Statik va astatik avtomatik boshqarish sistemalari

Statik va astatik avtomatik boshqarish sistemalari
Avtomatik boshqarish va rostlash sistemalari statik va astatik sistemalarga bo‘linadi.
Toydiruvchi yoki boshqaruvchi ta’sirlar vaqt o'tishi mobaynida doimiy qiymatga intilganda avtomatik rostlash sistemasidagi rostlanuvchi kattalikning og‘ishi ham tashqi ta’sir qiymatiga bog'liq ravishda 0 dan farqli aniq qiymatga intilsa, bunday sistemalar tashqi ta’sirga nisbatan statik sistemalar deyiladi.
Agar toydiruvchi yoki boshqaruvchi ta’sirlar vaqt o'tishi mobaynida doimiy qiymatga intilganda avtomatik rostlash sistemasidagi rostlanuvchi kattalikning og‘ishi tashqi ta’sir qiymatiga bog‘liq boMmagan holda faqat nulga intilsa, bunday sistemalar tashqi ta’sirga nisbatan astatik sistemalar deyiladi.
Shu bilan birga bitta sistemaning o‘zi toydiruvchi ta’sir bo‘yicha statik, boshqaruvchi ta’sir bo‘yicha esa astatik bo‘lishi mumkin.
Bu sistemalami biz batafsilroq ko‘rib chiqamiz, chunki bu holda biz avtomatik boshqarish sistemasining muvozanatlashgan rejimini ko‘rishimiz mumkin.
Statik sistemaga yuqorida ko‘rib o‘tilgan o‘zgarmas tok generatori kuchlanishini avtomatik ushlab turish sistemasi misol boia oladi (1.16 - rasm). Ushbu sistema og‘ish prinsipi bo‘yicha ishlovchi yopiq sistema bo‘lib, uning muvozanat tenglamasi quyidagicha ko‘rinishga ega
bo'ladi:
Uber-P-Ug=Ub
(1.3)
Ya’ni boshqarish qurilmasi tomonidan ishlab chiqariladigan boshqarish kuchlanishi Ub berilgan kuchlanish U^,. va teskari bog'lanish orqali olingan pUg kuchlanishlari farqi sifatida aniqlanadi.
ABS ochiq boigan holati uchun bu tenglama quyidagi ko‘rinishga egabo‘ladi:
(1.3a)
Uber=Ub
Generatoming qo‘zg‘atish chulg'amiga beriladigan kuchlanish kuchaytirish koeffitsiyentini hisobga olgan holda quyidagicha topilishi mumkin:
(1.4)
U^Ubk^Iq-R,
1.17-rasm.
Generatoming magnitlanish grafigini chiziqli deb hisoblagan holda, uning yakor zanjirida induksiyalanadigan EYIJK quyidagicha aniq- lanishi mumkin:
(1.5)
(1.7)
Eg=Uq k2=Ug+Iya Rya Bu tenglamalar sistemasini yechamiz:
UqKUber-pUg)-^
(Uber-P'Ug) ki k2 =Ug+Iya Rya
yoki
23
Ug (1+Р • к, ■ к- )=Uber. • к, • к2 - Iya • Rya (1.7а)
Belgilash к iritamiz kjk2 = к, va sistemaning statik x arakteristi- kasini qurish uchun quyidagi ifodaga ega bo‘lamiz:
ТГ U^-k lyjt-ya n tl
(L8)
(la) tenglamani hisobga olgan holda ochiq sistema uchun quyidagiga egabo‘lamiz:
Ug.o.H^U'ber-k-Iyv-Rya (1.9)
/ R
Bu erdan, yopiq sistemadagi og'ish AUgy°p4=\+J“k va ochiq sistemadagi AUg = I^Ry,, ya’ni yopiq sistemadagi xatolik 1+pk marta kichik bo‘ladi va u к kuchaytirish koeffitsiyenti va teskari bog‘lanish koef- fitsiyenti p ga bog‘liqdir. Bu sistemada qo‘zg‘atish chulg‘amidagi boshqarish kuchlanishi orasida Uq = Ub bog‘lanish mavjudligi ko'rinadi.
Umumiy holda statik sistema bo‘yicha quyidagi xulosalami berish mumkin:
obyektni boshqaruvchi ta’sir og‘ish kattaligiga proporsional;
sistemadagi muvozanat rostlanuvchi kattalikning bir nechta qiymatida mumkin;
yuklamaning har bitta qiymatiga rostlanuvchi kattalikning aniq qiymati mos keladi.
Astatik sistemaga misol sifatida oldingiga qaraganda murakkabroq bo‘lgan o‘zgarmas tok generatori kuchlanishini rostlash sistemasini ko'rib chiqamiz. Bu sistemada qo‘shimcha ravishda sinxron motor shaklidagi qadamlovchi motor (SM), minimal reduktor va u orqali generatoming qo‘zg‘atish chulg‘amida o‘rnatilgan potentsiometr mavjud bo‘lib, ularning yordamida qo‘zg‘atish chulg'amiga beriladigan kuchlanish qiymati yuqori aniqlik bilan o‘zgartirilishi mumkin (1.18- rasm).
Sistemadagi rostlash protsessi quyidagicha amalga oshadi:
24
|