In-Teh tomonidan nashr etilgan - bet 10

C. Adaptiv Bayes sensori boshqaruvi
Kuzatuv natijalari moslashuvchan radarni qayta ko'rib chiqish vaqtini boshqarish, uzatiladigan radar energiyasini tanlash va mahalliy qidiruv uchun aqlli algoritmlarni loyihalash uchun juda muhimdir.
Sensor boshqaruviga ilovaga ega rivojlangan sensor va dinamik modellar
|
19
|
Moslashuvchan radarni qayta ko'rib chiqish vaqti nazorati: R k radar taqsimoti sodir bo'lishi kerak bo'lgan vaqt t k , bashorat qilingan holat bahosining P k │ k -1 xatolik kovariatsiyasi matritsasi tomonidan qulay tasvirlangan [17] ma'lumot etishmasligi bilan belgilanadi . │ k -1 . p ( x k │ R k -1 ) normal aralashma bo‘lgani uchun x k │ k -1 va P k │ k -1 quyidagicha ifodalanadi:
(73)
(74)
Aralashmaning individual komponentlarining kovariatsiya matritsasi vaqt o'tishi bilan tezroq o'sadi
mos keladigan model tarixida manevrlar qanchalik tez-tez qabul qilinadi. Bu mos keladigan og'irlik bo'yicha umumiy kovariatsiya matritsasi P k │ k -1 ga ta'sir qiladi.
omillar . Bundan tashqari, P k │ k -1 ijobiy aniq tarqalish shartlari bilan "kengaytirilgan"
( - x k │ k -1 ) ( - x k │ k -1 ). Shubhasiz, adaptiv IMM modellashtirish a da P k │ k -1 ga ta'sir qiladi
ancha murakkab usul.
Axborot tanqisligining skalyar o'lchovi, masalan, prognoz qilingan ob'ekt yo'nalishining kovariatsiya matritsasining eng katta xos qiymati ( u , v nuqtai nazaridan ) bilan ta'minlanadi. G k │ k -1 bilan belgilansin . Trekni yangilash G k │ k -1 oldindan belgilangan nisbatdan oshib ketganda ajratiladi. kvadrat radar nurining kengligi B :
(75)
nisbiy trek aniqligi v 0 talab qilinadigan minimal trek sifatining o'lchovi va optimallashtiriladigan parametrdir. Ko'pgina amaliy dasturlarda v 0 = 0,3 oqilona tanlovdir [17].
Uzatiladigan radar energiyasini tanlash: Kuzatuv tizimi nuqtai nazaridan, sensorning ishlashi, asosan, ikkalasini ham, aniqlash ehtimoli va o'lchash xatosini aniqlaydigan signal-shovqin nisbati bilan tavsiflanadi. Har bir turar joy uchun uzatiladigan energiyani to'g'ri tanlash e k , kutilayotgan signal-shovqin nisbati SN k │ k -1 kuzatuv vaqtida doimiy ravishda saqlanishi mumkin. v 0 dan tashqari , SN k │ k -1 optimallashtirish uchun qo'shimcha parametrdir. v 0 ni nurni joylashtirish xatosining o'lchovi sifatida ko'rish mumkinligi sababli , t k vaqtidagi energiya e k ushbu shart bilan aniqlanadi (54- tenglama):
(76)
(77)
Ushbu maxsus tanlov bilan radar diapazoni tenglamasining ta'siri qoplanadi (hech bo'lmaganda ma'lum diapazon oralig'i uchun). O'rtacha radar kesimi uchun s yoki eng yomon holat taxmini yoki ob'ekt amplitudasi haqidagi ma'lumotlardan foydalanish mumkin. Trek sifati v 0 ham uzatiladigan energiyaga ta'sir qiladi. Ushbu tanlovning yon ta'siri sifatida u , v -o'lchovlarning standart og'ishlari o'rtacha o'zgarmas holda saqlanadi.
20 Sensor va Data Fusion
Bayes mahalliy qidiruv protseduralari: IMM tipidagi bosqichli massivni kuzatish uchun nurni joylashtirish va mahalliy qidirish uchun aqlli algoritmlar juda muhimdir. Haddan tashqari oddiy strategiyalar moslashuvchan dinamika modelining afzalliklarini osongina yo'q qilishi mumkin, chunki modelni o'zgartirgandan so'ng darhol yo'l yo'qolishi osonlik bilan sodir bo'lishi mumkin. Ushbu hodisaning oldini olish uchun biz [17] da taklif qilingan bashorat qilingan zichlik p ( x k │ R k-1 ) asosida optimal yondashuvni IMM kuzatuviga [24] moslashtiramiz.
|