нет у вас варианта, кроме как сказать словами - папамама, я вас очень люблю, но мне неудобно, что вы заходите без звонка - я пугаюсь потому, что никого не жду или наоборот приходится все время быть начеку - чтоб услышать, что кто-то заходит и быстро одеться. не говорите, что вас  раздражает их беспардонность - они-то ничего такого не видят. и заходят по каким хорошим поводам - торт, цветы, кабачок. если вы смените замок, то они могут попросить себе ключ. и что вы ответите?