Я думаю, что ребенку интересно может быть не какое на вкус молоко, по крайней мере, не только это. Ему может быть интересен сам факт:"А что испытывает брат/сестра, когда сосет мамину грудь." Здесь присутвует сам интерес из области "И я тоже хочу".  Так что просто дать попробовать ребенку вполне можно, не будет в этом ничего такого страшного. Но в таких ситуациях право матери поступать так, как она считает. Это дело ее и ее ребенка. Потому что это можно отнести и к теме долгогокормления детей вообще. Всегда будут противники или приверженцы данной темы. И только сама мать будет решать, как надо поступить правильней.