B F chq | 
I p - Avtomatik boshqarish nazariyasi

B F chq |
I
p
Z almashtirishni bajaramiz
Wchq (p) = 8
p p(°5
p +l)(0.4
p +l)
;
WyK (z) =
Z |p(°.5
p + l
8)(0.4
p + l)j = (z - 0
(6°ij(z
9- +.
07)(z - l)
;
Demak:
WБ (z) = (l -
z-l V z(°.149z + °.ll) _ 0.149z + O.ll ,
(z - 0.6l)(z - 0.67)(z - l) (z - 0.6l)(z - 0.67)
; Berilgan berk diskret tizimning uzatish funksiyasi:
r f ч W.(z) . 4 0.149z + O.ll
фб (z) = —
Б \ \ ;
фб (z) = ;
W l +
WE (z) z
2 - 1.13z + 0.52
Diskrеt tizimning turg‘unligini bаhоlаsh
Turg‘unlikni bevosita usulda baholash:
Xarakteristik tenglamaning ildizlarini aniqlaymiz: z
2 -1.128z + 0.5166 = 0 ;
|zj = |z
2 | = 0.719 , demak, aniqlangan qutblar kompleks
tekisligining birlik doirasi ichida yotibdi va tizim turg‘undir.
Bichiziqli almashtirishlar asosida turg‘unlik mezonini qo‘llaymiz:
Diskret tizimning uzatish funksiyasida
z =
l+
w almashtirishlar
- w
bajaramiz:
4.83 -10
8 • w
2 + 2.76 -10
9 •
w - 3.24 -10
9 .
-1010 • w2 + 1.2 -1010 • w + 4.86 •Ю9 ’
X
0W Ю
arakteristik tenglamaning koeffitsiyentlarini yozamiz:
b
2 = 3.3 -10
10 ;
b1 = 1.2 -10
10 ; b0 = 4.86 -10
9 ;
Yuqoridagi o‘zgartirishlar amalga oshirilganda uzluksiz va diskret tizimlarning turg‘unlik shartlari mos keladi. Gurvis mezoni bo‘yicha ikkinchi tartibli ABSning turg‘un bo‘lishining zaruriy va yetarli sharti xarakteristik tenglama koeffitsiyentlarining musbat bo‘lishidir. Bu shart ko‘rilayotgan tizimda bajarilmoqda, demak, tizim turg‘undir.
Panjarasimon funksiyaning boshlang‘ich va barqaror qiymatini aniqlash
O
z - 1 Б
‘tish funksiyasi tasvirini topamiz:
z
(0.15 • z + 0.11)
Panjarasimon o‘tish funksiyasining boshlang‘ich qiymati:
lim n^0
Xchiq [nT0
] =
lim h(z) =
0 .
Panjarasimon o‘tish funksiyasining o‘tish qiymati:
barqaror xatolik
- 0,6666 = 0,3333 ga teng.
Panjarasimon funksiya xch [nT0 ] ifodasini topish va funksiyaning grafigini qurish
O‘tish funksiyasi tasviri:
(0.15 • z + 0.11)
Tenglamaning ildizini topamiz (z - 1)(z2 - 1.13z + 0.52):
Quyidagi formula yordamida panjarasimon funksiya uchun ifodani aniqlaymiz:
3 (A0 (zi ) n ^
хшк [nT0 ]= Zi=1^By) ' Zi J ;
/ \
bu yerda A0 (z) = = 0149z + 011, b'(z) = 3z2 - 4.25z + 1.64,
z
z
30
0 - xarakteristik tenglamaning ildizi.
6
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2
|
|
|
|
|
|
1' '
- (
|
|
|
|
|
|
С
|
)
|
|
С
|
С
|
с
|
с
|
(
|
|
с
|
|
> с
|
с
|
с
|
с
|
с
|
с
|
) (
|
) с
|
с
|
с
|
с
|
> с
|
> с
|
с
|
с
|
с
|
С
|
6
0
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
xch [nT
0 ]= 0.667 - (0.333 -
i • 0.159) (0.564 +
i • 0.446)
n - - (0.333 +
i • 0.159)(0.564 -
i • 0.446)
n
h(n) I
10
15
n
20
25
0
5
rasm. Panjarasimon funksiyaning grafigi Diskret ABS ni modellashtirish
Berk korrektirlanmagan diskret tizimning modelini MATLAB da quramiz:
rasm. Diskret ABSning MATLAB dagi strukturaviy sxemasi.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, 1 ... \1.
|
:Л
|
.
|
|
|
|
\
|
|
f 3
|
|
|
|
f \
|
if
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
I
|
|
|
|
|
|
1
|
i
|
|
|
|
|
30-rasm. Diskret ABS ning o‘tish funksiyasi.
Adabiyotlar
O‘zbekiston Respublikasini yanada rivojlantirish bo‘yicha Harakatlar strategiyasi to‘g‘risida. - T.:2017 yil 7 fevral, PF-4947- sоnli Farmoni.
Sevinov J.U. Avtomatik boshqarish nazariyasi. O‘quv qo‘llanma. - T.: Fan va texnologiya, 2017. 248 b.
Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического упрaвлeния. -СПб.: Профессия, 2004. - 752 с.
Методы классической и современной теории aвтoмaтичeскoгo упрaвлeния / Под ред. К.А.Пупкова. ТОМ 1-4. - М.: МГТУ им. Бayмaнa, 2004.
Рoтaч В.Я. Теория aвтoмaтичeскoгo yпрaвлeния. М.: Изд-во МЭИ. 2004. - 400 с.
Norman S. Nise. Control Systems Engineering. New York, John Wiley, 7 edition, 2015. - 944 p.
Automation Control - Theory and Practice. Edited by A.D.Rodic, Tech, 2009. - 360 p.
Richard C. Dorf, Robert H. Bisho. Modern Control Systems. Pearson Higher Ed USA; 12 edition, 2010. 1104 p.
Востриков А.С. Теория aвтoмaтичeскoгo рeгyлирoвaния. Учеб. пособие для вузов / А.С.Востриков, Г.A.Фрaнцyзoвa. - М.: Высш.шк., 2004. 365 с.
Мэтьюз Дж.Г., Финк К.Д. Численные методы. Испoльзoвaниe MATLAB. Пер. с aнгл. - М.: Вильямс, 2001. - 720 с.
Дьяконов В.П. MATLAB 6. Учебный курс. - СПб.: Питер, 2001. - 592 с.
Дьяконов В. SIMULINK 4. Специальный спрaвoчник. - СПб.: Питер, 2002. - 528 с.
Мирaхмeдoв Д.А. Автоматик бошкариш назарияси.- T.: Узбекистан, 1993.287 б.
Yusupbekov N.R., Muhammedov B.I., G‘ulomov SH.M. Texnologik jarayonlarni nazorat qilish va avtomatlashtirish: - T.: O‘qituvchi, 2011. 576 b.
Юсупбеков Н.Р., Мухамедов Б.Э., Еуломов Ш.М. Технологик
о
жараёнларни бошкариш тизимлари. -T: Укитувчи, 1997. 704 б.
Texnologik jarayonlarni avtomatlashtirish asoslari: O‘quv qo‘llanma. 1,2-qism. Yusupbekov N.R, Igamberdiyev X.Z., Malikov А.У. - T: ToshDTU, 2007.
MUNDARIJA
Kurs ishining maqsadi va vazifasi
Uslubiy ko‘rsatma
Kurs ishiga vazifalar
Qisqacha uslubiy ko‘rsatma
Tushuntirish xati mazmuni
Kurs ishiga topshiriqlar
1-topshiriq
2-topshiriq
3-topshiriq
Kurs ishini bajarishga misol
Chiziqli avtomatik boshqarish tizimini hisoblash ...
Nochiziqli avtomatik boshqarish tizimini hisoblash
Diskret avtomatik boshqarish tizimining hisobi
ilov a
ilov a
ilov a
Adabiyotlar
6 - rasm. a) korrektirlanmagan LACHX, b) korrektirlangan tizim
http://fayllar.org