вы путаете понятия "авторитет" и "авторитарность". Авторитет основан на уважении  человека, он заслуживается, а авторитарность основана на страхе. Часто авторитарные родители имеют проблемы с подростками, когда сын на голову выше папы, то страха уже нет, а уважения такие родители не заслужили. А если есть авторитет, то проблем не будет, самое лучшее, что моет быть между родителями и детьми - это дружба.