Если после смерти родителей наследство не оформляли, то наследство получает тот, кто вступил в наследство фактически - жил в этой квартире, платил квартплату, налоги, делал ремонты. Через суд.Соответственно, кто после родителей в той квартире жил, того и тапки, остальные в пролете.