Вам бояться нечего, никто ничего платить Вас не заставит. А вот заявление написать нужно чисто из проявления гражданской сознательности и в воспитательных целях. Вас сбили на переходе, слава Богу, что все хорошо, но нет гарантий, что в следующий раз с кем то другим все обойдется. Таких водителей необходимо  на землю опускать.