Не считаю пятилетнего ребенка совсем уж младенцем. "своё-чужое" у ребенка заканчивает формироваться к трём годам. И вообще, я же не утверждаю, что к нему надо побежать и заорать "Ты своровал???!!!" Можно и довольно нетравматично для ребенка сказать. Типа - а ты знешь, что это не твой пакетик? Или  - а тётя из 8-ой палаты тебе разрешила взять? Давай лучше я тебя угощу, но только ты не бери больше без спросу, потому что могут сильно поругать, если брать чужое. Ты кушать хочешь? А ты кашку, суп кушаешь? Не наедаешься? А мама что-нибудь приносит? Мы лежим вот в той палате, ты как захочешь кушать - заходи, я тебя обязательно угощу, ладно?Ну вот, примерно так..... Пятилетний ребенок не в состоянии это усвоить?