Надо начать с досудебной претензии, где вы должны оговорить конкретный срок на выплату денег (скажем неделя). Претензия подается в страховую под роспись на копии лица, которое приняло ее (можно секретаря или менеджера какого-нибудь). Потом заявление в суд. Исходя из того, что вам долго тянули, то может в суд вам даже интереснее, ибо вы еще проценты за пользование деньгами отсудите.