12-ma’ruza: Rostlagichlarni tahlil qilish. Reja

12-ma’ruza: Rostlagichlarni tahlil qilish.
Reja:
1. Rostlash qonunlari.
2. Uzluksiz ishlovchi rostlagichlar: proporsional, proporsional-integral, proporsional-
integral-differensial va ularning dinamik tavsifi.
3. Avtomatik rostlash tizimining (ART) tahlili.
4. Bevosita ta’sir qiluvchi rostlagichlar.
5. Jarayonga ta’sir qiluvchi vositalar.
Rostlash qonunlari
Rostlagichlar asosan ketma - ket solishtirish, kuchaygirish va ijrochi elementlardan
iborat. Taqqoslash (ko‘prik, potensiometr), signal kuchaytirish (elektron signal
kuchaytirshch) elementlari inersiyasiz bo‘g‘in, ijrochi elementlar (elektro, gidro,
pnevmomotorlar, servomotor) esa integrallovchi bo‘g‘inlardan iborat bo‘lgan
rostlagichlarning tarkibiy sxemasini ko‘rib chiqamiz (9.1-rasm)
9 .1-rasm. Rostlagichlarning tarkibiy sxemasi
- o‘lchash va taqqoslash elementining
uzatish funksiyasi;
-elektron signal
kuchaytirgichning uzatish funksiyasi; U/G„r-servomotorning
uzatish funksiyasi Bu
tizimning ekvivalent uzatish funksiyasi:
rostlagichni integrallovchi bo‘g‘in tipiga kirishini ko‘rsatadi. APT da ko‘pincha P, PI,
PID bo‘g‘inlar qo‘llaniladi. Ularni hosil qilish uchun bu sxemaning alohida
elementlariga teskari bog’lanish zanjiri kiritish va unga tarkibiy o‘zgarishlarini
vujudga keltirish yo‘li bilan bajariladi. P- proporsional bo‘g‘in qonuni bo’yicha
ishlaydigan rostlagich sxemasini tuzish uchun sxemadagi ijrochi mexanizmning
proporsional bo‘g‘in orqali qayta bog‘lanysh zanjirini tuzish kerak (9.2-rasm).
9.2-rasm. Qayta boglanish zanjiri sxemasi
Bu yerda tizimning ekvivalent uzatish funksiyasi:
qayta boglanish zanjirining uzatish koeffitsenti.
PI rostlagichining sxemasini tuzish uchun elektron kuchaytirgich elementa:
bilan inersion bo‘g‘in
dan tuzilgan manfiy ishorali teskari bog‘lanishli yopiq
zanjirdan foydalaniladi.(9.3-rasm)
Avtomatik rostlagichlar tuzilishi bo’yicha namunaviy bo‘g‘inlardan
tashkil topadi
va o‘zining rostlash funksiyasini ana shu bo‘g‘inlarning ishlash qonunlariga muvofiq
bajaradi. Bu qonunlar rostlagichning rostlash qonuni deyiladi. Bu qonunlar asosan
rostlagichdan chiquvchi signal (rostlanuvchi kattalikning og‘ishi) orasidagi bog’lanishni
ifodalaydi:
Bu yerda birinchi ko‘shiluvchi
chetga chiqishlar bo’yicha
rostlashga,
kattaliklari tashqi ta’sirlar bo‘yicha rostlashga mos keladi.
Uzluksiz rostlash rostlagichlari rostlash jarayoni davomida ob’yektga uzluksiz ta’sir
qo‘rsatib turadi.
Uzlukli (pozitsion) rostlash rostlagichlari rostlash jarayoni davomida ob’yektga
belgilangan vaqt oraliqlarida yoki rostlanuvchi kattalikning qiymati ma’lum bir
qiymatga etganda diskret ta’sir ko‘rsatadi.
Rostlovchi organning surilishi uchun zarur bo‘lgan energiya manbaiga muvofik
rostlagichlar rostlovchi organga bevosita yoki bilvosita ta’sir qiladigan rostlagichlar
turlariga bo‘linadi.
Bevosita ta’sir qiladigan rostlagichlarda rostlovchi
organni surish uchun zarur
bo‘ladigan energiya manbai ob’yektning o‘zida mavjud bo‘ladi.
Bilvosita ta’sir qiladigan rostlagichlarda rostlovchi organni surish uchun zarur
energiya tashqi manbadan olinadi. Bunday rostlagichlar tashqi manba energiyasining
turiga qarab elektr, pnevmo, gidrorostlagichlar deyiladi.
Kirish signali rostlanuvchi ob’yektdan o‘tish vaqtida
deformatsiya va kechikishga
duch keladi. Chiqish kattaligi kirish signaliga nisbatan amplituda bo‘yicha kamayib,
faza bo‘yicha kechikadi. Bu hodisalarni yo‘q otish uchun rostlanuvchi ob’yekt avtomat
rostlagich bilan ta’minlanadi. Avtomat rostlagich chiqish signali amplitudasini oshirib,
faza bo’yicha ilgarilashini ta’minlaydi.
O‘tish jarayonining sifati rostlanuvchi ob’yekt va rostlagich tavsifnomalariga bog’liq.
Rostlagich sozlanishining o‘zgarmas kattaliklarida boshqaruvchi yoki rostlovchi ta’sir
va rostlanuvchi kattalik o‘rtasidagi bog’lanish rostlash qonuni deyiladi.
Avtomatik rostlagichlar diskret impul’sli yoki uzluksiz harakatli bo‘ladi. Uzluksiz
harakatli
rostlagichlar tarkibiga P, I va ularning kombinatsiyalari bo‘lgan 1SH, PD, PID
qonunlari kiradi.
Qishloq xo‘jalik avtomatikasida
-qonunlari keng qo‘llaniladi.