Извините, инстинкт в 6 лет залезать на маму и ерзать на ней, симулируя половой акт?... А как насчет базовых социальных табу, которые тоже должны уже ДАВНО в этом возрасте сформироваться? Например, насчет того, что со сверстниками поиграть в доктора можно, а вот с папой-мамой - не стоит и предлагать (я уж молчу о практически насильном ерзании на той же маме)? Лично мне кажется, тут более чем есть с чем идти к детскому психологу.