Я бы поехала так: Зарайск- посмотреть Кремль 16 века с 3-х метровыми стенами, можно посетить музей. Можно уложиться за час.От Зарайска идеальная живописная и практически пустая дорога до трассы М5, далее по дороге в Рязань свернуть на Константиново. Ну максимум там за 3 часа все обойдете и посмотрите. Далее Рязань. Можно сразу в гостиницу. Заказать лучше в центре или около того. Рядом с Кремлем есть гостиница Рязань- оч неплохо, чисто, завтрак шв.стол., цена приемлемая. Если хочется необычного, прикольная гостиница Конюшенный двор- на 4- х шикарный двухярусный номер, но дороговато. Много гостиниц в центре на выбор. Отдохнуть и можно прогуляться. На следующий день посетить Рязанский Кремль ( он до 18 открыт) ну пара часов может.  А потом на обратном пути заехать в Коломну. Там можно прям на территории Кремля запарковаться. Ну и погулять. Лично я в Коломну иногда заезжаю именно на обратном пути из Рязани в Москву. Вообще в Рязанской области много интересного: Замок в Кирицах, Старожиловские конюшни…и тд