Желтый по ПДД - запрещающий сигнал светофора. Есть правда п.6.14, но никто не будет по умолчанию считать что дело было именно так.А освобождать проезжую часть нужно только если движение других ТС невозможно, при этом предварительно зарисовать схему в присутствии свидетелей.