Посмотрите Magniflex, матрас Merinos. Достаточно плотный, но не как доска. У нас такой уже много лет, сейчас такой собираемся покупать родителям, т к тоже не могут спать на мягком. https://magniflex.com.ru/goods/matras-magniflex-merino-merinos-1406.html