Так в чем вопрос? Как воспитательницу на место поставить? Как ребенка научить одеваться? По-моему, ситуацию с трусами вы сами создали. Не проверили дома как собрался ребенок, отправили в туалет переодеваться. Я бы пошла с ребенком и помогла бы ему раздеться-одеться, вряд ли он способен это сделать быстро в 5 лет.В чем претензии воспитательницы тоже не понимаю - ее работа помочь ребенку. Если она постоянно ребенка шпыняет, то дело не в ребенке, а неуравновешанной психике у воспитательницы.