Это когда дети маленькие, да - должна быть иерархия. И то, ситуативно возможны разные роли. А когда оба, и родитель и ребенок  взрослые, живут самостоятельной жизнью - то кто им помешает быть друзьями?  Более того, я когда-то читала, что с возрастом понимаешь, что твои родители - твои лучшие друзья, и я с этим согласна, у меня так и получилось, и я этому очень рада.