Мне кажется, что не стоит поднимать чужие вещи. Так как обычно, если кто-то что-то обронил, первым делом пытается вернуться на предполагаемое место утраты. Другое дело, увидеть, как кепочка с головы слетела, но хозяева не обратили внимания. Тогда да, логично окликнуть, или если далеко уже отошли, поднять и догнать тех, кто обронил вещь.