Со словом занял - ооочень просто.Достаточно основной смысл слова представить:Занять - забрать.Значит занять - это забрать деньги, естесьвенно в долг.Одолжить,... Тут проще ориентироваться на слово одолжение. Тот кто делает одолжение, он чтото дает, помогает, уступает...В денежном плане одолжить - помочь, дать деньги в долг.Итого:Я занял деньги у Сергея - я взял деньги у Сергея в долгСергей мне одолжил деньги - он дал мне деньги в долг.Просьба может быть: одолжи или дай взаймы, но никак не займи в смысле дай.