У моего была программа - феячить до полной потери пульса (т.е. батареи), у вас такой нет? Встроенный алгоритм не очень понимаю, он иногда ездит всего ничего и возвращается на базу, иногда пашет, как лошадь )) Возможно, проблемы в сенсоре.