Падать надо учить вперед, но 6-ти месячного рановато. А так , когда будет стоять  сам на ножках на кровати ( большой) легко его наклоняете вперед на   мягкое одеяло на кровати\диване, он должен ручки вперед выставить.Под спинку ребенку надо подкладывать  подушки, затылком опасно падать( особенно для зрения), а если уж сам балуется постоянно говорите " аккуратнее, ударишься, головке  бо-бо будет " Касательно ножки, увы, не знаю что посоветовать... наверное, найти  врача ортопеда или невролога.