Зависит от отношений хозяев и гостей, от "личных характеристик" гостей и...от "характера визита".  Лично я в большинстве случае предлагаю - не нужно ли помощи в уборке. Но а) НЕ всегда это уместноб) НЕ всегда у меня есть на это настроение и в) в большинстве случаев предполагается что хозяева ответят - мол, не надо, сами справимся.