Изначально это основанный на добровольном согласии принцип "подчинения и воспитания"... У людей со сдвинутой психикой это превращается в элементарное насилие (доставить боль другому, унизить и от этого получить удовольствие). Ну там, плётками всякими бьют по интимным частям и прочее ...)))) фу))) я здесь тож не спец)