Я, наверное, пуританка в этом отношении, но я изначально бы завела так, что купаться вместе только в трусиках. Но я вообще не понимаю "свободы голого тела", например, того, что мамы перед подросшими сыновьями голышом ходят, а папы при дочерях трусы не надевают. Я никого не осуждаю, но сама бы не стала так делать.А почему сдирают плавки? Купите дочке красивые, сейчас очень большой выбор купальных девчачьих плавок  для маленьких девочек (без верха), и сыну тоже новые красивые, вот и будут в них купаться.