Варите на воде, в конце добавляйте молоко. Или доведите до кипения, выключите всю кашу и в полотенце заверните, я так делаю вообще в обеденное время, а к ужину разворачиваю готовую тёплую кашу. Геркулес вообще в тарелке в микроволновке за две минуты готов.