Раз уж известно, что родители в гостиной и к тому же сами просят входить и здороваться - нужно именно так и делать. Девушка несовершеннолетняя, ваш сын взрослый мужчина. Сообщая о своем присутствии в доме таким образом и получая в ответ приветствие родителей, молодой человек как бы заверяет родителей в своем ответственном отношении к девушке и принимает на себя права опекуна на время своего визита, а родители демонстрируют свое доверие к нему. Если сын по каким-то причинам считает, что не очень удобно бродить по дому одному, он может попросить девушку, чтобы она его сопровождала наверх. Девушка открывает дверь, сообщает родителям о приходе гостя, он входит и здоровается.