я вам даже больше скажу: и желания ребенка иногда недостаточно Моему ребенку уже почти 8 лет и только в этом году он начал быстро одеваться туда, куда сам хочет идти. К этому надо относится как к чему-то неизбежному, как к обкаканным памперсам у грудничка. Не вы первая, у кого ребенок не хочет одеваться, не вы последняя. Все это пройдет само собой, ваша задача - пережить этот период, потратив минимальное количество нервов. С болтанием ногами  - тоже самое. Знания, что это плохо, недостаточно. Нужна еще воля - не делать то ,что хочется. А воля (произвольность) - это высшая психическая функция, ВПФ так называемая, которая более-менее вырабатывается только к школе.