Просто правильно распланировать время - музеи в будние дни. В выходные парки - Павловск, Гатчина, Ораниенбаумский, или в Кронштадт. Петергоф - в будни. Быть готовыми к толпе на Невском. Быть готовыми к толпе в выходные и праздничные дни. Но кроме Невского есть огромное количество гулятельных мест, просто идите по боковым улицам, по Итальянской пройдитесь, к примеру. Нетривиальных пешеходных маршрутов море. Типа того, что прикрепила. Кораблики отходят с разных причалов. Мне нравится от Сенной на набережной Фонтанки рядом с переулком Бойцова, маршрут хороший.