6 - Avtomatlashtirish va boshqaruv

|
Avtomatlashtirish va boshqaruv
|
bet | 15/21 | Sana | 09.01.2024 | Hajmi | 2,07 Mb. | | #133576 |
Bog'liq Tajriba uzb 145
|
6
|
7
|
8
|
K1
|
3,5
|
4
|
5
|
3,8
|
3,5
|
5,2
|
4,8
|
6
|
K2
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
K3
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
T1,c
|
0,7
|
0,7
|
0,7
|
0,7
|
0,7
|
0,7
|
0,7
|
0,7
|
T2,c
|
0,1
|
0,1
|
0,1
|
0,1
|
0,1
|
0,1
|
0,1
|
0,1
|
U0
|
1
|
1,5
|
2
|
2,5
|
3
|
3,5
|
4
|
4,5
|
Uf1
|
2
|
3
|
5
|
1
|
4
|
2,5
|
2
|
4
|
Uf2
|
2
|
3
|
5
|
1
|
4
|
2,5
|
2
|
4
|
K1
|
3
|
3,5
|
4,2
|
5,3
|
3,2
|
6
|
5,4
|
3,8
|
K2
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
K3
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
T1,c
|
0,7
|
0,7
|
0,7
|
0,7
|
0,7
|
0,7
|
0,7
|
0,7
|
T2,c
|
0,1
|
0,1
|
0,1
|
0,1
|
0,1
|
0,1
|
0,1
|
0,1
|
U0
|
2
|
3
|
5
|
1
|
4
|
2,5
|
2
|
4
|
Uf1
|
2
|
3
|
5
|
1
|
4
|
2.5
|
2
|
4
|
Uf2
|
2
|
3
|
5
|
1
|
4
|
2,5
|
2
|
4
|
TAJRIBA MASHG’ULOTI №6.
Tajriba mavzusi: Impulsli sistemalarning rostlash sifatini oshirish usullarini tekshirish.
Tajriba maqsadi: Operator tenglamalarni tuzish va laplas almashtirilidhi haqida dastlabki ma’lumotlar berish va ularning xususiyatlarini o’rganish
.
Nazariy ma’lumotlar
Sistema tavsifi
Ishda kema yоʻnalishining stabillash sistemasi kоʻriladi. Uning struktur sxemasi qоʻyidagi rasmda kоʻrsatilgan.
6.1-rasm.Kemani stabillash sxemasi
Kema harakatini taʻriflovchi chiziqli matematik model quyidagi kоʻrinishga ega:
bu yerda – goh u tomonga, goh bu tomonga burilish burchagi (berilgan yоʻnalishdan ogʻish burchagi), – vertikal оʻq atrofida aylanish burchak tezligi, – vertikal rulning muvozanat holatiga nisbatan burilish burchagi, – doimiy vaqt, – doimiy koeffitsiyent, birligi rad/sek.
Rul burilish burchagidan u yoki bu tomonga burilish burchagiga uzatish funksiyasi quyidagi kоʻrinishda yoziladi:
.
Yuritma (rul mashinasi) taxminan integrallovchi zvenoday modellashtiriladi
,
U yoki bu tomonga burilish burchagini оʻlchash uchun girokompasdan foydalaniladi. Uning matematik modeli birinchi tartibli aperiodik zveno kоʻrinishida uzatish funksiyasi bilan yoziladi.
.
Ishni bajarish bоʻyicha yoʻriqnoma
Buyruqlarni asosiy qismi Matlab vositasining buyruqlar oynasida kiritiladi. Boshqa programmalarda ishlatish kerak bоʻlgan oynalar tegishli dasturlarning ikonkalari kоʻrinishida belgilanadi.
Topshiriqni bajarish tartibi
|
Matlab buyruqlari
|
Kema modelining uzatish funksiyasini kiriting obyekt qilib tf.
|
P = tf ( K, [Ts 1 0] )
|
Integrallovchi zvenoning uzatish funksiyasini kiriting .
|
R0 = tf ( 1, [TR 0] )
|
Birlamchi manfiy teskari bogʻlanish integratorini yopib, rul qurilmasining uzatish funksiyasini tuzing
|
R = feedback ( R0, 1 )
|
Obyektni yuritma bilan ketma-ket ulash uzatish funksiyasini tuzing
|
G = P * R
|
Hosil bоʻlgan modelni uzatish funksiyasini tuzing va bufer orqali hisobotga kоʻchirib oling. Funksiyaning cheksiz оʻsishishi va tugʻri chiziqqa intilishini nima uchunligini tushuntirib bering. Bu tоʻgʻri chiziqning qiyalik koeffitsiyenti qanday? Grafik bilan oynani yoping
|
step ( G )
|
Оʻlchash qurilmasining uzatish funksiyasini quring .
|
H = tf ( 1, [TTB 1] )
|
Ochiq konturning uzatish funksiyasini quring
|
L = G * H
|
Ochiq sistemaning LAFCHX ni quring 6.
|
bode ( L )
|
Tоʻgʻri chiziqning 0 dB LACHX bilan va tоʻgʻri chiziqning -1800 LFCHX bilan kesishishini aniqlovchi nuqtalarni belgilang
|
SОʻT – Characteristics – Stability (Minimum Crossing)
|
Berk sistemasining turgʻun ekanligini aniqlang? Amplituda (Gain margin) va faza (Phase margin) boʻyicha turg’unlik zaxirasi qanday? Bu holatda qaysi rostlagich ishlatilmaydi? LAFCHX grafigini hisobotga kоʻchirib oling
|
Doira-belgi ustiga SCHT
|
Berk sistemaning maksimal kuchaytirish koeffitsiyentini aniqlang. Natijasini tushuntirib bering
|
SОʻT – Characteristics –
Peak Response
|
LAFCHX oynasini yoping va SISOTool. modulini ishga tushiring
|
Sisotool
|
Uzatish funksiyasini G model obyektiday (Plant) va H model datchikiday (Sensor) import qiling. F (filtroldi) va C (rostlagich) bloklarini uzgarishsiz qoldiring (1 ga teng holda).
|
File - Import
|
Ildizli godograf tasvirini shunday oʻchiringki, oynada faqat LAFCHX qolsin.
|
View – Root Locus (оʻchirish)
|
Darhol uzatish funksiyalarining оʻzgarishlarini kоʻrish uchun oynani tepa menyusidan SISOTool LTIViewer7 ni ishga tushiring. Bir - birini yopadigan qilib, 2 ta oynani yonma-yon qilib joylashtiring.
|
Analysis –
Response to Step Command
|
Boshqarish signali chiqishini оʻchirib, faqat chiqishda uzatish funksiyasining grafigini qoldiring
|
SОʻT – Systems –
Closed loop r to u
|
Qayta sozlash va uzatish funksiyasi vaqtini 8 aniqlang. Grafikni hisobotga kоʻchirib oling
|
SОʻT – Characteristics –
Peak Response
Settling Time
|
SISOTool oynasini oching. Qayta rostlash taxminan 10% ga teng bоʻlganda kuchaytirish koeffitsiyentini aniqlang. Uzatish jarayonining vaqti qanday оʻzgardi? Bu holda turgʻunlik zahirasi qanday bоʻladi? Grafikni hisobotga kоʻchirib oling
|
sichqonchani LACHX ga keltiring, Current Compensator maydonida tahrirlang
|
Matlab vositasi oynasiga оʻting va proporsional-differensial (PD) rostlagichning uzatish funksiyasini kiriting
, bu yerda sek,
esa – kema davri doimiyligi
|
Cpd = 1 + tf ( [Ts 0], [Tv 1] )
|
SISOTool oynasiga оʻting. C bloki uchun baza modeliday Cpd rostlagichini import qiling
|
File – Import, Cpd -> C
|
Qayta rostlash taxminan 10% ga teng bоʻlganda, qоʻshimcha kuchaytirish koeffitsiyentini aniqlang. Uzatish jarayoni vaqtini va turgʻunlik zapaslarini aniqlang. proporsional va PD-rostlagichlarini taqqoslang. Uzatish jarayoni grafigini hisobotga kоʻchirib oling.
|
sichqonchani LACHX ga keltiring, Current Compensator maydonida tahrirlang
|
Uzatish jarayoni vaqti minimal bоʻlgan holda qоʻshimcha kuchaytirish koeffitsiyentini aniqlang. Uzatish jarayoni grafigini hisobotga kоʻchirib oling
|
sichqonchani LACHX ga keltiring, Current Compensator maydonida tahrirlang
|
Hosil bоʻlgan rostlagichni Matlab ishchi doirasiga eksport qiling.
|
File – Export
Export as ustunidan Cpd nomini Export to workspace tugmasidagi C ga оʻzgartiring
|
Hosil bоʻlgan berk sistemasining uzatish funksiyasini tuzing. Nima uchun bunday katta ifoda hosil bоʻlganini оʻylab kоʻring. Uzatish funksiyasining tartibi qanday bоʻlishi kerak?
|
W = C*G / (1 + C*G*H)
|
Uzatish funksiyasini W minimal realizatsiyasini
|
W = minreal(W)
|
Berk sistema uzatish funksiyasining qutblarni aniqlang. Baʻzi qutblarning mavhum оʻqqa yaqinligi nimani anglatadi? Bu holda turgʻunlik zapasi kam bоʻlishi tоʻgʻrimi?
|
pole ( W )
|
Belgilangan rejimda sistemaning kuchaytirish koeffitsiyentini aniqlang. Natijani tushuntirib bering. Doimiy signal izlanilishida bunday sistemada statik xatolik bormi? Nima uchun? Chiziqli kuchayuvchi signal uchun bunday sistemada statik xatolik bormi?
|
dcgain ( W )
|
Agar datchik modeli kоʻrinishga ega bоʻlsa, statik kuchaytiruvchi koeffitsiyent qanday оʻzgaradi?
|
Berk sistemaning kirishdan boshqarish signaliga (rostlagich chiqishiga) uzatish funksiyasining minimal realizatsiyasini tuzing
|
Wu = minreal(C/ (1 + C*G*H))
|
Birlamchi pogʻonali kirish signalida boshqarish signalining оʻzgarishini tuzing va grafikni hisobotga kоʻchirib oling. Nimaga boshqarish signalining nolga intilishini tushuntirib bering
|
step ( Wu )
|
|
| |