Нормально. Они ж не на год уезжают, а раз вам помощь не нужна, то почему бы нет. Потом вы запросто можете, например, на неделю раньше родить, тогда все успеют. Кстати, помнится у меня родители из отпуска вернулись за пару дней до моих первых родов, никакой особой проблемы не вижу.