Ну, если о ее склонности к эксгибиционизму при детях было известно и раньше,  а вы с мужем не нудисты ни разу - нафига было его туда отдавать?ИМХО, ребенка к психологу и туда больше не водить НИКОГДА. И в зависимости от результатов посещения психолога - возможно, в принципе не общать ребенка с бабушкой.