Robotlarning ixtisoslik darajalari

|
Robotlarning ixtisoslik darajalari
|
bet | 6/7 | Sana | 24.05.2024 | Hajmi | 0,54 Mb. | | #252750 |
Bog'liq G. Raximova. Mustaqil ish RABOTEXNIKA2. Robotlarning ixtisoslik darajalari
Birinchi avlod robotlarida qayta dasturlash bir kishi tomonidan amalga oshiriladi, shundan so‘ng sanoat robot avtomatik ravishda ishlaydi, belgilangan dasturni ko‘p marta takrorlaydi. Ikkinchi avlodda sanoat robotining harakat dasturlari bir kishi tomonidan o‘rnatiladi, ammo robotning o‘zi oldindan aniq noto‘g‘ri aniqlangan vaziyatga qarab, ma’lum bir doirada texnologik jarayon davomida qayta dasturlashtirilishi (moslashtirilishi) mumkin. Uchinchi avlodda odam ish topshirig‘ini yanada umumiy shaklda taqdim etadi va u sanoat roboti o‘z xotirasida o‘ziga xos vazifani bajara olish uchun tan olgan noaniq yoki o‘zgaruvchan muhitda qaror qabul qilish va o‘z harakatlarini rejalashtirish qobiliyatiga ega.
U ch avlod robotlari eng oddiylari asosida ierarxiyani hosil qiladi. Robotlar va yuqori qismida - rivojlanayotgan aqlli robotlar. Tirik organizmlar singari, robotlar nafaqat oddiydan murakkabgacha bo‘lgan yo‘l bo‘ylab rivojlanibgina qolmay, balki o‘zlarining rivojlanishlarida bir necha avlodlarni o‘tqazibgina qolmay, balki bu avlodlarning simbiozini ham yaratdilar, chunki robotlarning yuqori avlodlarini yaratish quyi avlod robotlarini takomillashtirish va ulardan foydalanish zarurligini rad etmaydi. 1-avlod robotining tuzilishi 3.2-rasmda ko‘rsatilgan. Bunda hissiy elementlardan struktura faqat ichki ma’lumot sezgichlaridan foydalanadi, ular avtomatik ravishda ijro etuvchi qurilmalarning holatini aniqlaydi. Boshqarish mikroprotsessor kontrolo’rleri asosida amalga oshiriladigan boshqaruv mashinasi tomonidan amalga oshiriladi. Robotning ishchi dasturi inson operatori tomonidan o‘rnatiladi va robot ishlayotganda bu dastur o‘zgarmaydi.
3.2-rasm. Birinchi avlod robotning tuzilishi.
I kkinchi avlod robotlari yanada murakkabroq. Ular aqlli va boshqaruv tizimiga ega, yensorli ma’lumotlarni qayta ishlash va uning asosida boshqaruv harakatlarini shakllantirish uchun zarur bo‘lgan sun’iy intellekt elementlarini o‘z
ichiga oladi. 2-avlod robotining tuzilishi sek. 3.3. Ushbu tuzilishda ichki ma’lumotlarning datchiklari bilan bir qatorda tashqi ma’lumotlarning sensorlari qo‘llaniladi, bu robot oldindan belgilangan dasturni bajarishda tashqi muhitdagi o‘zgarishlarga munosib javob berishga imkon beradi. Bundan tashqari, datchiklarning holatiga qarab, robot avtomatik ravishda asosiy dasturning alternativ tarmoqlarini tanlashi mumkin.
U chinchi avlod robotlari tizimni o‘z ichiga olgan eng zamonaviy tuzilishga ega II (3.4-rasm).
3.4-rasm. Uchinchi avlod robotining tuzilishi.
A qlli robotning tub farqi shundaki, u qobiliyatlidir avtomatik ravishda tashqi
muhit modelini tuzadi va ushbu modeldan ularning xatti-harakatlari dasturini
tuzishda foydalanadi. Boshqacha qilib aytganda, Gefestusning afsonaviy uchburchagi kabi bunday robot juda umumiy xususiyatlarga ega bo‘lgan ko‘rsatmalarni oladi, masalan: u erga boring, olib boring, boshqa joyga o‘tkazing va hokazo.
Bunday topshiriqni tabiiy tilda olib, uni quyi tizimga ochib olish aloqa, aqlli robot tashqi muhit haqida mavjud bilim va u darhol oladigan ma’lumotni hisobga olgan holda harakat traektoriyasini mustaqil ravishda rejalashtiradi. Agar bir vaqtning o‘zida bo‘lsa hal qilib bo‘lmaydigan to‘siqlar yoki boshqa qiyin vaziyatlar, to‘g‘ridan-to‘g‘ri II tizimi yoki 3.5-rasmda ko‘rsatilgan aloqa tizimi orqali, inson operatori bilan aloqa o‘rnatadi, aniq savollar va yordam olgandan k eyin yana avtonom harakat qiladi. Ko‘rinib turibdiki, robot tarkibida aqlli xatti-harakatlarni amalga oshirish uchun hissiyot bilan birga boshqaruv va effektor tizimlari aqlni simulyatsiya qiladigan tizimni o‘z ichiga olishi kerak. Robot avtonom bo‘lganda o‘rganilmagan tashqi muhitda ishlash uchun uni boshqarish uchun sun’iy aql zarur. Qayd etilgan vaziyatlarni hisobga olgan holda robotning tuzilishini diagramma shaklida ko‘rsatish mumkin, 3.5. Uchinchi avlod robotining batafsil tuzilishi.
Ushbu sxema robot tomonidan boshqariladi degan taxmin asosida qurilgan bo‘lib ierarxik prinsip, unga muvofiq boshqaruv tizimi (BT) taktikani amalga oshiradigan darajada va sun’iy intellekt tizimi (SIT) strategik xususiyatni aks ettiradigan boshqaruv darajasi. Bundan tashqari, biologik terminologiyadan foydalanib, SU deb taxmin qilishimiz mumkin Orqa miya analogi bo‘lib xizmat qiladi va (SIT) miyaning yuqori qismlarining texnik analogidir .
Robotni boshqarish tizimi xotira bilan ixtisoslashgan avtomat shaklida amalga oshirilishi mumkin yoki universal dastur asosida dasturiy ta’minotga kiritilishi mumkin. Sun’iy intellekt tizimi uchun ham xuddi shunday deyish mumkin. Aloqa tizimi ma’lumot uzatish uchun simli yoki simsiz kanalni o‘z ichiga oladi va qabul qilish oxirida kompyuterdan foydalanishni ham o‘z ichiga oladi. Ushbu kompyuterning displeyi maydonga tushadigan vaziyatlarni ko‘rsatadi
robotning ko‘rinishi to‘g‘ridan-to‘g‘ri yoki robot sintez qiladigan model sifatida avtomatik ravishda ishlaydi
Robot tuzilishidagi eng murakkab va rivojlanmagan tizim bu sun’iy intellekt tizimidir (SIT). SIT tizimini yaratishning murakkabligi uning to‘liq emasligi bilan bog‘liq va ushbu masala atrofida ishlashga urinishlar SIT tizimi umuman yo‘q bo‘lgan robotlarning rivojlanishiga olib keldi. Bular shunday deb ataladi. Birinchi avlod robotlari tadqiq qilinadigan va maxsus ishlashga mo‘ljallangan
pasaytirilgan tashqi muhitda, ular nafaqat aqldan, balki sezgidan ham mahrum. Bunday robotlar kar, ko‘r va aqlsiz hayvonlarning xatti-harakatlarini taqlid qiladi.
Robotlarning avlodlarga bo‘linishi umumiy va muhim tarkibiy qismdir
robototexnika xususiyatidir. Biroq, ushbu bo‘linish barcha zamonaviy robotlarning belgilari tasnifini tugatmaydi.
Agregat-modulli sanoat robotlari.
Umumiy-modulli prinsip birlashtirilgan uzellar yoki modullar asosda SR yaratishni o‘z ichiga oladi. Ushbu usul quyidagi afzalliklarga ega:
-Ma’lum bir maxsus va ixtisoslashgan robotlarni qurish qobiliyati
ortiqcha funktsiyalarga ega bo‘lmagan va shuning uchun universal robotlarga qaraganda arzonroq bo‘lgan texnologik operatsiyalar;
-Maxsus robotlarni loyihalashtirish vaqtini va mehnat zichligini kamaytirish, chunki ular nomenklaturasini to‘ldirish mumkin bo‘lgan birlashtirilgan uzellar asosida yaratilishi asosida kiritilgan yaxlitlikni ishlab chiqish tufayli ishonchlilikni oshirish uzellar va ortiqcha ishlarning yo‘qligi;
-Cheklangan qism qismlari tufayli robotlar ishlab chiqarish tannarxining pasayishi va uzellar va shunga mos ravishda seriyali ishlab chiqarishni ko‘paytirish;
-Kamayishi sababli robotlarni qism va qismlarning turli xil dizaynlari ishlatish va ta’mirlash sharoitlarini yaxshilash;
-Xizmat ko‘rsatuvchi xodimlarni o‘qitish vaqtini qisqartirish.
Shu bilan birga, agregat-modulli prinsipning ma’lum kamchiliklari bor: rad etish
ba’zi hollarda, foydaliroq bo‘lgan foydali konstruktiv echimlaridan, ammo qurilish prinsipiga mos keladigan; gabaritning kattaligi va vaznining ortishi;
-Bo‘g‘inlar sonining ko‘payishi, bu robotlarni yig‘ishda mehnat zichligini oshiradi, qat’iylik va aniqlikni pasaytiradi.
Robotlarning konstruktiv qurilishi prinsipini amalga oshirishning turli shakllari mavjud muayyan funksiyalarni bajaradigan birlashtirilgan uzellari bor. Robotlar guruhini tuzishda tasniflashning quyidagi asosiy tamoyillarini ajratish mumkin:
-Koordinata tizimining turi,
-Robotni RTK-ga o‘rnatish usuli, ixtisosligi, harakatchanlik darajasi, tashish hajmi, boshqarish tizimi turi.
Ixtisoslash va tartib bo‘yicha, agregat-modulli robotlar shartli ravishda ikki guruhga bo‘linishi mumkin:
-Bitta asosiy joylashtirish sxemasi asosida agregatlashtirish (bir xil turdagi);
-Robotlarning o‘ziga xos xususiyatlari, hajmi va yukko‘tarish imkoniyati, shuningdek konfiguratsiyalari farq qiladi (boshqaruv tizimlari, qo‘shimcha modullar va boshqalar);
-Birlashtirish, bu bir nechta turli xil sxemalarni olish imkonini beradi (har xil turdagi robotlar), shu jumladan koordinata tizimining turi, ish joylarining shakli va o‘lchamlari va boshqa xususiyatlari bilan farqlanadi.
Texnik ko‘rsatkichlar xususiyati bo‘yicha agregat-modulli robotlarni uch guruhga bo‘lish mumkin: asosiy texnik ko‘rsatkichlarning doimiy qiymatlari bilan, cheklangan doirada va asosiy texnik ko‘rsatkichlarning keng doirasi bilan.
Boshqarish tizimining turiga ko‘ra boshqaruv tizimlari bilan jihozlangan robotlar ajralib turadi: bir xil turdagi, har xil turdagi.
Robotning birlashtirilgan uzeli-SR larining yig‘ish birligi birlashtirilgan tashqi juftliklarning ulanish o‘lchamlari va parametrlari. SR agregati – bu mo‘ljallangan mexanizmni tashkil yetuvchi qismlar va uzellar to‘plamidir. Unga ulangan haydovchi yordamida, birashtirilgan birikish nuqtalari, shu jumladan uzatmalar biriktirilishi bilan bir xil harakatlanish darajasi bo‘yicha harakatlarni amalga oshiradi. Bazi hollarda, reduktor agregatda uzatish mejanizmi yoki uning bir qismi bo‘lishi mumkin. bo‘lishi
Robotlarni qurish modul prinsipining o‘zgarishi modul prinsipidir. Bunday holda, robotlar funktsional modullar asosida ishlab chiqilgan bo‘lib, ular tarkibiga modulning ishlashi uchun zarur bo‘lgan barcha zarur mexanizmlar, disklar, teskari aloqa sensorlari, energiya va axborot aloqalari kiradi.
Ijro etish moduli - robotning harakatlanishini bir darajadagi harakatchanlikda amalga oshiradi; blok, vosita, reduktor, qayta aloqa sensorlari, birlashtirilgan tashqi interfeysning o‘lchamlari va parametrlarini elektr ta’minoti va boshqarish zanjirlari bilan ulanishi mumkin.
Uzatma(Privod) moduli boshqaruv moslamasidagi buyruqlari asosida talab qilingan kuch yoki momentni o‘zgartiradi. Mexanizmlar zanjirlarining kerakli harakatini ta’minlaydigan dvigatel, reduktor, teskari aloqa datchiklari va qo‘zg‘alishni boshqarish moslamasi kiradi.
Boshqarish kirilmasining moduli - bu birlashtirilgan birlashma orqali umumiy pallaga ulangan ulanish o‘lchamlari interfeyslari va har qanday belgilangan funktsiyalarni bajarishi (masalan, protsessor, tashqi ma’lumot kanaliga ega interfeys kartalari guruhi). So‘nggi yillarda robot texnikasida mexatronik harakat modullari va aqlli mexatronik modullar qo‘llanila boshlandi.
Mexatronik harakat moduli (MHM) - tarkibiy va funktsional mustaqil mahsulot, shu jumladan boshqariladigan vosita, mexanik va ma’lumot qurilmasi. MHM tarkibiga axborot sensorlarini, shuningdek signallarni qayta ishlash va konversiya qilish uchun elektron birliklarni o‘z ichiga olgandigan axborot moslamasi kiradi.
Aqlli mexatronik modul (AMM) - tarkibiy va funktsional asosda motorni sinergik integratsiyasi asosida qurilgan mustaqil mahsulot bo‘lib, mexanik, axborot, elektr va boshqaruv qismlari dan tashkil topgan. MHM bilan taqqoslaganda, boshqarish va elektron qurilmalar qo‘shimcha ravishda AMM dizayniga quidagilar kiritilgan:
raqamli hisoblash moslamalari, elektron quvvat konvertorlari, kompyuter interfeysi va aloqa vositalari.
|
| |