Надо бы завести какие-нибудь лехкаи трусы-шорты, шоп "не давило". А впрочем, дело ваше.  У моей подруги в семье вообще как-то никто никого не стесняется. И спят все вповалку, и без трусов. И прекрасно себя чувствуют.