Вспомнила историю. Мальчик в 4 года говорит маме: "Знаешь, есть такие слова, которые мне очень стыдно говорить". Мама, конечно, сразу давай лекцию читать по поводу всяких нехороших слов. Потом спрашивает: "А какие это слова?" На что мальчик ответил: "Здравствуйте, спасибо и пожалуйста". У моих дочерей была та же проблема. Им трудно, мне кажется, самим, по своей инициативе, обращать на себя внимание, вступать во взаимодействие. Попробуйте здороваться хором с ним, выработайте условный знак. Чтобы он как бы под вашим прикрытием здоровался. Даже с вами и  с папой.