оборудуйте мягкий уголок на полу для дневного сна, оставляйте там уходя по делам - с пола невозможно упасть, а ползать естественная потребность и подушки уже мешают прогрессу. На ночь кладите между родителей или придвиньте кровать одной стороной к стене и ложитесь сами с краю. В крайнем случае подложите на пол около кровати толстое ватное одеяло и поучите слезать с кровати, буквально через пару месяцев ребенок будет способен слезать и залезать на кровать и проблема с просыпанием отпадет, а вот о том чтобы не свалился во сне прийдется думать вам.