребенка только после того, как родитель его передал. Если ребенок до группы не дойдет, а развернется и уйдет в неизвестном направлении? Но на практике если воспитатель и отношения с ним хорошие - можно и так, созванриваясь, либо ждать когда в окошко помашет, вариантов много.