Потомки киевских князей - это потомки киевских князей, у них обычно родословная известна  А украинцы, так же как и большинство россиян, потомки людей, которые жили на территориях, которые управлялись этими самыми князьями и их потомками. Так что можно сказать, что из одной колыбели, но вот разошлись.