Можно и не просить. Моему 2 года 11 месяцев. Видя мое поведение в общественных местах, извиняется сам. Например, недавно были в зоопарке и он бежал с воздушным шаром и случайно попал им по лицу девушке, шедшей навстречу. Она только недовольное лицо успела сделать, как мой сразу - "изините!" все, конфликт был исчерпан.Мне кажется, что в 3-4 года ребенок уже способен сам понимать, когда не прав, чтобы извиниться.