А вы помимо объяснений  показываете ребенку КАК играть с собакой? Вот так кинуть мячик,  вот так погладить-почесать,  вот так можно прыгать и т.д.?  Т.е. пусть ребенок лезет к собаке, но так, что б и ему,  и ей было интересно и не больно)