Надо идти в МРЭО и переоформлять сначала на наследников, а потом на вас. Для начала берете все доки на машину (ПТС и свидетельство о регистрации), свидетельство о наследстве, наследники с паспортами, машину для осмотра и едете в мрэо переоформлять.