Насчет прогулки:1. Исходя из своего опыта смею утверждать, что ожидать от другого человека, а тем более свекрови, что она с первого раза сделает все как ВАМ надо - глупо. И чревато такими последствиями как у вас и произошли. И у нас было аналогично, проходили. Надо было идти вместе с ней и две-три прогулки контролировать её действия. Не в смысле надзирать, а  в смысле помогать и показывать чего вы от проглуки ждете. Поездку на коляске прогулкой тоже можно условно считать, но это ВАШ ребенок, поэтому ВАШИ правила. 2. Разговаривать со свекровью в таком тоне конечно было грубовато, вы же и сами это понимаете. Она поступила некорректно, придя домой позже на час, сбив режим. Но ведь можно было ознакомить её с режимом, объяснить популярно что не так и сказать, что-то в роде "мне не хотелось бы...", "я очень расстроена..." и т.д. Не факт, что помогло бы, но во всяком случае, вам не в чем было бы себя винить.3. Насчет приглашения в гости и демонстративной поездки вместо этого в цирк с другим внуком - считаю свинством. Так не делается. Орать не надо, бесполезно. Не будьте столь категоричны, но не позволяйте себя водить вокруг пальца. Ставьте более четкие рамки  - вот это дозволено, а вот это нет. Если вам не нравится как вам помогают, не принимайте помощь, это единственный выход. Расслабьтесь и общайтесь со свекровью предельно вежливо, а такую помощь можете больше не принимать, если вас не устраивает. Ничего не стоит нам так дешево и не ценится так дорого, как вежливость.