Robotlarning yuritmalari

|
Robotlarning yuritmalari
|
Sana | 29.11.2023 | Hajmi | 82,48 Kb. | | #107833 |
Bog'liq 7-lab.ROBOTLARNING YURITMALARI
ROBOTLARNING YURITMALARI
Yuritmalar sanoat robotining ijro sistemasiga kiradilar va manipulyatorning mexanik zvenolarini harakatga keltirish vazifasini bajaradilar. Robot mexanik sistemasining strukturasi va parametrlari yuritma turi bilan aniqlanadi, undan tashqari yuritma sanoat robotining boshqarish sistemasini tanlashga ta’sir qiladi. Yuritmalarni quyidagi xususiyatlar bilan sinflash mumkin: energiya turi, boshqarish usuli, ijro dvigatelining turi va boshqalar (1.1 – rasm). Energiya turi bo‘yicha yuritmalarning sinflanishi 1.1 – rasmda keltirilgan. Bu xususiyat robot yuritmalarini sinflashda asosiy hisoblanadi. Aralash yuritmalarda gidravlik, pnevmatik va elektrik yuritmalar turli variantlarda qo‘llaniladi. Aralash yuritmalarni tanlashda sanoat robotining funksiyasi hisobga olinadi va bunda yuritmalarning xarakteristikalarini yanada samaraliroq ishlatish mumkin bo‘ladi. Sanoat robotlarining yuritmalari boshqarish usuli bo‘yicha quyidagi guruhlarga bo‘linadi:
1. Tayanchlar bo‘yicha pozitsiyalanadigan ochiq yuritmalar. Bu usul siklli boshqarish sistemasiga ega bo‘lgan sanoat robotlarida ishlatiladi.
2. Raqamli boshqariladigan ochiq yuritmalar.
3. Holat va boshqa parametrlar bo‘yicha tekari aloqali taqlidli yuritmalar. Bu usul keng tarqalgan, pozitsion va kontur boshqarishli sanoat robotlarida qo‘llaniladi.
4. Aralash yuritmalarda yuqorida keltirilgan boshqarish usullarining turli variantlari qo‘llaniladi.
Ijro dvigatellarning turi bo‘yicha yuritmalar quyidagi guruhlarga bo‘linadilar:
1. Ilgarilama to‘g‘ri chiziqli harakat qiluvchi dvigatelli yuritmalar: gidrosilindrlar, pnevmosilindrlar, chiziqli harakat dvigatellari va boshqalar.
2. Aylanma kichik oborotli dvigatelli yuritmalar: rotorli gidro va pnevmosilindrlar, radial – porshenli gidromotorlar, pnevmomotorlar.
3. Aylanma yuqori oborotli dvigatelli yuritmalar: elektrodvigatellar, pnevmodvigatellar.
Yuritmalarning asosiy xarakteristikalariga quvvat, tezkorlik, statik va dinamik aniqlik kiradi. Yuritmaning tezkorligi ijro dvigatelining quvvati bilan aniqlanadi. Yuritmaning quvvati esa qo‘llanilgan ijro dvigatelining quvvati bilan aniqlanadi. Yuritmaning tezkorligi ijro dvigatelining quvvati va uzatish mexanizmlarining parametrlari bilan aniqlanadi. Pozitsiyada to‘xtash aniqligi yuritmaning kuchaytirish koeffitsientiga, to‘xtash nuqtasiga yaqinlashish rejimiga va teskari aloqa datchiklarining ishlash aniqligiga bog‘liq bo‘ladi.
– rasm. Sanoat robotlari yuritmalarining sinflanishi.
Robotning pnevmatik yuritmasi
Hozirgi vaqtda pnevmatik yuritmali sanoat robotlari eng keng tarqalgan. Pnevmatik yuritmaning afzalliklariga uni boshqarish soddaligi, yasash arzonligi va yong‘inga xavfsizligi kiradi. Pnevmatik yuritmalarning kamchiliklariga tezlik qiymatini doimiy emasligi va sistemaning turg‘unligi pastligi kiradi. Pnevmatik yuritma elementlarining ishonchliligi qisilgan havoni tayyorlash sifatiga bog‘liq bo‘ladi va bunda havo bosimining barqaror bo‘lishiga, ifloslardan tozalashga va elementlarni moylashga e’tibor berish kerak bo‘ladi. Pnevmatik yuritma ishlaganda sarflangan energiyaning 24 % i ishlatiladi. Undan tashqari, havoning qisiluvchanligi darajasi yuqori bo‘lganligi sababli, pnevmatik yuritma past sezuvchanlikka, katta vaqt doimiyligiga ega va natijada tezkorligi past bo‘ladi. Shuni ta’kidlash lozimki, pnevmatik yuritmalarda berilgan nuqtada fiksatsiya qilish uchun tormozlash ancha qiyinchiliklar tug‘diradi. Pnevmatik yuritma quyidagi elementlardan tashkil topadi: ijro dvigatel, taqsimlagich qurilmasi, tezlikni rostlash uchun drosellar, bosim reduktori, dempfirlash qurilmasi. Havo taqsimlagich qurilmasi pnevmoyuritma elementlarida qisilgan havoni robotni boshqarish programmasi asosida qayta taqsimlash, hamda havoni atmosferaga chiqarib yuborishni amalga oshiradi. Dvigatellarning kirish va chiqishiga o‘rnatilgan drosellar yordamida havo sarfi rostlanadi. Pnevmatik yuritmalarda ijro dvigatellari sifatida pnevmosilindrlar, porshenli burilish dvigatellari va boshqalar qo‘llaniladi. 1.2 – rasmda siklli boshqariladigan sanoat robotining bir harakat darajasi pnevmatik yuritmasining sxemasi keltirilgan. Boshqarish qurilmasidan (BQ) signal havo taqsimlagichning boshqaruvchi elementiga (masalan, elektromagnitga) yuboriladi. Boshqarish ta’siriga muvofiq havo taqsimlagich 8 pnevmosilindrning 7 bir kamerasini ishchi havo magistrali bilan bog‘laydi, boshqa kamerasini esa atmosfera bilan bog‘laydi. Rostlanuvchi 3 va 6 tayanchlar berilgan yo‘nalish bo‘yicha shtokning 1 siljish diapazonini aniqlaydi. Tayanchlar sterjenga 5 joylashtirilgan bo‘ladilar. Dempfirlash qurilmasi 2, qo‘zg‘almas tayanchga 4 o‘rnatiladi va shtokning tormozlanishini amalga oshiradi.
1.2 – rasm. Sanoat roboti pnevmoyuritmasining sxemasi:
BQ – boshqarish qurilmasidan, 1-shtok, 2- dempfirlash qurilmasi, 3,6- rostlanuvchi tayanchlar, 4- qo‘zg‘almas tayanch, 5-sterjen, 7-klapanlar, 8-taqsimlagich. Pnevmatik yuritmalar asosan siklli boshqariladigan sanoat robotlarida keng qo‘llaniladi va ularning yuk ko‘tarish qobiliyati 20 – 30 kg bo‘ladi.
Pnevmatik yuritmali robotlarga “Siklon – 5”, “RF – 202M”, “PMR – 0.5”, “RITM”, “MP – 9S” robotlari misol bo‘ladi.
Robotning gidravlik yuritmasi. Gidravlik yuritmali sanoat robotlari dunyo miqyosida barcha robotlarning 40 % ni tashkil etadi. Bunga sabab robotlar gidroyuritmalarining quyidagi afzalliklaridir: katta solishtirma quvvat, yuqori to‘xtash aniqligi, shovqin darajasining pastligi, murakkab harakatlarni qila olish imkoniyati. Boshqa tomondan gidroyuritmalar quyidagi kamchiliklarga ega:
temperatura o‘zgarganda ishchi suyuqlikning qovushqoqligining o‘zgarishi;
maxsus manbaning (nasos stansiyasi) zarurligi;
manjetlardan tashqariga suyuqlik chiqishi tufayli, ishchi zonaning ifloslanishi; xizmat qilish murakkabligi;
aralash sistemasining (elektrik va gidravlik) mavjudligi.
1.3 – rasmda sanoat robotining holati bo‘yicha teskari aloqali taqlidli elektrogidravlik yuritmaning funksional sxemasi keltirilgan.
– rasm. Sanoat roboti elektrogidravlik yuritmasining funksional sxemasi:
K – kuchaytirgich; EGO‘ – elektrogidravlik o‘zgartirgich; GD – gidrodvigatel; HD – holat datchigi; IO – ijro organi.
|
| |