Как я поняла, проблема в том, что мама отдаёт приказы вашему мужу. Да, это не допустимо. Ваше дело с ней поговорить и донести, что зятю не приказывают, к могут только попросить.  Почему вы не поговорите с мамой, раз это давно вылезло? Поставьте маме границы, иначе, дальше будет только хуже. Пообижается сначала, потом привыкнет. А про полотенца - да, они тухнут и воняют, если сохнут не на полотенцесушителе.