По вашему описанию сложилось впечатление, что вы позволяете ребенку такое поведение в тех случаях, когда вам некритично подождать. Уговариваете, ждете, и он просто не понимает потом, что вводные поменялись. Я бы посоветовала внедрять дисциплину всегда и всюду, опробовать методики "оставить и уйти", "раз так - гулять не идем", игнор и т.п. именно тогда, когда у вас есть на это время. Нужно ввести это в систему, отрабатывать быстрые сборы каждый раз, независимо от того, торопитесь вы или нет.