Моя собака, к примеру, с щенячества приучена: зайти в квартиру и встать в определенное место в коридоре. Пока я отстегиваю поводок, раздеваюсь сама - она стоит. Дальше будет или отпускающая команда (если сухо, собака чистая) или команда "мыть лапы": собака идет и прыгает в ванну. Стен, конечно, при этом не касается, зачем ))