Если балкон так расположен , что Вас хорошо видно , то по сути это ровно то же, что выйти в трусах и лифчике на улицу, в магазин , например.  Так что смотрите сами, готовы в трусах ходить по улицам ?Если на балконе Вас не видно , то и проблемы нет. Я на балкон голая выхожу . Но у меня застеклённая  лоджия , 14 этаж и дом напротив очень далеко. Я вообще не вижу и не слышу никого из своего дома, а в доме напротив вижу максимум очертания человека, если он высунулся в окно. Тех , кто в глубине балкона /квартиры не вижу совсем . Полагаю и они меня не видят.