Laboratoriya ishi 11 Sanoat robotlarining gidroyuritmalari qurilmalari va ishlash prinsiplari bilan tanishish Ishdan maqsad

|
Laboratoriya ishi 11 Sanoat robotlarining gidroyuritmalari qurilmalari va ishlash prinsiplari bilan tanishish Ishdan maqsad
|
Sana | 12.12.2023 | Hajmi | 307,75 Kb. | | #116839 |
Bog'liq Laboratoriya ishi 11
Laboratoriya ishi 11
Sanoat robotlarining gidroyuritmalari qurilmalari va ishlash prinsiplari bilan tanishish
Ishdan maqsad: Sanoat robotlari va ulardan foydalanish soxalari va jarayonlarni o’rganish va tahlil qilish.
Hozirgi zamon yuqori texnologiyalarida sanoat robotlari va robototexnika tizimlari keng qo‘llanilmoqda. Robotlar, robototexnik va moslashuvchan ishlab chiqarish sistemalari ishlab chiqarishni rivojlantirishning texnik asoslari hisoblanadi. Hozirgi zamon yangi texnologiyalarida robotlar va robototexnik sistemalarni qo‘llash yildan yilga oshib bormoqda. Ular yordamida yangi texnologik jarayonlar o‘zlashtirilmoqda, odamlarni toliqtiradigan, bir xil, og‘ir qo‘l mehnatidan, sog‘liqlari uchun zararli va xavfli ishlardan ozod qilinmoqdalar.
Robotning yuk ko‘tarish qobiliyati manipulyatsiya qilinayotgan ob’ektning massasi bilan aniqlanadi va robotning bajaradigan vazifasiga bog‘liq bo‘ladi, hamda bir necha grammdan to bir necha ming kilogrammgacha bo‘lishi mumkin.
Sanoat robotlari yuk ko‘tarish qobiliyati bo‘yicha quyidagi guruhlarga bo‘linadi: o‘ta yengil – 1 kg gacha, yengil – 10 kg dan 200 kg gacha, og‘ir – 200 kg dan 1000 kg, o‘ta og‘ir – 1000 kg dan yuqoridir.
Robotlarda qo‘llaniladigan yuritmalar pnevmatik, gidravlik, elektrik va aralash yuritmalar guruhlariga bo‘linadi. Yuqori yuk ko‘tarish qobiliyati robotlarning zvenolarida gidravlik yuritmalar, manipulyator qisqichlarda esa sodda, kichik quvvatli pnevmatik yuritmalar ishlatiladi.
11.1 – rasm. Sanoat robotlarining sinflanishi. Sanoat roboti deb, ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqaruv funksiyalarini bajarish uchun mo‘ljallangan bir necha harakatlanish darajasiga ega bo‘lgan manipulyator ko‘rinishidagi ijro qurilmasidan hamda qayta dasturlanuvchi boshqarish qurilmasidan tashkil topgan, odam harakatiga o‘xshash harakatlarni amalga oshiruvchi avtomatik mashinaga aytiladi.
Turli kinematik strukturali va harakatlanish darajasidagi agregat – modul tipidagi sanoat robotlarini konstruktiv modullar to‘plami asosida, konkret texnologik talablarni hisobga olgan holda oson yaratish mumkin.
Agregat – modul qurish prinsipi maxsuslashgan sanoat robotlari qurishga imkon beradi, bu robotlar esa konkret texnologik masalani to‘liq yechadilar va ortiqcha funksiyalarga ega emaslar, shuning uchun ularning qiymati arzon bo‘ladi. Agregat – modul sanoat robotlarining qismlari avval yaratilgan qismlardan tanlanadi, bu esa loyihalash xarajatlarini kamaytiradi.
Sanoat robotlarining uzatish mexanizmlari mexanik energiyani yuritmadan ijro organga uzatishga xizmat qiladi.
Uzatish mexanizmlari robotlarda quyidagi funksiyalarni bajarishga xizmat qiladi:
(Ch/A) yoki aylanma harakatni chiziqli harakatga (A/Ch) aylantiradi;
chiziqli va aylanma harakatlar qiymatlarini o‘zgartiradi;
chiziqli va aylanma harakatlar tezligini o‘zgartiradi [20].
Uzatish mexanizmlarining asosiy xarakteristikalari quyidagilar:
uzatish nisbatining qiymati, kichik inersiya momentlari va o‘lchamlari;
podshipniklardagi lyuftlar va revers xatoligi;
massa;
quvvatni masofaga uzatish effektivligi, portativligi.
Robotlarda qo‘llaniladigan uzatish mexanizmlariga qo‘yiladigan talablar:
mexanizm soddaligi;
kichik gabaritlari va og‘irligi;
yuqori aniqligi;
uzatish nisbatining doimiyligi;
kam sonli zvenolar bilan katta uzatish nisbatini olish imkoniyati;
bir nechta mexanik uzatmadarni birga joylashtirish qulayligi [9].
2.1 – jadvalda sanoat robotlarida qo‘llaniladigan ananaviy mexanik uzatmalar keltirilgan.
№
|
Uzatma turi
|
Sxemasi
|
Xarakteristikal ari
|
harakatn i o‘zgartir
ish
|
Tezlikn i o‘zgarti
rish
|
Masofaga uzatish
|
Izoh
|
1
|
Silindrik tishli g‘ildirak
|
|
Manipulyatorni ng birinchi aylanma zvenosi.
Momentning kata qiymatlari
|
A/A
|
bor
|
Yo‘q
|
manipul yator
|
2
|
Konussimo n tishli g‘ildirak
|
|
Maxsus qo‘llaniladi
|
A/A
|
bor
|
Yo‘q
|
manipul yator
|
3
|
Chervyakli uzatma
|
|
Yuqori uzatish nisbatiga va massasiga ega
|
A/A
|
bor, yuqori
|
Yo‘q
|
Manipul yator, qisqich
|
4
|
Planetor mexanizm
|
|
qimmat, og‘irligi katta
|
A/A
|
bor, yuqori
|
Yo‘q
|
manipul yator
|
5
|
Zanjirli uzatma
|
|
Vibratsiya yo‘q, kata og‘irlik
|
A/A;
Ch/A; A/Ch
|
mumki n
|
Bor
|
Siljish moduli
|
6
|
Tishli tasmali uzatma
|
|
Vibratsiya bo‘lishi mumkin, juda
kichik og‘irlik
|
A/A;
Ch/A; A/Ch
|
mumki n
|
Bor
|
qisqich
|
7
|
Vintli val
|
|
Yuqori uzatish nisbati, ishqalanishni
hisobiga
|
A/Ch
|
Bor, yuqori
|
Bor
|
Manipul yator, qimsqic
h
|
8
|
Tishli reykali uzatma
|
|
Aniqligi yuqori, kichik qiymatga ega
|
A/Ch; Ch/A
|
bor
|
Bor
|
Manipul yator, qimsqic
h
|
Nazorat savollari
Sanoat robotlari va ularning turlari qanday?
Sanoat robotlarining tuzilishi va ishlash prinsiplari qanday?
|
|
Bosh sahifa
Aloqalar
Bosh sahifa
Laboratoriya ishi 11 Sanoat robotlarining gidroyuritmalari qurilmalari va ishlash prinsiplari bilan tanishish Ishdan maqsad
|