Выезжать для поворота на желтый вы не можете по пдд. Вы можете только завершить поворот, если стояли уже на середине перекрестка. Обычно пара-секундного интервала между желтым-красным-зеленым хватает для этого. И пешеходы не успеют пойти. Но если водитель начинающий, и все у него еще медленно, то лучше знать, что надо пропустить людей, остановившись перед переходом. Он никому не помешает и ничего не нарушит