Сад должен помочь, научится. Если есть возможность, стоило бы в выходные водить туда, где ровесники играют, просто выпускать к ним и пусть разбирается потихоньку. Наставления родителей не вполне совпадают с тем, что дети устанавливают между собой сами, поэтому грузить ребенка рекомендациями особо не стоит. Но если будет плакать, не понимать, как себя вести, обижаться на остальных, тогда направляйте осторожно по ситуации и объясняйте мягко, что никто не хотел его специально обидеть, мальчики так играют. Это я пишу по результатам недавних наблюдений на площадке за группкой мальчишек 3,5-5,5 лет, у одного из которых такие же примерно проблемы.