Так а разве может несовершеннолетний жить без родителя ил иесли отец против проживания с ним. Его точно нельзя заставить. К тому же после подачи иска по прошествии 16 лет, врятли судья на это пойдет. И вы сами написали, что жил. условия у матери лучше чем у отца, а у отца там еще проживает ребенок и жена, так почему им за счет 16 лет отсутствующего долдны ухудшить условия.