Это смотря в каких условиях живут и каковы при этом у них отношения. Если живут вынужденно, толкаются жопами и друг друга ненавидят, если "старики" тяготятся совместным проживанием, а дети не съезжают, т.к. не имеют для этого финансовых и моральных возможностей, то да, несостоявшиеся инфантилы. Если живут в большом доме, например, где для каждого достаточно места, никто никому не мешает, и это устраивает всех членов семьи, то это нормально. Еще нормальный вариант, мне кажется, если не хочется терять родителей из виду, жить в разных квартирах в одном доме или где-нибудь в соседних домах.