Надо четко разделить - помощь и замену родителей старшим ребенком. То, что вы пишете в поседнем абзаце - это помощь - когда мама физически не может выполнять свои обязанности. Ситуация с папиком на прогулке - явно из разряда попытки заменить родителей старшим ребенком, причем в грубой форме. Тем более, папа любезничал с соседкой в этот момент, хотя мама думала, что он с детьми гуляет  У меня старшие (6 и 8 лет) помогают с мелким в четко оговариваемых ситуациях (как у вас, плюс могу  на прогулке попросить катать коляску, пока в школу или детсад поднимаюсь для решения их же вопросов;поразвлекать мелкого 10-15 минут иногда прошу - когда у него хорошее настроение - им это нравится, как правило оговариваю время и цель "сидения" (я пойду доделаю ужин, повешу бельё, вымою голову....).