Максимум, чего можете хорошего добиться - со временем донести до ребенка, что это нельзя делать при других людях ( так же как, например, нехорошо снимать штанишки или ковырять в носу при других).  Отучить от мастурбации невозможно. Взрослые знают "как снять нервное напряжение" - выпить рюмочку чего-нибудь вкусного, покурить или тем же, что делает ребенок. Ребенок понял однажды, что это помогает и это приятно. Начинать бороться - значит повышать тревожность, что, часто и является первопричиной. Будет бояться и будет делать. Лекарства от мастурбации не придумали. Если назначают препараты для угнетения нервной системы - тоже ни к чему для здорового ребенка. Единственное, что поможет - доверительные отношения, любовь, ласка и понятные для ребенка правила где и что можно делать.