Z
 
nollarni, 
P - Kompyuterli boshqarish tizimlari

Yagona chiqishli tizimlar modeli
Yagona chiqish tizimi skalyar vaqtli kirish va chiqish signallariga ega. Ushbu
turdagi tizimni modellashtirish uchun:
1.
Nollar
maydoniga uzatish funksiyasining nollari uchun vektor kiritiladi.
2.
Poles
maydoniga uzatish funksiyasining qutblari uchun vektor kiritiladi
3.
Gain
maydoniga uzatish funksiyasining daromadi uchun skalyar kiritiladi
Ko‘p chiqishli tizimlar modeli
Ko‘p chiqishli tizim skalyar vaqt-domenli kirish
signaliga va vektor vaqt-
domenli chiqish signaliga ega. Vektor chiqishidagi har bir element tizimning
chiqishi hisoblanadi. Ushbu turdagi tizimni modellashtirish uchun:
1.
Nollar
maydoniga nol matritsa kiritiladi.
2.
Matritsaning har bir ustunida tizimning kirish signalini chiqish signalidagi
elementlardan biriga bog‘lovchi uzatish funksiyasining nollari mavjud.
3.
Qutblar
maydoniga tizimning barcha uzatish funktsiyalari uchun umumiy
qutblar uchun vektor kiritiladi.
4.
Proporsionallik
maydoniga proporsionallar vektori kiritiladi.
Har bir element nol matritsasidagi mos keladigan uzatish funksiyasining
kuchaytirish koefitsiyenti.
Nol qutbli blok belgisida uzatish funktsiyasining ko‘rinishi siz nol,
qutb va
kuchaytirgich parametrlarini qanday belgilashingizga bog‘liq.
Har bir parametrni ifoda yoki vektor sifatida belgilasangiz, blok belgilangan
nollar, qutblar va kuchaytirish koefitsiyenti bilan uzatish funktsiyasini ko‘rsatadi.
Qavslar ichida o‘zgaruvchini ko‘rsatsangiz, blok o‘zgaruvchini baholaydi.
Misol uchun, rasmda Nollar parametrini sifatida [3 2 1]
Poles parametrini
sifatida(poles) bu yerda poles qiymatga ega o‘zgaruvchi [7 5 3 1]
va Gain parametrini sifatida belgilaganingizda blok qanday ko‘rinishini ko‘rsatadi
gain
.
(3.4)
Har bir parametrni o‘zgaruvchi sifatida belgilasangiz, blok Gain parametri
qiymatini belgilaydigan o‘zgaruvchining nomini va
undan keyin umumiy uzatish
funktsiyasini ko‘rsatadi.
Misol uchun, rasmda
"Zeros"
parametrini o‘zgaruvchi sifatida zeros,
"Poles"
parametrini o‘zgaruvchi
sifatida polesva
Gain
parametrini o‘zgaruvchi
sifatida belgilaganingizda blok qanday ko‘rinishini ko‘rsatadi gain
Parametr qiymatlari yordamida uzatish funksiyasini ko‘rsatish uchun blok
yetarli darajada katta bo‘lmasa, uzatish funksiyasi soni zeros(s)va maxraji bilan
ko‘rsatiladi poles(s)
.
Multiloop boshqaruvida bloklangan o‘rashni oldini olish
Ushbu misol ikki davrali boshqaruv tizimida blokning o‘zgarishini
oldini
olish uchun signalni kuzatishdan qanday foydalanishni ko‘rsatadi(3.4-rasm).
3.4-rasm. Signalni kuzatish sxemasi.
3.5-rasm. Zero-pole elementining struktur sxemasi.
Ushbu misolda, ichki aylanma harakati to‘liq bo‘lmasa , 1 yuqori qiymatga
ega. Biroq, ichki aylanish harakati to‘liqligicha bo‘lsa, PID Controllerdagi
integrator ishdan chiqishi mumkin.
Agar PID controlleri ichki aylanishning
chiqishini kuzatsa, uning chiqishi
hech qachon ichki aylanish harakati chiqishidan oshmaydi. Ushbu kuzatuvga
erishish
uchun
Saturation
blokining chiqishini PID controllerning kuzatuv
kirishiga ulashingiz mumkin
.
Discrete Zero-Pole
- Diskret uzatish funksiyasining nol va qutblari bilan
aniqlangan model tizim.
Discrete Zero-Pole bloki
z
-domen
uzatish funksiyasining
nollari, qutblari va kuchaytirish qiymatlari bilan aniqlangan
diskret tizimni modellashtiradi . Ushbu blok uzatish funksiyasi
quyidagi shaklga ega ekanligini taxmin qiladi:
H(z)
=
(3.5 )
bu yerda: