Это смотря какая дорога и какой перекресток. Скажем, на площади Абельмановской заставы подразумевается, что машины стоят перед светофором на пересекающих дорогу трамвайных путях. Но по вашему описанию складывается впечатление, что все правильно вы сделали, по крайней мере до первого зеленого. После него стоило бы проехать в те самые 5 м.