Посоветую на Вышеграде погулять, там площадки детские, для маленьких совсем есть где поиграть. На травке отдохнуть, выгляды на Прагу красивые, виноградники там растут. Вообще для семейного отдыха приятное место, и родителям есть что посмотреть. В зоо пойдете, рядом Тройский замок, там красивый сад. По центру гулять надо без карты, по башням в итоге можно ориентироваться. А желательно заблудиться-те еще впечатления   Летенский сад и заграду Кинских(особенно второе) посоветую еще.