Разберутся, да, согласятся ли - неизвестно. Вопрос не стоит в том, чтобы брать у невестки, а в том чтобы получить положенное по закону наследство.  При этом помощь с внуками никак не исключается, это разные вещь."Наоборот бы стараюсь помогать с внуками чем могла." - так вы реально помогаете или "бы" ?