Я со своим догаваривалась так: сейчас я тебя 5 минуток понесу, а потом ты пойдешь сам. Потому что тяжело и я не могу тебя долго нести. Дальше, если вы говорите не могу, значит ни при каких обстоятельствах на руки брать нельзя. Иначе ваше "не могу" не будет правдой и ребенок будет орать и добиваться своего. Если ребенок не хочет понимать, то говорите: Ты устал? Значит пошли домой. На ручки? Нет! На ручки нельзя. Я не могу тебя больше нести. Устал? Домой. Не хочешь домой? Значит иди ножками. Орешь? Значит домой. Когда ребенок поймет, тчо компромисс  тут невозможен, он перестанет выпрашивать "на ручки"