Многолетний опыт показывает, что обижаются люди всегда на ФОРМУ сказанного, а не на суть. Если вы, автор, на предложение помочь буквально ответили "не хочу, чтобы ты ЗАЯВЛЯЛСЯ и РЫЛСЯ", то реакция мужа совершенно оправданна - он обиделся на вашу грубость, а не на самостоятельность. И я бы на вашем месте за ФОРМУ отказа однозначно извинилась. И, возможно, предложила бы поехать на машине со мной, провести таким образом время вместе в поездке (при этом вещи из офиса забрала бы сама).