Boshqarish algoritmi - X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

|
X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
|
bet | 34/123 | Sana | 22.01.2024 | Hajmi | 2,23 Mb. | | #143444 |
Bog'liq X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlarBoshqarish algoritmi. Siklli sistemalarda boshqarish algaritmi manipulyator zvenolarining ishlashining mantiqiy ketma-ketligi ko‘rinishida shakllantiriladi. Pozitsion sistemalarda zvenolar harakatining mantiqiy ketma- ketligi bilan bir qatorda interpolyatsiya qonuni ishlatiladi. Bu qonun pozitsiyalanish nuqtalari orasidagi harakatni aniqlaydi.
Kontur, adaptiv va intellektual sistemalarda boshqarish algaritmi robot dinamikasini ifodalovchi differensial tenglamasini yechish natijasida sintez qilinadi.
Programmalash usuli. Siklli sistemalar mexanik tayanchni fizik rostlash yo‘li bilan va programmatorda siklogrammani qo‘lda terish bilan programmalashtiriladi. Pozitsion-kontur sistemalar to‘g‘ridan-to‘g‘ri o‘rgatish rejimida mashina kodlar tilini yoki yuqori darajadagi programmalash tillarini ishlatib programmalashtiriladi. Ayrim hollarda robot xususiyatidan kelib chiqib, maxsus programmalash tillari ham qo‘llaniladi.
Adaptiv va intellektual sistemalarda avtomatlashtirilgan va avtomatik programmalash amalga oshiriladi [7].
Robotlarni programmali boshqarish tizimlari
Programmali boshqarish sistemalari programmalashni, boshqarish programmasini xotirada saqlashni, uni amalga oshirishni ta’minlaydi [4, 6, 7].
Sanoat robotining boshqarish programmasi deb, berilgan topshiriqqa binoan robotning ishlashini aniqlovchi komandalar to‘plamiga aytiladi.
Sanoat robotini programmalash – sanoat robotini boshqaruvchi programmani tuzish, uni boshqarish qurilmasiga kiritish hamda sozlash jarayoni.
Boshqarish programmasini xotirada saqlash – xotira qurilmasida kerakli vaqt davomida informatsiyani saqlash.
Programmani amalga oshirish - xotira qurilmasidan informatsiyani o‘qish jarayoni va boshqarish signallarini robotning ijro mexanizmlariga uzatish.
Sanoat robotining boshqarish sistemasi ikki rejimdan birida ishlaydi: sistemani programmalash rejimida va programmani amalga oshirish rejimida. Sanoat robotini programmalashning ayrim tomonlarini ko‘rib chiqamiz.
Robotlarni programmalashning ikki usuli mavjud: o‘rgatish usulida programmalash va analitik programmalash.
Analitik programmalashda oldindan qilingan hisoblar asosida boshqarish programmasi tuziladi va xotiraga kiritiladi.
O‘rgatish asosida robotni programmalashda boshqarish programmasini tuzish va kiritish operator tomonidan amalga oshiriladi, bunda operator robot ishchi organiga oldindan kerakli harakatlarini qildiradi va bu harakat parametrlari boshqarish programmasi shaklida boshqarish qurilmasiga kiritiladi.
Programmalanadigan robotlar uchun o‘rgatish jarayonida programmalashning uch usuli qo‘llanilishi mumkin: qo‘l (ruchnoy), yarim avtomatik, avtomatik.
Qo‘l usulida programmalashda operator programmalashning hamma bosqichlarida ishtirok etadi, u ishchi organning ishchi zonaning berilgan nuqtalari bo‘yicha harakatini amalga oshiradi. Bunda nuqtalar koordinatalari manipulyator ijro mexanizmining zvenolarida joylashgan teskari aloqa datchiklari yordamida programmalashtiriladi, datchiklarning signallari raqamli kodga aylantiriladi va programma saqlagichga yozib qo‘yiladi.
Yarim avtomatik programmalashda operator programmani shakllantirishning ayrim bosqichlarida qatnashadi. Avtomatik boshqarishda
operatorning funksiyasi programmani kengroq shakllantirishdan iborat va uni oldindan boshqarish qurilmasiga berishdan iborat.
Sanoat robotini o‘rgatish jarayonida robotning ishchi qurilmalari siljishlari programmalashtiriladi. Bunda boshqarish qurilmasiga uch turli informatsiya kiritiladi: harakat ketma - ketligi bo‘yicha, holat bo‘yicha va operatsiyani bajarish vaqti bo‘yicha. Ishchi qurilma va ishchi organning har xil siljishlari uchun turli programmalar ishlatiladi. Koordinata – nuqtali programmalashda shunday aniq pozitsiyalar belgilanadiki, ularda ishchi organ to‘xtashi ko‘zda tutiladi. Bu pozitsiyalar oralig‘idagi siljishlar ixtiyoriy yo‘l bilan amalga oshirilishi mumkin.
4.3 – rasmda programmali boshqariladigan sanoat robotining umumlashgan sxemasi keltirilgan, unda boshqarish qurilmasining operator bilan, robotning ijro qurilmalari bilan, texnologik jihoz bilan, alohida bloklar bilan aloqalari aks ettirilgan. Operator boshqarish pulti orqali ishlash rejimlarini beradi, xotira qurilmasiga koordinatalar yoki traektoriya bo‘yicha informatsiyani kiritadi. holat bo‘yicha boshqarish bloki boshqarish programmasini avtomatik ravishda qayta ishlab, boshqarish signallari ko‘rinishida manipulyatorning, harakat qurilmasining va texnologik jihozning yuritmalariga yuboradi.
Sanoat robotini programmalashtirishda turli usullar qo‘llaniladi:
Analitik usul – oldindan hisoblangan programma boshqarish pulti orqali xotira qurilmasiga kiritiladi.
O‘rgatish usuli – operator boshqarish pulti orqali berilgan operatsiyani bir marotaba bajarilishini amalga oshiradi. Bunda boshqarish pulti va holatni boshqarish orqali robotning va texnologik jihozning yuritmalariga boshqarish signallari yuboriladi. Programmani kiritish ketma – ketligi: sezish qurilmalari – xotira qurilmasi. Informatsiyani kiritish komandasining o‘tish yo‘li: boshqarish pulti – o‘tishlarni boshqarish bloki – xotira qurilmasi.
O‘rgatish usulining boshqa turida operator manipulyator ishchi organini berilgan traektoriya bo‘yicha harakatga keltiradi. Programmani kiritish yuqorida keltirilgan ikkinchi usulga o‘xshash bo‘ladi. Programma - vaqt qurilmasida saqlanayotgan informatsiya, robotning xotirasiga kiritiladi, bu informatsiya
tarkibiga operatsiyalarning ketma – ketligi bo‘yicha informatsiya, holat bo‘yicha informatsiya va vaqt bo‘yicha informatsiya kiradi.
|
| |