В кафешке нет разнообразного алкоголя и выбора закусок и горячего. То что вы называете "такие заведения" это скорее всего столовые. Но если вам там приносят меню, вы заказываете, и вам приносят, и потом за вами же убирают, то это все же ресторан. Ресторан это не обязательно что-то помпезное и с белыми скатертями. Стейкхаус это тоже ресторан.