Напряженно-аффективный тип - такую формулировку нашла у Гиппенрейтер «У нас разные характеры... Как быть?»  Посмотрите, возможно, найдёте что-то полезное для выработки своей позиции в воспитании. У меня похожий старший сын, разница тоже 2 года. Так вот, он любит ездить бабушке с дедушкой, где безусловная любовь и принятие, исполнение всех мечт и ношение на руках. Да, там он, как вы пишете, расслабляется, ему комфортно. Но и укрепляется в своей эгоцентричной позиции. То есть его комфорт и правильная социализация - получается, почти противоположные процессы.