"Трудоспособные совершеннолетние дети обязаны содержать своих нетрудоспособных нуждающихся  помощи родителей и заботиться о них.Не большой ньюанс. "нетрудоспособных нуждающихся в помощи родителей и заботиться о них"    ЭТО вас не смущает?