Отсроченное наказание в этом возрасте неэффективно. Поэтому, перед каждым выходом спрашиваем "Хочешь гулять - тогда договариваемся, что не убегаешь". Если получилось - звезда на холодильник (как приучение к горшку) 3-4-5 звезд - получи приз. Договор не выполнен - сразу домой, но мама тоже расстроена, что договор не удалось выполнить. Вот как-то так