"можно дойти босиком" - это есть такая возможность, физическая."нельзя сидеть в ресторане в купальнике и босиком" - значит, нельзя по правилам хорошего тона. ресторан = прикрыть купальник и надеть обувь.бар на пляже - это другой разговор.