Какие именно экскурсии Вы хотите? В Переславле ИМХО они не нужны, тем более Вы с ребенком как я поняла, не шибко взрослым Что будет интересно ребенку на мой взгляд - Музей чайников, Музей утюгов (в этих музеях экскурсии проводят сами работники, ваше дело только купить билеты), Музей паровозов - можно покататься на дрезине, Музей ремесел (нам там сотрудница все рассказала и даже дала дочке попробовать в действии настоящую прялку), Музей масок. Еще можно съездить в парк Веслево (там и гостиница, кстати, есть) - покататься на ослике и верблюде, посмотреть на страусов.В Сергиевом Посаде была много раз, но без детей. Для детей там интересен будет Музей игрушек. А по Лавре лучше, конечно, именно с экскурсией. Как вариант - посмотрите однодневные экскурсии у московских турфирм, и договоритесь, что вы слушаете экскурсионную программу, но добираетесь на своей машине.