Людей тоже гладите? Чужих детей гладите? Чтобы показать доброе отношение достаточно сказать что-то ласковое, потому что ваши прикосновения могут быть опасны как для вас - вы не знаете как вашу протянутую руку воспримет собака, так и для собаки - у вас на руках могут быть вирусы и бактерии, опасные для собаки вне зависимости от того, что она бегает по улице. На улице их может не быть, а на ваших руках - да.