Sanoat robotning kinematikasi

|
Sanoat robotning kinematikasi
|
Sana | 15.01.2024 | Hajmi | 39,5 Kb. | | #138156 |
Bog'liq Sanoat robotning kinematikasi
Sanoat robotning kinematikasi
REJA
SR kinematikasi tushunchasi
SR kurilmalari
SR dagi kinematik juftliklari
SR µarakatchanlik darajasi
Talabalarni SR kinematikasi, kinematik
juftliklari va zanjirlari bilan µamda tuzilishi bilan tanishtirish.
SR ni boshkariladigan mexanik tizim deb µisoblash mumkin. U bitta yoki bir necha manipulyatordan (kuldan), boshkarish tizimidan, yuritmalardan, mexanik signallarni uzgartirgichdan µamda ishchi organi kamrovchi kurilmadan yoki kallakdan tuzilgan. U berilgan ob’yekt (maxsulot)ni fazoda ma’lum masofaga kuchirib texnologik jarayonni bajarilishida ishtirok etadi.
UM – 1 SR tuzilish sxemasi 3.1 rasm,a dakeltirilgan. Ushbu SR gidroyuritmali robotlar turiga kiradi.
Robotning agregat va mexanizmlari aravachali rama 1 ga maxkamlangan. Aravachalarda kuch razьyomi 2 li sonli dastur yordamida boshkarish bloki 3, gidrodvigateli 15, gidrostantsiya 16, uning yonida gidroamortizator 14 joylashgan. Gidrodvigatelning tepa uismiga burilma stol 12 li kolona 6 ning burish mexanizmi 13 urnatilgan. Kolona 6 ni gidrodvigatel 5 xarakatga keltiradi. Kolonka ichiga joylashtirilgan mexanizmlarni ximoyalash uchun uobiu 7 nazarda tutilgan. Shtok 9 li oriyentirlovchi mexanizm panja 10 li va kamragich 11 li manipulyator 8 gidrodvigatel 4 vositasida xarakatga keltiriladi.
UM – 1 sanoat robotining kinematik sxemasi 13.1 rasm,b da berilgan.
Robot besh xil µarakatchanlik darajasiga ega. Bunda kamragich xarakatini xisobga olinmaydi. Robot kuli tsilindrik koordinatalar tizimida µaraktlanadi. Kul 7 tirakdan tirakkacha ilgarilama - kaytar xarakatlanadi. Kamragich 5 li panja 6 ni gidroyuritma 3,4 lar buradi. Manipulyator (kul )7 kolonna 9 dagi karetka 8 buyilab kuchadi.
Burish gidroyuritma 2 zanjirli uzatma oruali manitulyatorni vertikal yunalishida µarakatlantiradi va kollonnani vertikal uui atrofida buradi. Kul µarakati ravonligini gidroamortizator rostlab turadi.
UM –1 robotida sonli dastur yordamida boshkariladigan pulьt va kul bilan boshkariladigan pulьt bor. Kul xarakati trayektoriyasi dasturlashtiriladi.
SR axborot tizimi tashui datchiklardan olingan axborotni kayta ishlab robotning boshkarish blokiga uzatadi. Terminal kurilmasi operatorni robot bilan boglanishini amalga oshiradi. Ob’yekt sifatida zagotovka, detalь, ulchash asbobi, kesish asbobi, maxsus kamrovchi kurilma bulishi mumkin.
SR kinematikasi uning manipulyatorini berilgan absalyut koordinata tizimiga nisbatan µarakatlanish geometriyasini urganadi.Bunda analitik usulda tuzilgan µarakat tenglamalari bulib, µarakatga sababchi kuch va momentlarni µisobga olinmaydi. Shunday uilib, kinematikaning predmeti robot manipulyatorini fazoda joylashtirilishini vautga nisbatan funktsiya sifatida ifodalaydi.
Denavit va Xartenbertlar robot manipulyatorining fazodagi µxarakat geometriyasini matritsa algebrasi asosida ifodalab aniklashni ishlab chikdilar.
Manipulyatorning dinamikasi manipulyatorga ta’sir etuvchi kuch va momentlarni matematik kurinishda,ya’ni µarakat tenglamasi (dinamikasi)ni urganadi. Bunday tenglamalar manipulyator µarakatini EXM yordamida modellashtirishga imkon yaratadi. Manipulyatorning dinamik modeli Nьyuton yoki Lagranj mexanikasi asosida tuzilishi mumkin. Bunday masalalarni yechishda Lagranj – Eyler yoki Nьyuton Eyler usullaridan foydalaniladi.
Kinematik zanjirlar oddiy kinematik juftliklardan tashkil topadi. Ularga chizikli kaytma- ilgarilama µarakat juftligi (13.2 rasm, a)burilish juftligi (13.2 rasm, b), sharli fazo sharniri (13.2 rasm v), vintli birikma (13.2 rasm, g), aylanma µarakat juftligi (13.2 rasm d, ye, j)kiradi.
Kamrovchi kurilmalarda detallarni maµkamlash turli kinematik sxemalarga asoslanib amalga oshiriladi (13.3 rasm);
Maxkam siuish µarakati 1 va 2 zvenolarning 0 uzeligi nisbatan 1 va 2 burchaklarga burilishi natijasida(13.3 rasm,a);
Zveno 1 ning 2 zvenoga nisbatan ilgarilanma kuchirishi µisobga (13.2 rasm, b);
1 va 2 zvenolarni 01 va 02 sharnirlarga nisbatan burilishi natijasida (12.3 rasm, v);
1 va 2 zvenolarni µarakatlanmaydigan 3 uzelga nisbatan ilgarilanma kuchishi µisobiga (13.3 rasm, g).
SR ning µarakatchanlik darajasi deganda robotning uzi yoki uning funktsional elementi (ishchi organi) ning ishchi bushligida surilish imkoniyatlari tushuniladi. Robotning uzi 1 dan 3 gacha µarakatchanlik darajasiga ega, uning kulining elementlari esa 3 dan 12 gacha µarakatchanlik darajasiga ega
ADABIYoTLAR;
Rubtsov A.A, Varonin Yu.V. Ishlab chikarishni mexanizatsiyalash va avtomatlashtirish. Toshkent, Uuituvchi 1989
Yampolьskiy V.S. Osnovы avtomatiki i vыchislitelьnoy texniki. M. Vыshaya shkola 1991.
Chakvasin A.N. i dr. Osnovы avtomatiki. M.Energiya 1977.
Jamilov M.M. Metall kesish stanoklari Toshkent, Uuituvchi 1998.
Jamilov M.M, Muslimov N.A. Ishlab chikarish jarayonlarini avtomatlashtirish kursidan laboratoriya ishlari. Toshkent 1999.
|
| |