"Мои смотрят на меня умоляюще" - значит, ждут от Вас помощи? Ну, и помогите. Я не стесняюсь обозначить, что это наши игрушки, и не дать - или отнять, если те дети так дурно воспитаны, что хватают чужое без спроса. Вам так важно, что "чужие мамы обзовут жадиной и прочее" - так это они не смогли донести до своих детей правила приличия, какие Ваши проблемы? Я всегда на стороне СВОИХ детей, а тут ситуация вполне однозначная. Я в таких случаях говорила: "Это игрушки моего ребёнка, прежде чем брать, спросите у неё разрешения". И это не формальный вопрос - моя иногда не разрешала что-то брать, это её право.