Именно запрещено, потому что подразумевается, что в машине может находиться вооруженный преступник, и милиционер обязан сохранять максимальную свободу действий, чтобы действовать быстрее. Имеется ввиду сотрудник, находящийся при исполнении, разумеется, а не едущий на личную дачу на личной машине.