Посмотрите на публичной кадастровой карте: отображаются ли границы участка  на карте (то есть зарегистрированы ли права на ваш участок в официальном реестре недвижимости)?Если нет, сначала нужно поставить его на кадастровый учет. При оформлении предъявите документы о наследстве. Землеустроители скажут, что еще нужно будет для переоформления участка на Вас.Фирму по оформлению кадастрового плана выбираете любую  - в настоящее время все эти права оформляются через сервисы Роснедвижимости, без привязки к местным районам нахождения ЗУ. Цены - да примерно у всех одинаковые - от 25-30 тысяч за постановку на кадастровый учет ЗУ (может, уже повыше сейчас: такие цены были два года назад).