Вы свою маму "удочерили". В ущерб своим интересам. Когда Вы не были взрослым человеком, мама как-то справлялась без Вас, правда же? Она как-то рассчитывала свои силы, когда выбирала себе такого мужа, рожала Вас и брата. Вы не обязаны отвечать за ее выборы. Обсудите с ней, какая конкретно помощь ей нужна сейчас, и как Вы можете ей в этом помочь (не в ущерб себе и своей семье), возможно, имеет смысл вместо Вас нанять сиделку к лежачей бабушке, найти врача отцу и т.д. И отделяйтесь территориально, обозначайте свои границы, когда Вас можно беспокоить, а когда нет и т.д. В выигрыше останутся все, поверьте.