Ну, видоизменять предложение можно сколько угодно, если не знаешь как правильно сказать. Но и тогда не будешь уверен, что надень на Сашу правильнее, чем одень на Сашу. Зачем усложнять? Говори всегда "надень". Но "Надень Сашу  для прогулки."  звучит странно для уха, и значит - не правильно.  Вообще-то я не учитель. Да  и правило не помню. Но для себя вывела такую "формулу".