Совсем не обязательно вырезать кость. И для того, чтобы нашпиговать мясо чесноком, просто протыкаете поглубже ножом мякоть и сначала втираете вовнутрь мясляно-травяную смесь, а потом - зубочек чеснока. Такую манипуляцию проделываете со всей ножкой.Для цельной ножки с костью просто делаете поправку на время запекания мяса (увеличится на 1-1,5 часа). А вообще готовность мяса проверяю либо с помощью кулинарного термометра, либо "дедовским" способом - протыкаю ножку в самом толстом месте кулинарной вилкой  или ножом и смотрю, насколько легко вилка/нож входят в мясо, и вытекает ли прозрачный сок из места протыкания. Извините, что коряво написала, но, надеюсь, понятно.