А зачем создавать ситуации, когда ребенок в два года должен стоять за себя? Мама ему зачем? (такой наводящий вопрос)...В вашей ситуации подошла бы к девочке с ребенком и вежливо, но твердо попросила "Малыш, отдай, пожалуйста нам игрушку. Это НАША вещь и Маша хочет получить ее обратно!" При отсутствии реакции - повторила бы погромче, чтобы уж точно мама ребенка услышала. Если и тут реакции бы не последовало, обратилась бы прямо к мамаше "Будьте добры, попросите ребенка отдать нам нашу вещь, которую она отбрала у моего ребенка".