У меня тоже дочь 5,5 лет и сын 2,5 лет спят в одной комнате. Укладываемся так: смотрим "Спокойной ночи", купаемся в ванне (оба сразу), отправляются в кровать, я или муж читаем им на ночь, не очень долго. Потом свет гасим, оставляем дверь открытой - всё, спать пора. Засыпают не сразу, иногда бывает вместо чтения пою песни, держу за руку, сижу рядом на стульчике. Пару раз сын вылезал из кроватки - но я сразу же возвращала его обратно. Иногда и повышу голос, если никак не засыпает кто-то, прикрикну. Бывает, что засыпают быстро, за пару минут. А иногда 1,5-2 часа хожу туда-обратно, просят попить-пописать и т.п. Но такие просьбы максимум по одному разу выполняю, чтобы не начинали манипулировать.