Да, по правилам он обязан оставаться на месте, позвонить в полицию и сказать что пострадавший ушёл сам. Приехавшая полиция выпишет штраф за не выставленный знак аварийной остановки, световозвращающий жилет и за несоблюдение безопасной дистанции, приведшего к аварии. В любом случае звонок зафиксируют, даже если выезжать откажутся и отпустят. Пострадавший обратится в полицию, но водителю уже ничего не будет.