Были этим летом. На набережную не советую. Абсолютно неухоженная и неинтересная, включая кораблик. Да еще и нормального спуска к ней нет, замучаетесь. Только если из любопытства загляните на улицу Карла Маркса (она как раз к набережной ведет) - такого вы нигде больше не увидите, ручаюсь. Если уж гулять - походите по центру. Там есть неплохие места с фонтанчиками и тп. Советую взять такси (в Воронеже очень дешевое) и проехаться, выйти, где понравится. Но по большому счету - отстойный город, увы.  особенно в сравнении с тем же Ростовом).если есть возможность, то лучше съездить куда-то рядом с Воронежем, вокруг на самом деле много достопримечательностей. Если любите природу - Дивногорье, рядом монастырь, если любите усадьбы-музеи - замок Ольденбургских. Еще рядом Олений парк есть, но туда экскурсию заказывать надо.Кудыкина гора, которую вам выше советовали, подальше в сторону Москвы. Ребенку там понравится: крепость в русском стиле, Дракон на горе, лошадки-козочки, красивый вид на Дон. Но это в качестве остановки по дороге, размяться в пути.