Когда матрас выбираете - надо не рукой надавливать, а хотя бы сесть на матрас (а лучше - лечь), тогда понятно, какой мягкий, а какой - жесткий. Я когда рукой проверяла, то тоже не могла найти существенных отличий. А вот когда попробовала посидеть на жестком и на средней жесткости - то разница очень ощутимая. На жестком - как на доске... Мы сейчас тоже выбираем матрас, пока не пришли ни к чему. А сынуля крутиться может и по другим причинам... Не факт, что из-за матраса. У нас, я заметила, крутится сильно если плотно поужинал. Если котлету или еще что-то мясное вечером дать - все, ночь беспокойная будет.