Sanoat robotlarining sinflanishi - I bob. Robotlar va robototexnika to‘G‘risidagi asosiy ma’lumotlar

vazifasi; ixtisosligi; yuk ko‘tarish
qobiliyati; yuritma turi; manipulyatorlar soni;
harakatlanish, joylashtirish usuli; koordinatalar tizimining turi; programmalash usuli
v.b. (1.1-chizma). Universal robotlar turli xil operatsiyalarni
bajarishga va har xil
jihozlar bilan birga ishlashga mo‘ljallangan.
Ixtisoslashgan robotlar ma’lum bir aniq operatsiyani bajarishga
mo‘ljallangan. Masalan, payvandlash, yig‘ish, bo‘yash operatsiyalari.
Maxsus robotlar faqat bir konkret operatsiyani bajaradi. Ma- salan,
texnologik jihozning konkret modeliga xizmat qiladi.
Robotlar bajaradigan texnologik
operatsiyaning turiga qarab, asosiy
texnologik operatsiyani bajaruvchi robotlar (masalan, texnologik payvandlash,
bo‘yash, yig‘uv operatsiyalari) va yordamchi texnologik operatsiyani (masalan, olib
qo‘yish operatsiyasi) amalga oshiradigan robotlarga bo‘linadi.
1.3. SANOAT ROBOTI VA UNING TUZILMASI
Hozirgi vaqtgacha sanoat robotining umumiy qabul qilingan ta’rifi yo‘q.
Turli mamlakatlarda sanoat robotining har xil ta’riflari taklif qilingan.
Sanoat roboti deb, ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqaruv
funksiyalarini bajarish uchun mo‘ljallangan bir necha harakatlanish darajasiga ega
bo‘lgan manipulyator ko‘rini shidagi ijro qurilmasidan hamda qayta dasturlanuvchi
boshqarish
qurilmasidan tashkil topgan, odam harakatiga o‘xshash harakatlarni
amalga oshiruvchi avtomatik mashinaga aytiladi.
Sanoat robotining tuzilma sxemasi 1.2-chizmada kelirilgan. Ishchi organli
manipulyator (M) va harakatlanish qurilmasi (HQ) sanoat robotining ijro qurilmasini
tashkil etadi va ular sanoat robotining barcha harakat funksiyalarini amalga oshiradi.
Sanoat
robotining manipulyatori deb, yuritmalardan, ularni boshqaradigan
boshqarish tizimidan tashkil topgan ijro quril masiga aytiladi.
Sanoat robotining kerakli barcha harakat funksiyalarini bajaruvchi qurilmaga
ijro qurilmasi deb aytiladi. Manipulyator umuman ko‘p zvenoli ko‘rinishdagi ishchi
qu ril malardan (IQ), ishchi organdan (IO), har bir zvenoning yuritmasidan tashkil
topadi. Har bir yuritma o‘z boshqarish konturiga ega.
Robot boshqarish qurilmasining boshqarish sig nali yuritmalarni boshqarish
qurilmasiga yuboriladi va manipulyatorning ishchi
qurilmalarini harakatga
keltiriladi. Sanoat robotining ishchi organi manipulyatorning tashkiliy qismi bo‘lib,
texnologik operatsiyalovchi yoki yordamchi o‘tishlarni to‘g‘ridan to‘g‘ri bajarishga
xizmat qiladi.
Manipulyatorning ishchi qurilmasi va ishchi organlari ijro dvigatellaridan,
uzatish mexanizmlaridan, korreksiyalovchi zvenolardan
va datchiklardan tashkil
topadi va manipulyatorning yuritma qurilmalari deb ataladi.
Yuritmalarning boshqarish qurilmasi (YBQ) boshqaruv qu- rilmasining
signallarini o‘zgartiradi va elektromagnit klapanlar, membranali kuchaytirgichlar va
boshqalar ko‘rinishida bo‘ladi.
Sanoat robotining harakatlanish qurilmasi ijro qurilmasining tashkiliy qismi
bo‘lib, manipulyator yoki robotning umuman harakatlanishini amalga oshiradi.
Sanoat robotining boshqarish qurilmasi (BQ) boshqarish programmasi
asosida ijro qurilmasiga boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va berishga xizmat
qiladi.