Вы не пробовали превентивно обьяснять и договариваться с ребенком, что и почему Вы сейчас будете делать, а не ставить его уже перед фактом содеянного. Например, обьяснить, я сейчас погрею сок, потому что он холодный, перелью его в чашку, если ты хочешь пить из пакетика, придется подольше подождать пока он согреется. Может он сам хочет принять решение, или поучаствовать в совместной с Вами деятельности. Например. пойдем умоемся у тебя каша на щеке (а Вы берете полотенце трете, не согласовав это с ним). То же и с компрессом. Вы пишите, что пытаетесь общаться с ним как со взрослым. но это подразумевает общение на равных, а не установку рамок и ограничений. Вообщем то эти рамки ставить можно вместе - договорившись что и почему нельзя делать.