Если стопа нормально сформирована, если нет сколиоза и других проблем с позвоночником, нет ожирения, то просто потренируйтесь. Станьте к стене спиной, вы должны касаться стены затылком, лопатками, ягодицами, икрами и пятками и мизинцами обеих опущенных вниз рук. Постойте так несколько минут и запомните положение тела. Периодически повторяйте. Это упражнение для осанки. Ходить тренируйтесь по одной линии, ставьте ногу на переднюю часть стопы и переносите вес на пятку. Вот совместите прямую  осанку и такой вид ходьбы и будет лёгкая походка. Я в юности прочитала и натренировались.