Т.к. ребенок отреагировал на эту ситуацию показывает,что ранее наверно этого не было. Поговорите с детьми,скажите что папа и любой другой чел не имеет права их трогать в любом месте. Если что то подобное повторится, чтобы рассказали маме и им ничего за это не будет. Мама за это ругать не будет.Мужу запретите мыть детей и спать с ними. Прямо прямым текстом.