Автор, вам бы все же к психологу обратиться. Как раз из-за того, что тема секса была очень свободной в вашей семье, вы с сыном легко это обсуждали, у мальчика не возникло барьеров там, где нельзя. Если мама говорит, что ручками можно, с девочками можно, дома можно, но только, чтоб не видели, то, собственно, на фоне изучения себя и своих желаний, почему нельзя и с сестрой? Ну да, вроде с мамой про это не говорили, но ведь дома то никого нет. Очень в вашей ситуации похоже на банальную распущенность и развращенность. Возможно, что слишком много говорили на эту тему с ребенком, ему ведь только 11! Поэтому, к психологу. К психиатру, это если бы ему лет 14 было.