В таком случае, естественно, нужно уходить по соглашению с компенсацией. На такое соглашение работодатель идет именно потому, что не может уволить по статье. Зачем бы он стал тогда заключать соглашение? Именно затем, что не имеет возможности уволить. Вы даже этого не понимаете?