- rasm. Adaptiv robot sxemasi - O’zbekiston respublikasi oliy ta’lim,fan va innovatsiyalar vazirligi termiz davlat...

23
Shuni ta’kidlash lozimki, «avlod» termini robotlarning bir avlodini ikkinchisi
bilan almashtirish deb tushunmaydi. har bir robot avlodi mustaqil ahamiyatga ega va
element bazasi bo‘yicha texnik ko‘rsatgichlari takomillashib boradi. har bir robot
avlodi ekspluatatsiya tartibiga qarab, keng qo‘llaniladi.
Adaptiv robotlarga qaraganda intellektual robotlarda
kuchli rivojlangan
matematik ta’minot bo‘ladi. Intellektual robot struktura sxemasi 1.5 – rasmda
keltirilgan.
4-rasm. Programmali robot sxemasi
4-rasm. Intellektual robot sxemasi:
1-manipulyatorlar, 2 – harakatlanish qurilmasi, 3 – programmalarni
o‘zgartirish qurilmasi, 4 – hisoblash qurilmasi, 5 – sun’iy intellekt, 6 – sensor
qurilmalar, 7 – muloqot qurilmasi, 8 – manba bloki;
24
BQ – boshqarish qurilmasi, TIS – ta’minot ijro sistemasi, TM – tashqi
muhit;
– informatsion o‘zaro ta’sir,
–- material, energetik o‘zaro
ta’sir va aloqalar.
Intellektual robotning boshqarish qurilmasi (BQ) robotga intellektuallik
xususiyatini ta’minlash va tashqi muhit bilan faol va maqsadli informatsion o‘zaro
ta’sirlarni bir necha kompyuterlar asosida amalga oshiradi.
BQ si quyidagilardan tashkil topadi: sensor qurilmasi (6), u tashqi muhit va
robotning holati bo‘yicha informatsiya bilan ta’minlaydi; muloqot qurilmasi (7)
robotning operator bilan va tashqi muhitdagi funksional
qurilmalar bilan dialogi
uchun
xizmat qiladi; sun’iy intellekt (5) obrazlarni bilish, ma’lum predmat
sohasidagi bilimlarni yig‘ish va ishlatishga xizmat qiladi; hisoblash qurilmasi (4)
boshqarish programmalarini shakllantiradi; programmalarni o‘zgartirish qurilmasi
(3) boshqarish programmalarini o‘zgartiradi va manipulyator yuritmalarini,
harakatlanish qurilmasini, tashqi muhitdagi texnologik jihozlarni boshqarish uchun
kerakli
holga keltiradi; tashqi muhit (9) – real mavjud fizik muhit, robot u bilan
informatsion va energetik o‘zaro ta’sirda bo‘ladi. Agar robot ishlab chiqarish
sharoitida
ishlatilsa, unda robotning tashqi muhitiga operator, boshqa robotlar,
texnologik jihozlar, texnologik jarayonlar, transport sistemalari, energiya ta’minoti
sistemalari va boshqalar kiradi. Sanoat
robotlarining
texnik xarakteristikalari
quyidagi asosiy ko‘rsatkichlarni o‘z ichiga oladi:
1)
nominal yuk ko‘tarish qobiliyati (kg);
2)
ko‘rsatilgan koordinatada o‘rin olish xatoligi (mm);
3)
ishchi zonaning o‘lchamlari va shakli;
4)
maksimal siljish (mm; grad);
5)
siljish vaqti (s);
6)
maksimal tezlik (m/s; grad/s);
7)
maksimal tezlanish (m/c
2
; grad/s
2
);
8)
to‘g‘ri va teskari siljishlar uchun programmalashtiriladigan nuqtalar soni;
9)
qisqich qurilmasi ko‘rsatkichlari: qisish kuchi (N); qisish vaqti (s);
,
25
10)
boshqarish qurilmasining ko‘rsatkichlari: bir vaqtning o‘zida boshqariladigan
harakatlar soni; tashqi jihozlar bilan aloqa kanallari soni (kirishda va chiqishda);
11)
suyuqlik (havo) bosimi (MPa) va sarfi (m
3
/s);
12)
elektr manba kuchlanishi (V);
13)
quvvat (Vt);
14)
ishonchlilik ko‘rsatkichlari: biror qismi ishlamay qolishi (soat);
15)
kapital ta’mirlash bo‘lguncha xizmat qilish muddati (yil);
16)
massa (kg);
17)
o‘lchamlari (uzunligi, kengligi, balandligi) (mm).
Sanoat robotining yuk ko‘tarish qobiliyati deyilganda manipulyatsiya
qilinayotgan ob’ektning eng katta massasi tushuniladi.Sanoat robotining
harakatlanish darajasi soni, bu kinematik zanjir zvenolarining qo‘zg‘almas deb qabul
qilingan zvenoga nisbatan erkinlik darajalari sonidir. Robot ishchi organining
to‘xtash xatoligi deganda, ishchi organning boshqarish programmasida ko‘rsatilgan
holatdan chetga chiqishi tushuniladi. Sanoat robotining asosiy texnik ko‘rsatkichlari
bilan
bir qatorda standartlash, unifikatsiyalash, yasash texnologiyasi, ergonomik
ko‘rsatkichlar ham ko‘rsatilishi mumkin.