а сказать ребенку, что во взрослый разговор его не приглашали, поэтому он вполне может пойти по своим делам? в его возрасте уже должно доходить. или действительно, не берите его НИКУДА, пока не поймет, что с ним некомфортно. а по его делам ходить отдельно. так и настраивать себя, что иду с ребенком, это некая повинность, а не отдых. начал ныть - развернулись с полдороги и пошли домой