В России наследники первой очереди (дети, родители, супруг) не облагаются налогами. Так что без разницы, на мой взгляд-что дарственная, что завещание. Единственное-дарственная сразу регистрируется в регистрации прав на недвижимость и собственниками еще при жизни родителей станут дети. Если завещание-то переход собственности будет после смерти родителей. Если собственность у бабушки и дедушки общая (т.е. не выделены доли), то лучше сейчас сделать дарственную.