Рядом идти - это команда, она разучивается отдельно. Когда не на команде, имеет право идти, как хочет. Потом привыкнет не путаться в хозяйских ногах и поводке, тут просто опыт нужен собачий. У меня есть команда "обойди", означает, что столб надо обойти со стороны хозяина, а не наоборот )) ну так, потихоньку... выработаете свой гулятельный стиль