Из Пскова можно автобусом на 8.20 утра. Билеты около 800 руб. Еще ездит Ecoline, у них по 500 руб.Можно доехать до Печор (автобус ходит довольно часто), дойти до границы пешком (примерно 1 км), и перейти самостоятельно. Расписание поездов-автобусов на эстонской стороне не знаю, в интернете найти можно. Но это уже совсем экономный вариант))))