Ему сначала надо обратиться в органы опеки , предоставив туда доказательства, что причины, которые привели к лишению, устранены. Органы опеки составят акт осмотра жилищных условий, оценят мат.положение, наличие работы и т.д. и подготовят заключение для суда, помогут составить исковое заявление.  Восстановление естественно через суд.