так наверное дело не в понимании того, что нельзя убегать, а возрасте и неврологических проблемах (гиперактивности). Ребенок может знать, что нельзя убегать, но увидев через дорогу ларек морооженного (или еще чего заинтересующего)  ломануться без оглядки. Это связано с тем, что не развита еще произвольная регялция деятельности, не оттормаживаются, не продумываются действия на несколько шагов вперед.