Автор спрашивает, нужно ли связываться с родителями и сообщать, куда она увезет их ребенка. О том, что ребенок сам известил родителей - ни слова. Поскольку он "гуляет свободно" - делаем вывод, что родители не в курсе, где он там гуляет. Вот и получится "увезу чужого ребенка и родители не узнают, куда".