Печенье окунать нужно только одной стороной: что б при укладке верх печенья был в кофе, а низ - совсем сухой. Т.е. печеньем нужно быстро коснуться поверхности кофе, а не окунать полностью. Пока он будет стоять в холоде, кофе успеет пропитать печенья на всю глубину и все будет как надо.