Оформить ДКП или договор дарения задним числом  датой до смерти, вписать это в ПТС и просто съездить в ГИБДД для смены собственника и постановки на учет. Это  только при условии, если нет никаких иных наследников и претензий не будет. Если не прошло 10 дней, пройдет без писка, больше - заплатите штраф 2000 руб.