Ну все правильно Вы пишете, "в случае, если  несовершеннолетний гражданин Российской Федерации выезжает из Российской Федерации БЕЗ СОПРОВОЖДЕНИЯ" однозначно нужно. Если в одним из родителей, то не нужно, именно поэтому тем участникам топика, которые ехали без доверенности и везло, она просто не нужна им была.