Стеснительность - это дефект воспитания. В идеале родители должны воспитать ребенка , который будет уверен в себе , и сможет реально оценивать свои силы и возможности.  Но поскольку , идеальных родителей не бывает, то дети вырастают, какими получиться : кто-то излишне стеснительным, кто-то излишне самоуверенным. А дальше человека воспитывает его окружение и/или он сам себя.