Сепарация-это не про дистанцию и разрушение связей, а про выработку собственных жизненных установок и ценностей, основанных исключительно на Вашем опыте, и опору на них в своих выборах. Если родители не навязывают Вам свои ценности, не нарушают Ваши личные границы, то зачем от них отдаляться? Как раз общение с ними, которое, как я понимаю, Вам в радость, моменты, которые останутся в Вашей памяти,  и будут помогать Вам, когда родителей не станет. А вообще, никто не знает, кто и когда покинет этот мир. Поэтому, не лишайте ни себя, ни Ваших близких радости общения. А Ваша знакомая, похоже, страдает от контрзависимости. Это когда человек боится близких отношений, поскольку не умеет устанавливать комфортную для себя степень близости, поэтому предпочитает держаться на расстоянии. Свои страхи она проецирует на Вас.