Отбросив все комплексы, как человек со стороны, могу сказать вам объективно: маму с собой в романтическое путешествие не берут обычно, когда у нее есть уход (пусть и со стороны соцработника). Оставить или бросить ее вы даже с т.з. российского закона не можете - обязаны содержать нетрудоспособного родителя. Как вы будете это делать: проживая с ней или нет - ваш выбор. На слова родственников ориентируйтесь в последнюю очередь. На мамин авторитарный характер - можете вообще не реагировать, потому как она, увы, теперь от вас почти полностью зависима, поэтому приходить домой имеете право в любое время, на ее "с вещами на выход" молчите, как партизан. Не шумите, не критикуйте, не высказывайте ей "все, что накипело" - спокойно и терпеливо придерживайтесь своей линии: вы свободный и дееспособный человек, который может сам выбирать, как ему жить. И за себя, и теперь даже за нее саму. К ее вспышкам авторитаризма относитесь со снисхождением и терпением, но решения всегда принимайте только сами, стараясь не ущемлять как-то собственных интересов.