Рейсовые автобусы сутками не стоят, у них график прохождения границы.Можно автобусом из Питера, можно автобусом из Пскова (2 раза в неделю), можно пешком через Ивангород. Главное, чтобы у вас было основание пересечь границу. Из Москвы до Таллина наверно тоже есть автобусы