От Мадрида до Лиссабона 600 км по хорошей трассе. И окрестности Мадрида имхо сложно назвать потерянным временем, и на португальской территории маршрут можно сделать весьма интересным, если только цель поездки не пляжный отдых (но вроде Португалия не очень под пляжный отдых заточена).