Так у вас все места посетить получится, но заночуете в Коломне. Константиново, затем Рязань и на ночь в Коломну. Утром по Коломне, а потом домой. Бронируйте только гостиницу заранее. В Константинове посмотрите дом Есенина и музейный комплекс, прогуляетесь к Оке, затем в Рязань, в Коломне старый город с калачной, набережной, памятником водовозу, сквером «блюдечко» и монастырями, музей пастилы, а потом домой.