Да. Изнасилованием признается исключительно проникновение полового члена во влагалище. Были еще дебаты по поводу того, можно ли признать изнасилованием половой акт, когда не была достигнута цель изнасилования, то бишь мужчиной не был завершен половой акт, но вроде признали, что кончать при изнасиловании не обязательно