Плавать - это аллегория. Имеется в виду опыт самостоятельной жизни, если вы не поняли. Получается, уже выросший ребенок "не полезет" жить? Когда-нибудь придется лезть  А опыта-то нет. Мама не позволила до 18 лет что-то делать самостоятельно. Ну, кроме как попу вытирать