Занимать только с предлогом У в связке ( у кого-то). А одалживать можно и кому-то, и у кого-то.Проще наверно ассоциировать так - вы забрали у соседа пилу. Вы можете забрать соседу пилу? Только у кого-то еще. Так и с занять. Можно занять у соседа и занять соседу у кого-то еще. Занять/забрать соседу нельзя.