Возвратность в наличии древнерусского возвратного местоимения ся, подразумевается действие, обращённое на себя. Сейчас то значение не всегда прослеживается, конечно, но да - возвратная форма определяется наличием -ся. Бить - невозвратная форма, биться - возвратная.