I bob. Robotlar va robototexnika to‘G‘risidagi asosiy ma’lumotlar

I BOB. ROBOTLAR VA ROBOTOTEXNIKA TO‘G‘RISIDAGI
ASOSIY MA’LUMOTLAR
1.1. ROBOTLAR VA MANIPULYATORLAR
«Robot» so‘zi birinchi marotaba 1920-yilda chex yozuvchisi Karel
Chapekning «RUR» (Rossum universal robotlari) pyesa- sida ishlatilgan. Robot
tushunchasi keng doiradagi turli siste- malar va qurilmalar bilan bog‘liq.
Robotning turli xil avtomatik tizimlar va qurilmalardan asosiy farqi, unda
odam harakatlariga o‘xshash harakatlar qila oladigan organning, ya’ni mexanik
qo‘llar (manipulyatorlar) ning borligi va u yordamida robot tashqi muhitga ta’sir
qilish imkoniyati borligidir. Robot odam o‘rniga turli xil manipulya- tsiyalarni qila
oladigan mashina - avtomatdir (1.1-jadval).
1.1 -jadval
Robotlarning funksional imkoniyatlari
Funksiyalar
Odamning
fimksional
organlari
Robotdagi
analog
Fikrlash
Markaziy nerv tizimi
Boshqarish tizimi
Tashqi muhit bilan aloqa
Sezish organlari
Sezish elementlari (datchiklar va
sensorlar)
Ish va harakat
Qol. oyoq va h.k.
Manipulyatorlar
va harakatla- nish
qurilmasi
Hayot ta’minoti
Qon aylanish va hazm
qilish organlari
Energiya manbalari
Robotlar manipulyatorlar deb ataladigan mashinalar sinfiga kiradi.
Manipulyatorlar - ko‘p zvenolardan iborat mexanizm bo‘lib, odam qo‘li
harakatlarini imitatsiya qilishga mo‘ljallangan qurilmadir, u masofadan operator
yoki programmali boshqarish tizimi tomonidan boshqariladi.
1.2. ROBOT TEXNIKASIGA OID ATAMALAR
Sanoat roboti (SR) - ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqaruv
funksiyalarini bajarish uchun mo‘ljallangan, bir nechta harakatlanish darajasiga ega
bo‘lgan manipulyator ko‘rinishidagi ijro qurilmasidan hamda
qayta dasturlanuvchi
dasturiy boshqaruv qurilmasidan tashkil topgan statsionar (qo‘zg‘almas) yoki
ko‘chma avtomatik mashina. Texnik adabiyotda bundan ham qisqaroq ta’rif
uchraydi:
Sanoat roboti (SR) - sanoatda ishlatishga mo'ljallangan qayta dasturlanuvchi
avtomatik manipulyator.
Robototexnik tizim deb, shunday texnikaviy tizimga aytila- diki, unda
energiya, massa va axborotlar bilan bog‘liq o‘zgarti- rishlar va aloqalar sanoat
robotlaridan foydalanilgan holda aks etadi.
Sanoat robotlari tomonidan, o‘rnini bosa oladigan funksiya- lari va ular bajara
oladigan operatsiyalarga ko‘ra robotlashti- rilgan texnologik majmua va
robotlashtirilgan ishlab chiqarish majmualari farqlanadi.
Bitta sanoat roboti o‘zaro harakatda bo‘ladigan, bir yoki bir nechta texnologik
jihozlardan hamda majmua ichidagi ishning to‘la avtomatik siklini va boshqa ishlab
chiqarishlarning kirish va chiqish oqimlari bilan aloqalarni ta’minlovchi, yordamchi
jihozlar yig‘indisidan iborat ishlab chiqarish vositalarining avtonom harakat
qiluvchi to‘plamiga, robotlashtirilgan texnologik majmua deyiladi.
Yig‘ish,
payvandlash, bo‘yash kabi texnologik jarayonlarga oid asosiy
operatsiyalarni bajaruvchi bitta sanoat robotidan hamda majmua ichidagi texnologik
jarayonlarning avtomatlashtirilgan siklini to‘la ta’minlovchi yordamchi jihozlar
yig‘indisi- dan iborat avtonom harakat qiluvchi ishlab chiqarishning texnologik
vositalari to‘plamiga, robotlashtirilgan ishlab chiqarish majmuasi deyiladi.
Sanoat robotining ijro qurilmasi - robotning harakat funk- siyalarini
bajaruvchi qurilma. Uning tarkibiga manipulyator va harakatlanish qurilmasi kiradi.
Sanoat roboti (SR) manipulyatorining ishchi a’zosi (organi) - robotning
tashqi muhit bilan bevosita o‘zaro aloqasini amalga oshiruvchi qurilma bo‘lib,
odatda, qisqichlash qurilmasi yoki ishchi asbobni bildiradi.
SRning boshqarish qurilmasi - berilgan programmaga ko‘ra ijro qurilmasiga
boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va chiqarib berish uchun mo‘ljallangan.
SRning o‘lchov qurilmasi - boshqarish qurilmasi uchun robot va tashqi muhit
holatlariga oid informatsiya yig‘ishni amalga oshiradi.
Xizmat ko‘rsatuvchi sanoat roboti - yordamchi o‘tish va transport
operatsiyalarni bajaruvchi robot. Masalan, yuklovchiyuk tushiruvchi va transport
robotlari.
Operatsiyali SR - texnologik operatsiyalar va ularning elementlarini, masalan,
payvandlash, yig‘ish, bo‘yash va shunga o‘xshash operatsiyalami bajaruvchi robot.
Ishlab chiqarishni robotlashtirish - robotlardan keng ko‘lam da
foydalanuvchi yangi texnologiyalar, yangi jihozlarni
yaratish hamda ishlab
chiqarishni tashkil qilish va boshqarish prinsiplarini ishlab chiqish.
SRni dasturiy boshqarish - sanoat robotining ijro qurilmasi hamda, u bilan
ishlayotgan texnologik jihoz ustidan avtomatik boshqarish.
Ishchi fazo (atrof) - SR ning ishlash jarayonida robot manipulyatori ishchi
organi harakatda bo‘la oladigan fazo.
SR ishchi zonasining geometrik xarakteristikasi - robot ishchi zonasining
chiziqli yoki burchak o‘lchovlari, kesim yuzasi yoki hajmi, yoki ularning birgalikda
olingan to‘plami.
SRning bazaviy koordinatalaralari tizimi - robot ishchi zonasining geometrik
xarakteristikalari beriladigan koordinatalar tizimi.
SRning harakatchanlik darajasi soni - SR manipulyator kinematik zanjirining
erkinlik darajasi soni hamda robot harakat qurilmasining erkinlik darajasi soni bilan
aniqlanadi. SRning nominal yuk ko‘tarish qobiliyati ishlab chiqarish predmeti yoki
ishchi asbobning qisqichlab, ushlab turilishi kafolatlangan massasining eng katta
qiymati bilan xarakterlanadi.
Ishchi organining pozitsiyalashtirish xatoligi - ishchi organ pozitsiyasining
boshqarish programmasi tomonidan berilgan holatiga nisbatan chetlanishi.
SRning pozitsiyalashtirilgan boshqarilishi - robot ijro qurilmasining
harakatini vaqt bo‘yicha ishchi fazo nuqtalarining oralarida nazorat qilmagan holda
shu nuqtalarning tartiblangan chekli ketma-ketligi orqali programmalashtiruvchi
programmaviy boshqarish turi.
SRni siklli boshqarish - nuqtalar ketma-ketligini rele turidagi harakat
qurilmalari yordamida programmalashtiruvchi robotni pozitsion boshqarish turi (ost
sinfi).
SRni konturli boshqarish - robotlarning sinalayotgan quril- malari harakatini
ishchi fazoda tezlik bo‘yicha uzluksiz nazorat qilgan holda, trayektoriya shaklida
programmalashtiruvchi boshqarishning programmaviy turi.
SRni adaptiv boshqarish - boshqarish algoritmini bevosita boshqarish
jarayonida tashqi muhit va robot holatlari funksiyasiga bog‘liq holda o‘zgartirib
turadigan boshqarish turi.
SRlarini guruhlab boshqarish - odatda, EHM asosida boshqarishning
umumiy tizimiga birlashtirilgan bir nechta robotlarni boshqarish jarayoni.
SRlarni programmalash (dasturlash) - sanoat robotini boshqaruvchi
programmani tuzish, uni boshqarish qurilmasiga kiritish hamda sozlash jarayonlari.
SRni o'qitish - odam operator tomonidan robotning foydalanayotgan
qurilmasi harakatini oldindan boshqarish va bu harakat parametrlarini boshqarish
qurilmasiga joylash orqali robot harakatini programmalash jarayoni.