"вроде бы все без синяков, по пустякам, шибко не больно, но как-то осадочек-то остается...". Просто ОСАДОЧЕК остается? Вы так просто так об этом всем пишете? Я уверена, чтобы вам здесь ни говорили, не разведетесь вы со своим мужем, терпеть всю жизнь будете, ради детей или из-за другой  причины, а детьми прикрываетесь. Неважно по какой причине вы остаетесь вместе с мужем. Но сами же пишете, что он всегда был таким. Посмотрите правде в глаза: он вас постоянно унижает, даже не стесняясь ребенка и вашей мамы, вы нуждались в его помощи, когда ребенок был грудничок, а ему плевать на всех вас было, он был в кабаках с друзьями. Ваш муж вас не ценит, не любит и шансов изменить вашу супружескую жизнь я не вижу.