Дело в том, что по доверенности можно пойти, но не ВМЕСТЕ с сыном, а ВМЕСТО сына. Например, отнести документы, ознакомится с личным делом. Доверенность выдаётся на представление интересов.  У автора другая задача, она хочет со взрослым сыном пойти в военкомат на медкомиссию. Я не знаю, как в других военкоматах, в нашем вместе с ребёнком, достигшим 18 летия (если ребёнок дееспособный) не пускают.  Ну, может и есть такие военкоматы, где можно с мамой прийти, не знаю.  Вообще интересно, удалось ли автору  попасть на медкомиссию с молодым человеком.