-rasm. Tibbiy mexatronika rivojlanishining asosiy yo`nalishlari

2.4.1-rasm. Tibbiy mexatronika rivojlanishining asosiy yo`nalishlari
Yaponiya davlatida olti erkinlik darajasiga va boshqarish tizimiga ega
bo`lgan mexanik qo`l yaratilgan (2.4.2-rasm).
Oksfordda (Buyuk Britaniya) oldindan dasturga kiritilmagan topshiriqlarni
bajarishga
mo`ljallangan
protez
uchun
ishlatiladigan
manipulyatorlarga
mo`jallangan boshqaruv tizimi yaratilgan. Ular sensorni, jumladan, nutqni aniqlash
tizimini amalga oshiradi.
Oyoq va qo`lsiz qolgan bemorlar uchun boshqaruv signallarini tashkil qilish
muammo bo`lib hisoblanadi. Ikki yoki to`rt oyoq-qo`li amputatsiya qilingan, falajga
uchragan bemorlar uchun bosh mushaklarining qisqarishi hisobidan elektrik signal
beruvchi moslamalar mavjud. Bosh yoki qoshlarning harakatiga reaktsiya qiladigan
va mikroprotsessorga beradigan signal hamda manipulyatorning ijrochi organlariga
boshqaruv signallarini yetkazadigan bemorning boshiga o`rnatilgan datchiklar bilan
jihozlangan mexanik qo`l konstruktsiyasi yaratilgan (2.4.3-rasm).
109
2.4.2-rasm. Robotlashtirilgan “qo`l”
2.4.3-rasm. Oldindan dasturga kiritilmagan topshiriqlarni bajarishga
mo`ljallangan protez uchun ishlatiladigan manipulyator
To`shakda yotib qolgan bemorning hayot tarzini yaxshilash maqsadida turli
xildagi robotlashtirilgan tizimlar yaratilgan. Nogironlik aravachasiga o`rnatilgan va
EHM orqali boshqariladigan manipulator - antropomorf qo`l sifat jihatdan yangi
konstruktiv yechim bo`lib hisoblanadi. Bu tizim qo`l-manipulyator yordamida
fiziologik ehtiyojlarni qondirish, telefonni ishlatish kabi boshqa vazifalarni
bajarishga yordam beradi.
Nutq buyruqlari yordamida topshiriqni shakllantiradigan, markaziy nazorat
posti yoki boshqaruv uskunalari yordamida o`z funktsiyasini amalga oshiradigan
tibbiyot robotlashtirilgan komplekslar ma`lum. Bu tizim manipulyator –
110
antropomorf qo`l, boshqaruv apparaturasi, topshiriqlar uskunasi, televizion monitor
hamda avtomatlashtirilgan transport telejkani o`z ichiga oladi. Bemor xohishiga
ko`ra televizor va radioni, yoritish lampalarini yoqib-o`chirishi, to`shakdagi o`z
holatini o`zgartirishi, manipulyatorni ishga solishi mumkin.
Yaponiyada ko`zi ojizlar uchun Meldog yo`lboshlovchi mobil robot ishlab
chiqarilgan bo`lib, u texnik ko`rish va EHM bilan ta`minlangan boshqaruv tizimiga
ega to`rt g`ildirakli aravachadan iborat (2.4.4-rasm). EHM xotirasiga ma`lum hudud
bo`yicha harakat yo`nalishi kiritilgan. Bir datchiklar bino devorlari va tanlangan
nuqtalarga asoslanib ko`cha chorrahalarini belgilab bersa, ikkinchisi yo`ldagi
to`siqlar to`g`risida ma`lumot beradi. Datchiklarning signaliga qarab robotdagi
EHM to`siqlarni o`tish strategiyasini ishlab chiqadi.
Yo`l boshlovchi robot ko`zi ojiz bemorning beliga bog`langan kamarda
o`rnatilgan aloqa elementlari bilan boshqariladi. Ushbu kamardan chiqadigan
impulslar robotni chapga, o`ngga yoki to`xtatishga topshiriq beradi. Robot bemor
tezligini nazorat qiladi, va bemordan 1-2 m oldinda to`xtaydi. Kelajakda mazkur
robotlarni ehtimollik mantig`i printsipiga asoslangan boshqarish tizimlar bilan
jihozlangan variantlarini ham ishlab chiqarish rejalashtirilgan.
Helpmate tibbiy roboti texnik ko`rik tizimi bilan jihozlangan bo`lib, bir
nechta rangli TV kamera, akustik lokatorlar hamda yo`ldagi to`siqlarni ajrata
biladigan, to`siqqacha bo`lgan masofani o`lchaydigan va yo`nalishni belgilab
beradigan kontaktsiz datchiklardan iborat (2.2.5-rasm). Robotning old qismida
shoshilinch to`xtatish uchun elektr o`chirgich (orqa devorda ham qo`shimcha
ravishda o`rnatilgan), signal chiroq va burilish signallari joylashtirilgan.
|