Вот смотрите. У меня такая же ситуация. Мы уже съездили с подругой. Первая ночь в Орше, тк выехав в 8 утра из Москвы к 15.30 были уже в Смоленске. При этом заезжали на озеро в Ярцево(Земснаряд называется, недалеко от трассы) искупаться где-то на час, полтора. Мы Смоленск хорошо знаем, поэтому нам не было смысла там останавливаться, только поели и далее в Беларусь. В Смоленске напрочь не работает навигация, поэтому советую заранее скачать онлайн карты. И ещё нам очень нравится отель West там, недорого и круто.Ночевали в Орше поэтому. Но у вас в планах Витебск, поэтому вам лучше там и на осмотр центра города где-то часа 4 с головой хватит. Далее мы ехали до Мирского замка и осматривали его, а ночевали в Несвиже и утром уже был Несвижский замок. Далее мы ехали домой, а вам видимо в Гродно. Как-то так. Если выехать из Москвы в будний день, то  пробок не будет и доберётесь быстро. Я с отдыхом и перекусом нормально еду 500 км. 700 до Питера мне было тяжеловато в "нашем" возрасте))).