ИМХО, реакция Вашего ребёнка - следствие Вашей же беспомощности. Как иначе дочка должна была реагировать, если Вы промолчали? Ругаться не обязательно, но сделать вежливое замечание бабушке можно: "Извините, Вы несправедливы. Мы были первыми. Покатаемся 5 минут и с удовольствием уступим качели Вашей внучке." Обращаясь к внучке: "Подожди, пожалуйста, рядышком 5 минут. Хорошо?" или "Давай вместе покачаем? Сначала девочку, а потом тебя. Поможешь?" Это не руководство к действию, а просто пример