T 
2!dP - Avtomatik boshqarish nazariyasi

T
2!dP2
2+T3 + Г4 1 Р -0 - k1 ,k2 • k3 • k4 - К (T2 + Тз + T4 );
С - (0.002+0.2+0.002) - 0,0204 - tezlanish bo‘yicha xatolik
koeffitsiyenti.
Demak C0 - 0; C1 - 0.1; C2 - 0.0204 .
G‘alayon signali bo‘yicha ochiq tizimning uzatish funksiyasi:
2
wf (p) - W3 (p) • W4 (p) - —-;
f 4 •ю-4 p2 + 0.202 p +1
G‘alayon signali bo‘yicha yopiq tizimning uzatish funksiyasi:
Wf (p)
Фf (p)
г + W (p)
1.6 -ГО"6 p4 +Г.6Г-Г0"3 p3 + 0.408p2 + 2 p
-ГО"10 p6 + 4.832 -ГО"7 p5 + 2.45 -Г0"4 p4 + 0.04 p3 + 0.41p2 + 3.02 p +10
Berk tizim turg‘unligi tahlili
Naykvist mezoni bo‘yicha ABS ning turg‘unligini baholaymiz: Berilgan tizimning turg‘unligini tahlil qilish uchun ochiq tizimning amplituda-fazaviy xarakteristikasi (AFX) quriladi. Gchiq tizimning AFX sini qurish EHM da amalga oshiriladi. AFX ni qo‘lda hisoblash sxemasi:
Wp (p) = Wp (ую) = U (ю) + jV (ю)
< ю < да oraliqda o‘zgartirib, AFX quriladi va undan berk tizimning turg‘unligi aniqlaniladi:
10
AFX: W(ую) = -
ую (0,002( ую) +Г)(0,2( ую) +1)(0,002( ую) +1) ’
Gchiq tizimning godografi ("1,j0) nuqtani qamrab olmadi, shuning uchun, berk holatdagi tizim turg‘un hisoblanadi, chunki ochiq tizim astatik bo‘lib, bitta nol ildizga ega.
|
|
|
|
|
|
|
Г
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0.5 ■
|
|
|
.4 -]
|
.2 -
|
1 -c
|
.8 -0
,
|
.6 -0
|
).4 -0
|
).2
|
0
|
|
|
|
s'
|
|
|
|
0.5 ■
|
|
|
/
|
4
\
\
|
|
|
|
|
Г ■
|
|
|
/
/
|
|
|
|
|
|
Г.5 ■ 2 -
|
|
Im(WH)
Re(WH)
2-rasm. Gchiq tizimning AFXsi
Chiziqli tizimni korreksiyalash hisobi
Chiziqli tizimning korreksiyasini amalga oshiramiz. Buning uchun korrektirlangan tizimda rostlash jarayonining quyidagi sifat ko‘rsatkichlari ta’minlanishi shart:
o‘tarostlash qiymati o<20%;
o‘tish jarayonining davomiyligi, tot.r=0.1s qiymatdan oshmasligi zarur;
v) korrektirlanmagan tizimga nisbatan aniqlik uch marotaba yuqori bo‘lishi kerak.
Ochiq tizimning zaruriy logarifmik xarakteristikalari loyihalashtirilayotgan tizimga qo‘yilgan quyidagi talablar orqali quriladi: kerakli kuchaytirish koeffitsiyenti, tizimning astatizmi darajasi, o‘tkinchi jarayon vaqti, o‘ta rostlash qiymati.
LACHXning past chastotali qismi ochiq tizimning kuchaytirish koeffitsiyenti va astatizmi у darajasi bilan aniqlanadi. Bu qism og‘maligi -20у db/dek ga teng bo‘lib, ordinatasi 20lgK va absissasi a=1 nuqtadan o‘tadi, bunda: у - astatizm tartibi, K-tizimning kerakli kuchaytirish koeffitsiyenti. Korrektirlovchi element sodda bo‘lishligi uchun bu qism iloji boricha berilgan tizim LACHXsi bilan ustma-ust tushishi kerak.
Amplitudaviy xarakteristikaning o‘rta chastotali qismi eng ahamiyatga ega qismidir, chunki tizimning o‘tkinchi jarayon sifati asosan shu qism xarakteri bilan aniqlanadi. Kesishish chastotasi ®kz da LACHXning og‘maligi -20 db/dek bo‘lishi shart. Kesishish chastotasi o‘tkinchi jarayon vaqti to‘ va o‘ta rostlash qiymati о bilan
aniqlanadi: , bunda a koeffitsiyent о ga asosan tanlanadi
to'
(3-rasm).
Zaruriy LACHXning o‘rta qismi chap va o‘ng tomonlarga modul bo‘yicha L1 va L2 ga etguncha davom ettiriladi. L1 va L2 qiymatlar о ga bog‘liq holda topiladi (3-rasm). L1 va L2 ga mos keluvchi chastotalarni W2z va mz orqali belgilaymiz. Shuni hisobga olish kerakki, agar W2z - № va rnkz - № intervallar qancha katta bo‘lsa, о ning qiymati shuncha kichik bo‘ladi. LACHXning o‘rta qismi past chastotali qism bilan og‘maligi -40 db/dek -60 db/dek bo‘lgan kesma orqali tutashtiriladi.
Z
0 Aij дб
А (рград
4-rasm. AL vaA9 ning о ga bog‘liqlik grafiklari.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
j aSi
|
|
|
|
|
|
1
|
|
|
|
|
|
|
^2
|
|
|
/
|
|
|
|
|
/
|
/
20
|
|
30
|
|
40
|
L2(w)
2 5%
3-rasm. L2 va a0 ning о ga bog‘liqlik grafiklari.
aruriy LACHX imkoni boricha berilgan LACHX dan juda kam farq qilishi kerak. Bu korrektirlovchi vositani soddalashtirish uchun zarurdir.
Tizimning zaruriy LАCHX sini qurish uchun quyidagi ketma - ketlik tavsiya etiladi:
, qiymatlar
b
z
z
erilgan n J
Kzar ,a ,to, Lb (ю)
.a,%
|
|
-50
|
У
|
-40
|
|
-30 ^
|
|
|
|
-10
|
|
1 1,1
|
1.2 1,3 1,4 1,5 P^
|
chastotasini
у
ю,
Ushbu sifat ko‘rsatkichi uchun kesishish nomogramma ощаН aniqlaymiz:
2.8л 2.8л 2.8л _n ■,
t .. = , ^ ю = = « 30c,
t
у
0.3
5я
4дг
3 я
2 я
5-rasm. Zaruriy LАCHX ning kesishish chastotasini aniqlash uchun
nomogramma.
Korrektirlangan tizimning kuchaytirish koeffitsiyenti:
KKOp = 3Kr - K2 - K3 - K4 = 30 ;
Gchiq korrektirlanmagan tizimning uzatish funksiyasi:
w (p) = 10 ;
8 -10"6 - p4 + 5.025 -10"5 - p3 + 0.204p2 + p Korrektirlanmagan ABS ning LACHXsi:
LK (ю) = 20lg( 10) - 20lg(ra) - 40lg ^ ю 2 + 1 - 20lg ^ ю 2 + 1; ABS ning zaruriy LACHXsi:
L3 (ю) = 20lg(30) - 20lg(») - 20lg ^ и 2 + г _ 4Mg ^_±_ ю 2 + 1 ; Korrektirlovchi zvenoning LACHXsi:
|