Я в этом вопросе живу по заветам бабушки: халат для того, чтобы утром дойти до ванной комнаты, взяв с собой домашнюю одежду. К завтраку выходить прибранной, в домашнем. Никаких поблажек для детей в семье не было. И как-то впиталось. В моей семье данные правила разделяют. Голый торс , трусы и т.п. неприемлемы вне личных спален.