Тут же рассуждения не про закон. Да, можно по закону и на алименты подать, конечно. Но возникает вопрос: если взрослый ребёнок зарабатывает достаточно, чтобы помогать родителям, но не помогает - значит есть причина (родитель на заслужил; да-да, именно это слово). А если не помогает, потому что впритык хватает на себя/свою семью - то о какой помощи может идти  речь?