я не автор ветки , у меня вообще древний старичок Neato,  ему лет 15, но у него ладар есть, он видит куда идет строит схему уборки, умный не хаотичный, увидит открытую дверь, запомнит и пойдет потом туда убираться. Он у меня настроен по времени убирается каждый день в 10 часов. Вроде и надо заменить уже на современного, но этот работает хорошо.