Можно проехать по Киевскому и Боровскому  - он между ними. Можно и по Минке, через переезд поворот на Абабурово, но там есть указатели на Внуково со всех трех трасс. Если Вы сьезжаете со Мкада, лучше по Киевке - она шире и удобней, на Боровском много светофоров, Минка очень узкая и пробит в начале часто. Посмотрите все маршруты - выберите для себя удобный