А почему он должен их сгибать? Вы себе мало представляете процесс толкания, видимо. Ребенок же не носочками толкается, а всей стопой, которой он в таком положении стоит на земле. Если ноги заранее полусогнутые, ему потом уже некуда их подгибать при качении велосипеда, очень неудобно. Небольшой угол в коленях может быть, но не прямой, допустим.