Почему бы и не спросить? Это не навязывание, а попытка помочь. Подруга просто испугалась за ребенка и была немного в неадеквате, что такого? Обязательно спускать на землю? А сказать, что везти не могу, но могу подкинуть или дать взаймы денежек на такси, если хочешь - почему бы и нет?