как раз в 3 года многие дети пробуют называть родителей по именам - они же слышат, как другие люди зовут родителей не мама-папа, а Маша и Ваня, и Вы к мужу обращаетесь, не "папа, иди сюда", а "Ваня, иди сюда". Просто поправлять ребенка - толку не добьешься. Если Вам хочется, чтобы ребенок звал Вас мама-папа, можно попробовать так к друг другу и обращаться.  По крайней мере, в 3 года это срабатывает. в Вашем случае уже закрепилось, и отучить будет сложнее, если оно Вам вообще надо. Если лично Вас не напрягает - Вам прям так важно, что думают посторонние? Они всегда найдут, что обсудить.