У вас как-то две версии разнятся  В первой, ваш ребенок сначала оробел, потом вы вышли и поздоровались с соседом, и он не был пьян, и никак не стесняясь, вы сказали, что ребенку сказали, что с чужими разговаривать нельзя, прямо " в лицо" соседям  Это , просто невоспитанность, ИМХО, с вашей стороны,  такое говорят дома, до или после.    Сейчас, у вас и сосед не трезв, и куды вы могли стоя у лифта рядом с соседями позвать ребенка ? Ну вам бы было приятно, если бы другая мама так при вас о вас же ребенку говорила, но сама с вами поздоровалась за мин. до этого? Ну странно же? Вот как вариант, вам предложили познакомиться с теми людьми  И там не понятно в предложении, с вопросом где вы говорите, что познакомились сразу, как все въехали, и были моменты, когда КТО ? обращался? кому вы не отказывали? Тем же, у лифта?   Расстерянность, иногда показвает, что человечек не знает, не умеет сориентироваться , как себя вести. Учите. Повторяйте, что если подойдет и заговорит с ним о чем-то чужой, когда вас не будет рядом, то ему надо сразу к вам.    А вообще, на западе показывали даже передачу о том, как доверчивы дети, там тестировали 5-6 леток ( точный возраст не помню), но родители проводили постоянно беседу, что с чужими нельзя говорить, и куда-то уходить. Повторялось, училось, врушалось нескоторое время. и вот съемки скрытой камерой, мол один родитель сидит на скамеечке в парке, где играет его ребенок, второй родитель в машине смотрит за съемкой, и  с восторгами многие говорили, что их ребенок ТОЧНО знает, и никуда не пойдет с чужаком. Результаты были плачевные  Почти все детки , правда через разное время, все же уходили  То помочь щеночка достать откуда-то, то что-то поддержать, то птенчика посадить. Ой там родителей показывали, рвали и метали!    Это я к чему, учить, повторять, говорить и говорить надо постоянно, но так, чтобы не обидеть других людей,  которые у вас потенциальные враги. Научить себя вести с чужими взрослыми ребенок сможет позже, если вы датие, а сейчас, вы рядом, и контролируете ситуацию  ИМХО