Выход всегда был один - постоянна практика вам поможет. То есть, преодолевая себя. Пока не привыкнете. Никакой психолог вас не научит, пока сами не научитесь не стесняться на людях. Сначала будет тяжело, и плохо будет получатся, но если вы не бросите это дело, то скоро на людях вы легко и непринужденно будет общаться. Как совет: поищите в инете любительские театры и запишитесь туда. Особенно, где еще и обучают сценической технике. Не бесплатно, конечно. Зато очень приятный и интересный способ научиться публичному общению. И еще кучу приятелей и друзей приобретете.