В договоре будет несколько продавцов (по числу наследников) и один покупатель. Отдельный договор на долю ребенка не делается. Я несколько лет назад  работала в компании, которая оказывала консультационные услуги по регистрации ТС, мы делали такие договора. Они довольно трудоёмкие, и нужно знать все нюансы,  чтобы правильно составить такой договор, указать, кто и на основании чего действует и т.д. Для обычного обывателя это "страшный сон" )) Ищите, кто Вам сможет делать. Что только через нотариуса-нет, не правильно здесь говорят. Не только. Вы можете хоть сами, лишь бы всё верно было,  иначе в окне не примут.