Нет, он только видит две галочки, но это говорит лишь о том, что вы открыли чат и увидели его (голосовое) сообщение. О том, прослушали ли вы его голосовое сообщение хоть раз, он никаких уведомлений не получает. Можете хоть сто раз слушать  Или вообще ни одного - его никак отдельно вацап уведомлять не будет.