И в чем тут ужас ? Да, взрослым детям нужно жить своей жизнью, а не подлаживаться под родителей. И помогать родителям нужно только в меру необходимости , или по своему собственному желанию.Если психолог  посоветовал вообще не общаться с токсичными родителями, то, возможно он прав. Но тут многое зависит от конкретных обстоятельств.