Если с ним не разговаривали, а наоборот запрещали трогать и негативно к этому относились, возможно у ребенка повышенный интерес к половым органам. Может спокойно надо ему все объяснить, ответить на интересующие его вопросы и т.д.? Я сужу так, потому что он в попу засовывает предметы и потом этого стесняется. Откуда бы взялся этот стыд? Объяснить  ребенку функции половых органов можно не обязательно с точки зрения секса, если считаете, что психологически пока не готов.Моя дочка года в три увидела старшую сестру обнаженной в момент одевания и тут же ткнув пальцем в грудь спросила: "а что это такое у тебя и для чего?", старшая не моргнув глазом тут же ответила "грудь, для того что бы лифчик носить". Младшую ответ устроил и интерес тут же пропал. А если отвечать в духе: вырастешь узнаешь, не подглядывай и т.д. это только подогревает интерес ребенка.