Wir gehen spazieren.  По-разному не получится. Это немецкий язык. Логичный, особенно в глаголах.  Если имелось в виду "сходить налево", то фраза будет иной. Пойти прогуляться в город - также чёткая фраза.  Пройтись с собакой - есть чёткое описание сего действа. Вы что сказать-то хотели?