не запрещено. Нет в РФ закона регламентирующего  "оставляние " ребенка.Можно хоть новорожденного оставлять.Все наказания на голову родителей посыпятся только в том случае, если что-то произошло.Если ничего не случилось  -  всё ок, был в безопасности, ничего не нарушено, все молодцы.