Ну совсем голыми ходить как-то некомильфо, мы и без ребенка-то так особо не расхаживаем. А просто в белье - почему бы и нет? Не вижу криминала. Переодеваться спокойно могу при дочке, ее это не заботит и не смущает. Она тоже при нас легко разоблачается, и чувство стеснительности ей пока неведомо.