Нет такого понятия недокрещение Но положено всех крестить с полным погружением и детей и взрослых, поэтому советуют что  если есть возможность креститься с полным погружением, то надо этой возможностью обязательно воспользоваться. В Москве есть такая возможность, во многих областных центрах тоже должна быть.