"скорее мы всегда подчинялись под его желания" - а вот это ваша явная ошибка.  Ребенку, пока он ребенок, нужно четко осознание берегов/ семейных правил и ограничений. Потакание всем желаниям ребенка совсем не делает его жизнь такой уж радостной.