Высаживайте каждый раз сами, через определенное время. Знаете, как в саду-яслях, там прям как "заведенные": перед прогулкой, после прогулки, перед сном, после сна, и т.д. Постепенно приучится. А вообще Вы наверное долго в пампах держали, да?