В этом вам поможет такая вещь, как ручка и листок бумаги. Садитесь, берете ручку и листок бумаги и записываете все, что вы обычно делаете по дому в течение недели. Потом берете еще два листочка бумаги (хотите, можете и одним обойтись), зовете дочек, показываете им список, рассказываете, что они уже взрослые и самостоятельные, а самостоятельность - это не только права, но и обязанности, и предлагаете, чтобы каждая выбрала себе то, что она обязана будет делать в течение дня. Пусть сами своим почерком запишут: вторник - я мою посуду после ужина, среда - я мою пол на кухне, четверг - я протираю пыль и тп. И прикрепить на видном месте. Ну и продумайте систему поощрений или штрафов, как хотите за выполнение/не выполнение. Например, за каждое невыполненное дело минус какая-то сумма из карманных денег.