А ничего, что включённые спецсигналы не дают права водителю пежо въезжать на перекрёсток? Спецсигналы отменяют любые другие правила, в том числе сигнала светофора. Скорая въехала на перекрёсток первой, а это значит с этого момента пежо стал нарушителем ПДД. Если бы они въехали одновременно, то и столкнулись бы по другому.