Вы учили ПДД не понимая их. Вы правы, пункт такой есть, однако этот пункт имеет отношение только здесь и сейчас, как бы мгновенно, если к перекрёстку подъезжают одновременно скорая и ещё какая то машина. В данном случае скорая въехала на перекрёсток и проехала половину прежде чем второй участник достиг перекрёстка, а это значит, что водитель пежо однозначно видел скорую с включёнными сигналами, но скорость у него была слишком большая для того, чтобы на перекрёсток не выезжать. Это банально ошибка выбора скорости, невнимательность, бананы в ушах, желание проскочить первым...