Методические указания к курсовому проектированию по дисциплине "проектирование автоматизированных систем управления непрерывными технологическими процессами" Часть I

Национальный технический университет Украины

«Киевский политехнический институт»















МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

К КУРСОВОМУ ПРОЕКТИРОВАНИЮ ПО ДИСЦИПЛИНЕ "ПРОЕКТИРОВАНИЕ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ  НЕПРЕРЫВНЫМИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ"







Часть I





Составитель  Мекинян Юрий Гургенович

Киев КПИ 2002





ОГЛАВЛЕНИЕ

1. Общие требования к содержанию курсового проекта и ходу курсового проектирования                                                                                                                        3

2. Обзор современного. состояния исследований технологического процесса и уровня его автоматического управления                                                                                             5

3. Разработка математической модели объекта управления                                        6

4. Оптимальное управление непрерывными технологическими процессами           10

5. Разработка функциональной схемы АСУНТП                                                         14

6. Стадии проектирования АСУНТП и требования к содержанию проектной документации.                                                                                                                           16

6.1. Технико-экономическое обоснование создания АСУНТП                                    16

6.2. Техническое задание на проектирование АСУНТП.                                              17

6.3. Технический проект                                                                                                    17

6.4. Рабочий проект                                                                                                            18

6.5. Технорабочий проект                                                                                                 19

6.6. Внедрение и анализ функционирования АСУНТП.                                                19

Приложения                                                                                                                        19

Список литературы                                                                                                            39













































I. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ К СОДЕРЖАНИЮ КУРСОВОГО ПРОЕКТА И ХОДУ КУРСОВОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ

Разработка любой автоматизированной (автоматической) системы управления непрерывным технологическим процессом (АСУНТП) включает в себя следующие этапы [l].

1. Изучение объекта управления и формулирование содержательной постановки задачи оптимального управления объектом по некоторому техническому либо технико-экономическому критерию оптимальности.

2. Информационный поиск состояния вопросов исследования физико-химических закономерностей технологических процессов объекта управления, разработки его математической модели (ММ), уровня совершенства системы автоматического управления (САУ) объектом управления либо процессом-аналогом.

3. На основании всестороннего изучения современного состояния исследуемой проблемы формулирование постановки задачи разработки АСУ технологическими процессами объекта управления:

а) определение основных направлений теоретических и экспериментальных исследований по разработке математических моделей статики и динамики процесса;

б) определение перечня и технических характеристик датчиков и контрольно-измерительных приборов (КИП) для проведения исследований статических и динамических характеристик объекта;

в) составление технических требований и технических заданий (ТЗ) на разработку нестандартных приборов для исследований объекта управления и его автоматического управления;

г) разработка ТЗ на создание АСУНТП, содержащего предложения по функциональной структуре системы, ее информационному и техническому обеспечению, а также вопросы ее взаимодействия с верхним уровнем управления интегрированной АСУ (ИАСУ).

4. Проведение комплекса теоретико-экспериментальных исследований кинетики, термодинамики, гидродинамики, массообмена для разработки математической модели объекта управления.

5. Проведение комплекса экспериментальных исследований объекта управления на действующей (либо опытной) установке с целью подтверждения результатов теоретических исследований процессов, а также уточнения коэффициентов уравнений математической модели объекта управления. Экспериментальное определение уравнений формальных математических моделей статики и динамики процесса в тех случаях, когда неформальная модель по тем или иным причинам не может быть получена.

6. Синтез АСУНТП, предусматривающий математическую формулировку задачи оптимального управления процессом, а также выбор либо разработку математического метода решения оптимизационной задачи управления технологическим процессом.          .

7. Проектирование АСУНТП, включающее в себя организацию информационного обеспечения системы (в том числе информационных потоков при взаимодействии верхнего и нижнего уровней интегрированной АСУ), создание базы данных АСУНТП, разработку алгоритмов и программ задач управления, выбор состава и архитектуры комплекса технических средств АСУНТП, проектирование специальных (нестандартных) средств контроля технологических параметров процесса, конструирование щитов и пультов управления процессом, а также организацию взаимосвязи проектируемой системы с другими АСУНТП и верхним уровнем управления интегрированной АСУ предприятием.

8. Опытно-промышленная эксплуатация АСУНТП с целью ее усовершенствования. Длительность опытной эксплуатации колеблется от I до 12 мес. в зависимости от сложности системы.

Исходя из необходимости проведения больших объемов работ практически по всем этапам разработки АСУНТП (кроме экспериментальных исследований и выполнения рабочего проекта) курсовой проект (КП) целесообразно выполнять в виде комплексной темы, причем каждый студент комплексной бригады выполняет один или несколько этапов.

Вариант КП (описание технологического процесса и его аппаратурного оформления, набор экспериментальных данных для разработки математических моделей статики и динамики процесса) выдается комплексной бригаде руководителем КП.

В зависимости от особенностей автоматизируемого технологического процесса (его сложности, объема экспериментальных данных и т.д.) руководитель КП формирует количественный состав комплексной бригады и распределяет этапы разработки АСУНТП в качестве индивидуальных заданий членам комплексной бригады. При этом допустимо выполнение одним студентом двух или нескольких этапов либо трудоемкого этапа двумя и более студентами.

В общей части комплексного КП приводится описание технологического процесса, его аппаратурного оформления, анализируются результаты информационного поиска по состоянию исследований физико-химических закономерностей автоматизируемого технологического процесса, а также по автоматическому управлению процессами-аналогами. Излагается концептуальная модель разрабатываемой АСУНТП. В заключении общего раздела приводится постановка задачи разработки комплексного курсового проекта АСУНТП; при этом по пунктам перечисляются все этапы научно-исследовательских и проектных работ (в повелительном наклонении), которые должны быть выполнены в процессе курсового проектирования и указываются фамилии студентов, ответственных за выполнение каждого из этапов. Кроме того, в общей части КП могут быть приведены материалы по расчету экономической эффективности разрабатываемой АСУНТП, сетевых графиков выполнения различных этапов научных исследований и проектирования либо АСУНТП в целом, выполнения исследований по функционально-стоимостному анализу проектируемых технических средств системы в объеме КП по организации планирования и управления предприятиями (ОПУП),если представление отдельного КП по дисциплине руководителем этого курсового проекта будет сочтено нецелесообразным.

В индивидуальной части КП каждый студент отражает результаты выполнения этапа (или этапов) разработки АСУНТП, являющегося его индивидуальным заданием в составе комплексного курсового проекта.

Индивидуальными заданиями комплексного курсового проекта могут быть;

I. Разработка неформальных математических моделей статики и

динамики автоматизируемого технологического процесса на основании анализа физико-химических закономерностей процесса в результате изучения соответствующей технической литературы.

2. Идентификация коэффициентов уравнений формальных математических моделей статики и динамики процесса на основании экспериментальных данных с разработкой программ, реализующих различные методы идентификации).

3. Математическая формулировка задачи оптимального управления технологическим процессом либо установкой, выбор математического метода решения задачи, разработка программы по известному алгоритму выбранного метода оптимизации.

4. Разработка функциональной схемы автоматического контроля и регулирования технологических параметров процесса, выбор аппаратуры КИП и автоматики, а также ЭВМ с комплексом периферийных технических средств.

5. Расчет аппаратуры для аналого-цифрового и цифроаналогового преобразования сигналов.

6. Расчет сужающих устройств для измерения расходов жидких и газообразных веществ, а также регулирующих органов (с разработкой программ расчетов).

7. Анализ надежности аппаратуры сбора, передачи и преобразования информации с помощью ЭВМ, а также алгоритмов функционирования АСУНТП.

Количество чертежей в графической части КП должно быть не меньше числа студентов в комплексной бригаде. Содержанием графической части могут быть функциональная схема АСУНТП, схемы алгоритмов и программ идентификации, оптимизации, расчетов сужающих устройств и клапанов и т.д.                                               

Защита курсового проекта назначается одновременно всем студентам комплексной бригады, причем от каждого студента требуются глубокие знания по всем его разделам.

Далее приводятся методические указания по выполнению тех этапов разработки АСУНТП, о которых недостаточно полно излагается в курсе лекций "Проектирование АСУНТП".

2. ОБЗОР СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ ТЕХНОЛ0ГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА И УРОВНЯ ЕГО АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Информационный поиск по указанным направлениям следует начинать с составления библиографических списков отечественной и зарубежной технической литературы. Существенную помощь при этом оказывают реферативные журналы (РЖ), выпускаемые по различным областям науки и техники, PЖ по химии, физике, энергетике, металлургии, тепло- и масоообмену, технологии и оборудованию целлюлозно-бумажного и полиграфического производства, автоматике, телемеханике и вычислительной технике и др.). Например, в "Реферативном журнале химии" (РЖХ) в соответствующих разделах можно найти рефераты по монографиям, статьям ( в том числе и депонированным) советских и зарубежных авторов по кинетике химических реакций, термодинамике, гидродинамике, массо-обмену, аппаратурному оформлению автоматизируемого технологического процесса. В разделе "Общие вопросы химической технологии" (серия И) в подразделе "Автоматизация химико-технологических процессов. Контрольно-измерительные приборы"  РЖХ приведены рефераты по автоматическому регулированию и оптимальному управлению технологическими процессами.

Библиографические списки могут пополняться при изучении литературных источников, рекомендованных руководителем КП, а также найденных по РЖ, поскольку в каждой работе имеются ссылки на другие литературные источники.

Целесообразно просматривать РЖ за последние 5 лет, а ссылки на использованную литературу в прорабатываемых литературных источниках делать за последние 10 лет. Подбор литературы РЖ целесообразно начинать с пономерного предметного указателя за календарный год, в результате чего находят номер РЖ и номер реферата по нтересующей тематике (например, "автоматическое регулирование", "автомагическое управление", "оптимизация" и т.д.).

Существенную помощь в подборе технической литературы по интересующим вопросам оказывают предметный указатель в систематическом каталоге библиотеки и библиографические обзоры по различным проблемам науки в техники.

Изучению иностранных литературных источников существенно помогает просмотр "Экспресс-информации", выпускаемых по различным областям техники, так как в них приведены переводы на русский язык наиболее ценных статей зарубежных авторов. При выполнении курсового проекта патентную литературу можно не просматривать. Указанный информационный поиск можно производить с помощью Internet.

После завершения информационного поиска нужно составить аннотации по наиболее полезным литературным источникам, провести сопоставительный анализ данных, а также выписать сведения, которые могут быть использованы при выполнении курсового проекта.

При оформлении соответствующего раздела КП целесообразно приводить анализ сведений отдельно по физико-химическим закономерностям управляемого технологического процесса  и отдельно - по опыту его автоматического оптимального управления.

Литературный обзор состояния решаемой проблемы выполняется всеми студентами комплексной бригады. Распределение работ по этому этапу производится либо внутри бригады студентами самостоятельно, либо руководителем курсового проекта.



3. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ

При математическом описании технологических процессов как объектов управления используются математические модели статики (ММС), описывающие установившиеся состояния, и математические модели динамики (ММД), описывающие переходные режимы процессов. И те, и другие могут  быть построены аналитическими и экспериментальными методами или в результате их совместного использования. Кроме того, ММС могут быть получены из моделей динамики, если приравнять нулю все производные по времени дифференциальных уравнений, описывающих динамику процессов.

Аналитические методы построения математических моделей основаны на теоретическом анализе и экспериментальных исследованиях физико-химических закономерностей технологических процессов - гидродинамики, кинетики химических реакций, термодинамики, массопередачи. При построении неформальных математических моделей используется так называемый "блочный принцип" построения. Согласно этому принципу вначале на основании изучения процесса перемешивания вещества в технологическом аппарате составляется дифференциальное уравнение (обычное либо в частных производных), описывающее гидродинамику процесса с  учетом интенсивности источника вещества. Поскольку источником вещества может быть либо химическая реакция, либо массопередача, на основании соответствующих исследований составляется уравнение кинетики либо массопередачи. Если технологический процесс сопровождается выделением либо поглощением теплоты, составляются дифференциальные уравнения, описывающие термодинамику процесса во всех зонах технологического аппарата, где возможно накопление теплоты (например, для реактора с охлаждащей рубашкой таких зон три: объем, занимаемый реакционной массой, стенка реактора и охлаждающая вода в рубашке).             

Методы разработки неформальных ММ непрерывных ТП с большим количеством примеров подробно изложены в [2, с. 41-90; З, с. 237- 307;  4, с. 315-334 ;  5, с. 35-43 ] .

Соответствующий раздел комплексного курсового проекта должен выполняться на основании материалов по описанию технологических процессов, выдаваемых руководителем КП, а также сведений о характере физико-химических процессов автоматизируемого технологического процесса, полученных в процессе выполнения анализа современного состояния исследования технологического процесса и его автоматического управления.

Существует множество экспериментальных методов получения математических моделей объектов управления. Эти математические модели называют формальными, так как структура математических выражений не зависит ни от физико-химической сущности протекающих реальных процессов, ни от конструкций технологических аппаратов, а определяется требуемой степенью адекватности математической модели реальному процессу.

Далее приведена краткая характеристика методов определения уравнений статики и динамики объектов управления в результате проведения активных и пассивных экспериментов с указанием соответствующей технической литературы, где эти методы подробно изложены. Результаты исследований статических и динамических характеристик объектов (таблицы данных статистического исследования объектов при пассивном и активном экспериментах, графики переходных и импульсных функций) выдаются студентам руководителем КП совместно с описанием технологии управляемого процесса и дополняются в результате изучения соответствующей технической литературы.

При идентификация ММС непрерывных технологических процессов, используют методы пассивного и активного экспериментов. При пассивном эксперименте получают выборку экспериментальных данных, фиксируя с выбранной периодичностью значения всех технологических параметров процесса.

Оценку зависимости выходной величины от входных воздействий (уравнение статики исследуемого объекта управления)обычно ищут в форме уравнения множественной регрессии

,

где  - оценка выходной переменной; - входные переменные; ,,,-коэффициенты уравнения регрессии,

Коэффициенты уравнения регрессии можно определить методом

наименьших квадратов из условия



где   n - объем выборки из совокупности выходных переменных;

 - фактические значения выходной переменной;  - оценка выходной величины по уравнению регрессии.

Для увеличения точности ММС идентификацию коэффициентов уравнений статики объектов производят методом активного (факторного) эксперимента. Методика расчета коэффициентов уравнения регрессии на основании данных, полученных в результате факторного эксперимента, наиболее полно приведена в [l2; 13] .

В настоящее время при разработке систем оптимального управления технологическими процессами используются ММД процессов в виде систем дифференциальных уравнений высокого порядка, систем уравнений состояния, передаточных функций и частотных характеристик. Использование в качестве математической модели обычных дифференциальных уравнений и уравнений состояния в векторно-матричной форме требует применения при анализе и синтезе автоматической системы управления методов вычислительной математики и ЭВМ. Особенность использования передаточных функций и частотных характеристик при разработке САУ состоит в том, что они позволяют при анализе и синтезе систем операции интегрирования и дифференцирования заменить умножением и делением, так как при этом интегродифференциальные уравнения сводятся к алгебраическим.

В данных методических указаниях рассмотрены методы обработки экспериментальных данных, позволяющих определять передаточные функции и частотные характеристики объектов. При этом, имея передаточные функции проекта

   и используя понятие операторной передаточной функции

 , можно перейти к обычным дифференциальным уравнениям либо к уравнениям состояния.

Например, передаточной функции  соответствует дифференциальное уравнение 

и полагая  , и , можно записать соответствующую систему уравнений состояния:   



Методы и идентификации объектов в действующих системах автоматического регулирования, изложенные, например, в [6, C.356-382] , основаны на анализе частотных характеристик замкнутых систем. Идентификация на действующих объектах проводится также с использованием методов псевдослучайных сигналов, синхронного детектирования, эталонной модели и др. Однако эти методы при выполнении КП не могут быть использованы из-за невозможности получения соответствующих экспериментальных данных в условиях выполнения учебной темы курсового проекта.

В технической литературе описаны различные методы определения коэффициентов передаточных функций дифференциальных уравнений объектов управления, их обычных и расширенных амплитудно-фазовых характеристик на основании переходных характеристик (кривых разгона), полученных экспериментально.

При определении коэффициентов передаточных функций объектов с самовыравниваем   и чистым, запаздыванием, описываемых передаточной

функцией типа  (где К - коэффициент усиления объекта,

 Т - постоянная времени,  - время чистого запаздывания), широкое

распространение получили метод, использующий расчетные соотношения, и метод касательных [7, с. I59-I60;   8, с. 113-117] . Однако эти методы очень неточны и пригодны лишь для качественной оценки коэффициентов передаточной функции либо дифференциального уравнения.

Более точно передаточную функцию регулируемого объекта по графику кривой разгона можно определить методом, предложенным М.П.Симою, Этот метод пригоден для аппроксимации любых переходных характеристик, имеющих график монотонной функции (для объектов с самовыравниванием и без самовыравнивания, с наличием чистого запаздывания и без него с передаточными функциями соответственно: ; ;;;.

Метод Симою подробно, с большим количеством примеров для всех перечисленных типов объектов и вспомогательных таблиц для выполнения расчетов изложен в [9, с. 80-91].

Коэффициенты дифференциального уравнения объекта управления определяют также путем аналогового моделирования [10].  С этой целью на аналоговой вычислительной машине (АВМ) набирается схема, cоответствующая предполагаемой структуре передаточной функции объекта (о которой судят по характеру кривой разгона). Методика аналогового моделирования, аналоговые модели типовых динамических звеньев подробно изложены в [ll]. Суть метода состоит в том, что путем подбора параметров модели добиваются полного совпадения экспериментальной кривой разгона с кривой переходного процесса исследуемой модели объекта при скачкообразном возмущающем воздействии. Окончательно установленные параметры модели с учетом масштабных коэффициентов и являются искомыми коэффициентами дифференциального уравнения объекта.







4. ОПТИМАЛЫЮЕ УПРАВЛЕНИЕ НЕПРЕРЫВНЫМИ ТЕХНОЛ0ГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ

При разработке систем оптимального управления непрерывными технологическими процессами и производствами обычно выделяют три уровня задач оптимального управления, на каждом из которых используются специфические для данного уровня методы оптимизации.

На первом уровне решаются задачи оптимизации автономных процессов по технологическим критериям. На втором уровне выполняют оптимизацию стационарных режимов технологических процессов (аппаратов, агрегатов), а также целых комплексов таких процессов (технологических установок, технологических комплексов) по технико-экономическим критериям с учетом ограничений по ресурсам и показателям качества продукции. На третьем уровне принимаются сложные решения группой экспертов (экспертные системы) в масштабах всего производства на множестве критериев, зачастую противоречивые в условиях значительной неопределенности конъюнктуры рынка, с учетом факторов риска и т.д. Далее рассматриваются характеристики методов оптимизации первых двух уровней исходя из ограниченных возможностей решения проблемы в рамках курсового проекта. 

В курсовых проектах студенты выполняют разделы по статической и динамической оптимизации технологических процессов.

В качестве критериев эффективности управления при оптимизации динамики переходных процессов в системах управления используются различные показатели качества переходных процессов (динамическое отклонение, перерегулирование, длительность переходных процессов, установившееся отклонение, интегральные оценки вида    где   - рассогласование между заданным и текущим значениями переменной.

В соответствии с выбранным критерием эффективности для оптимизации динамики переходных процессов рассчитываются оптимальные параметры настройки регулятора либо регулирующего программируемого микропоцессорного контроллера [коэффициента усиления , постоянной времени интегрирования  и коэффициента дифференцирования  передаточной функции пропорционально-интегрально-дифференциального (ПИД) регулятора]  

Другой  возможный путь оптимизации переходного процесса-достижение требуемого характера переходного процесса в результате автоматического изменения структуры управляющей части системы в переходном процессе (синтез систем с переменной структурой). 

Третье направление динамической оптимизации непрерывных технологических процессов - реализация методов теории оптимального управления (метод с использованием уравнения Эйлера, принцип максимума Понтрягина).

В теории автоматического управления разработаны различные инженерные методы расчета оптимальных параметров настроек пропорциональных (П), пропорционально-интегральных (ПИ), пропорционально-интегрально-дифференциальных регуляторов и программируемых регулирующих микроконтроллеров в [9, с. 227- 251],  приведены расчетные формулы для определения оптимальных параметров настроек всех типов регуляторов [9, с. 249-251], описаны графоаналитические методы определения оптимальных параметров настроек регуляторов и приведено большое число примеров, таблиц и номограмм [9, с. 251-282] , описаны методы расчета оптимально настроек регуляторов двухконтурных систем управления [9. c.283-328].

В [7, с. 169-184] приводятся расчетные соотношения, графики и номограммы, позволяющие рассчитывать параметры настроек П, ПИ-, ПИД регуляторов непрерывного действия, а также релейных и импульсных регуляторов.

Указанные методы расчета трудоемки  и требуют большого количества вычислений и графических построений. Наличие программ ЭВМ, реализующих указанные методы рассчета, позволяет существенно упростить процедуру расчета оптимальных параметров настроек регуляторов. Поэтому в качестве одного из индивидуальных заданий комплексного курсового проекта целесообразно предложить разработать программу расчета оптимальных параметров регулятора, реализующую один из указанных методов.

Динамическую оптимизацию технологических процессов можно осуществить путем изменения структуры управляющей части системы в переходном процессе. Для этого в структуру системы вводятся такие функциональные элементы, которые во время протекания процесса  могут изменять знак обратной связи, включать или отключать звенья, реализующие интегральные или дифференциальные составляющие закона регулирования, скачкообразно изменять параметры настроек регуляторов,т.е.  изменять  структуру  системы.  В  такой  системе удается сочетать полезные свойства каждой из совокупности структур, а также получать новые свойства, не присущие ни одной из них (например, создание скользящего режима регулирования). Такие системы получили наименование систем с переменной структурой (СПС).



Рис.1 

Синтез СПС производится методом фазового пространства. Скачкообразно изменяя параметры системы либо вводя дополнительные элементы в структуре управляющего устройства, можно добиться такого поведения системы, которое описывается различными фазовыми портретами в различных областях фазового пространства. На рис. 1 показан пример того, как в результате "сшивания" в определенной последовательности участков неустойчивых траекторий удается получить устойчивое движение (скользящий режим) для любых начальных условий.

Наиболее полно методы синтеза СПС для различных классов объектов изложены в  [14].

Метод динамической оптимизации с использованием уравнения Эйлера, а также метод максимума Понтрягина изложены в [15, с. 227-315; 16, с. 393-426]. Указанные методы позволяют синтезировать системы оптимальные по точности, быстродействию, различным интегральным критериям качества переходных процессов.

В [I7] приводятся алгоритмы в примеры расчета оптимальных в экстремальных систем управления.

Область применения указанных методов определяется структурой математической модели объекта управления и требованиями к характеру

управляющих воздействий. Так, метод уравнения Эйлера целесообразно применять для таких задач оптимального управления, где по физическому смыслу трудно ожидать решения в виде разрывных функций и где оптимизируемый функционал и уравнения связи (ограничения) существенно нелинейные. Принцип максимума Понтрягина целесообразно применять при формировании кусочно-непрерывных управлявших воздействий и при ограничениях на управления в виде неравенств.

Оптимизацию стационарных режимов непрерывных технологических процессов (статическую оптимизацию) производят, используя в качестве критерия эффективности управления различные технико-экономические показатели функционирования объекта управления - его производительность, себестоимость производимой продукции, энергетические затраты, степень превращения вещества в результате химической реакции, а также показатели качества продукции, некоторые комплексные показатели, характеризующие ход технологического процесса.

Статическая оптимизация заключается в определении нового, наилучшего с точки зрения выбранного критерия эффективности технологического режима, если необходимость в этом вызывается изменением внешних условий (возмущающих воздействий, качества сырья и т.д.). Такая оптимизация предполагает, что процесс находится в установившемся состоянии и может быть мгновенно переведен в новое, при этом динамика переходного процесса в новое установившееся состояние не существенна.

В зависимости от полноты знаний об объекте управления статическая оптимизация может выполняться с помощью:

-ЭВМ, использующих математические модели   объектов и экономико-математические методы решения задач оптимизации (когда знания об управляемом процессе достаточно полны и задача оптимизации чисто математическая);

-автоматических оптимизаторов (когда создание математической модели статики процесса затруднено либо достаточно просто экспериментально определить экстремум регулируемого показателя);

-комбинированных методов, сочетающих методы математического и экспериментального определения оптимума.

Математические методы решения задач статической оптимизации непрерывных технологических процессов можно разделить на две группы: методы безусловной и условной оптимизации.

Методы безусловной оптимизации используются, когда математическая модель представляет собой целевую функцию, условия поддержания экстремума которой требуется определить. Такие задачи решаются методами математического анализа (методами нахождения экстремума функции одной либо нескольких переменных).

Если математическая модель технологического процесса представляет собой совокупностъ целевой функции и системы ограничений, оптимизация такого процесса может быть решена одним из известных из курса "Математические методы исследования операций" методов математического программирования (линейного, нелинейного, динамического и т.д.). Выбор того или иного метода математического программирования определяется характером управляемого технологического процесса и его математической модели (стадийность процесса, характер нелинейности математической модели и т.д.).

Метода поиска оптимума регулируемого параметра с помощью автоматических оптимизаторов (экстремальных регуляторов) изложены в ряде учебников курса “Теория автоматического управления”. В частности в [15]  рассмотрены методы поиска экстремума функции одной переменной с помощью экстремального шагового регулятора, экстремальных регуляторов с запоминанием экстремума, с непрерывной модуляцией, с синхронным детектором и др.

Комбинированные методы требуют менее точного математического описания процесса, чем методы строгой математической оптимизации, однако эффективность(например, быстрота) поиска оптимума резко возрастает: грубый выход в район оптимума осуществляется по упрощенной модели, а оптимум уточняется в процессе экспериментов на объекте.

С комбинированными методами оптимизации тесно связаны методы определения и поддержания экстремума двух и более переменных, поскольку поисковые шаги при отыскании экстремума формируются с помощью соответствующих программ ЭВМ, а рабочие шаги осуществляются экстремальным регулятором. Из этих методов наиболее распространены методы: покоординатной оптимизации (Гаусса - Зайделя), градиента крутого восхождения (Бокса - Уилсона), случайного поиска и др. [15].

Особеностъю систем экстремального регулирования, реализующих указанные методы, является то, что в процессе регулирования постоянно уточняются условия экстремума оптимизируемого критерия и вырабатываются управляющие воздействия для оптимального ведения технологического процесса.

Программой комплексного курсового проекта предусмотрена разработка алгоритмов и программ статической и динамической оптимизации технологического процесса, основанных либо на экспериментальных данных по исследованию процесса, выдаваемых руководителем курсового проекта, либо на использовании неформальных математических моделей, разработанных в результате анализа физико-химических закономерностей технологического процесса.

5. РАЗРАБОТКА ФУНКЦИОНАЛЬНОЙ СХЕМЫ АСУНТП

При проектировании АСУНТП все основные технические решения по  автоматизации установок, агрегатов или отдельных узлов технологического процесса отображаются на функциональных схемах автоматизации.

Функциональная схема автоматизации является основным техническим документом, определяющим структуру и функциональные связи между технологическим процессом и средствами контроля и автоматизации (в том числе средствами телемеханики и вычислительной техники). Ее выполняют в виде чертежа, на котором схематически условными изображениями показывают технологическое оборудование, коммуникации, органы управления, приборы и средства автоматизации.

В процессе разработки функциональных схем на основании анализа условий работы технологического оборудования и агрегатов, выявленных законов и критериев управления объектом, а также таких требований, предъявляемых к качеству работы систем автоматизации, как точность поддержания технологических параметров, качество регулирования и надежность, необходимо решить следующие задачи:

-получение первичной информации о ходе технологического процесса и состоянии технологического оборудования;

-непосредственное воздействие на технологический процесс для оптимального управления им;

-стабилизация отдельных технологических параметров процесса;

-контроль и регистрация технологических параметров процесса и состояния оборудования.

Функциональные задачи автоматизации, как правило, реализуются с помощью технических средств, включавших в себя: отборные устройства, датчики, средства преобразования и переработки информации, отображения и выдачи информации обслуживающему персоналу. Результатом составления функциональных схем автоматизации являются:

-выбор методов измерения технологических параметров;

-выбор основных технических средств контроля и автоматизация (в том числе вычислительной техники);

-определение приводов исполнительных механизмов, регулирующих и запорных органов;                   

-размещение средств контроля и автоматизации на щитах, пультах, технологическом оборудовании и трубопроводах;

-определение способов и технических средств для представления информации о состоянии технологического оборудования.

При разработке функциональной схемы АСУНТП нужно руководствоваться следующими основными принципами.

1. При разработке функциональных схем автоматизации и выборе технических средств должны учитываться вид и характер технологического процесса, условия пожаро- и взрывоопасности, агрессивность и токсичность рабочей и окружающей сред, требуемая точность и быстродействие средств автоматизации.

2. АСУНТП должна строиться, как правило, на базе серийно выпускаемых средств автоматизации и вычислительной техники. При этом необходимо стремиться к применению однотипных средств автоматизации и вычислительной техники.

3. В качестве локальных средств сбора данных (датчиков), вторичных приборов, регулирующих органов, средств централизованного сбора, передачи и обработки информации на ЭВМ следует использовать преимущественно приборы и средства автоматизации Государственной системы промышленных приборов (ГСП). Перечень и характеристики приборов этой системы приведены в [20;  44] .

4. Классы точности выбираемой аппаратуры определяются требованиями автоматизируемого технологического процесса. Чем выше класс точности измерительной аппаратуры, тем сложнее конструкция приборов и выше их стоимость.

5. При разработке функциональной схемы автоматизации технологического процесса, агрегата или участка должны быть решены вопросы с взаимной связи этих систем с АСУ предприятием. Технические средства АСУНТП должны выбираться с учетом возможности их использования для обмена информацией с техническими средствами АСУП.

6. Применение вычислительной техники позволяет существенно сократить размеры щитов для отображения информации о ходе технологического процесса, повысить надежность и эффективность АСУНТП. Выбор системы централизованного управления с применением управляющей ЭВМ либо распределенной системы управления с применением микропроцессорных контроллеров и микро ЭВМ производится исходя из экономической целесообразности того или иного варианта технического решения.

В курсовом проекте предполагается выполнение двух вариантов функциональной схемы АСУНТП  с применением: I) серийной аппаратуры контроля и автоматизации, ГСП и 2) средств вычислительной техники.Рекомендация о внедрении одного из предложенных вариантов должна быть основана на результатах функционально-стоимостного анализа решаемого вопроса. Выбор аппаратуры системы управления может быть произведен с помощью [44], а также на основании пакета прикладных программ автоматизированного проектирования спецификации технических средств АСУТП методика работы с которыми описана в [20] .

Подробное изложение требований к графическому оформлению функциональных схем, условных изображений средств автоматизации приведено в прил.1.

В качестве локальных средств сбора и накопления первичной информации (автоматических датчиков), вторичных приборов, регуляторов и исполнительных устройств используются преимущественно приборы и средства автоматизации ГСП. В качестве технических средств централизованного сбора, передачи и обработки данных также используются агрегатированные комплексы ГСП. Методические указания по выбору типа датчиков, преобразователей, вторичных приборов и регуляторов приведены в [20].

При разработке функциональных схем автоматизации технологическое оборудование и коммуникации нужно показывать упрощенно, но при втом разработанная схема должна давать ясное представление о технологическом оборудовании и его взаимодействии со средствами автоматизации.

Приборы, средства автоматизации, электрические устройства и элементы вычислительной техники на функциональных схемах автомати-зации должны изображаться согласно действующим стандартам ОСТ 36-27-77, система обозначений в котором основывается на функциональных признаках. Технические коммуникации и трубопроводы жидкостей и газов изображаются условными обозначениями по ГОСТ 3464-63.

Условные обозначения приборов, средств автоматизации, технологической аппаратуры согласно указанным стандартам подробно описаны в [21, с. 29-54].

6. СТАДИИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУНТП И ТРЕБОВАНИЯ К СОДЕРЖАНИЮ ПРОЕКТНОЙ ДОКУМЕНТАЦИИ

Стадии, этапы и перечень работ по созданию АСУНТП установлена ГОСТ 20913-75 "Автоматизированные системы управления технологическими процессами. Стадии создания".

Проектирование АСУНТП включает в себя следующие стадии: технико-экономическое обоснование (ТЭО), техническое задание (ТЗ), технический проект (ТП), рабочий проект (технорабочий  проект ТРП), внедрение, анализ функционирования.

6.1. Технико-экономическое обоснование создания АСУНТП

Основная цель ТЭО состоит в формировании обоснованного с позиций заказчика предложения о создании АСУНТП с определенными основными функциями и техническими характеристиками.

Работы стадии ТЭО выполняются заказчиком совместно с генеральным проектировщиком системы. Ответственность за разработку и результаты ТЭО несет заказчик системы.

На стадии ТЭО анализируются случаи применения АСУНТП для аналогичных объектов и обследование действующего объекта и существующей системы управления технологическими процессами. Основные выходные документы стадии ТЭО:

-технико-экономическое обоснование АСУНТП с выбранными функциями и их характеристиками;

-исходные технические требования к АСУТП согласно ГОСТ I7I95-76.

ТЭО должно содержать;

-исходные положения (основание разработки АСУНТП; сведения о заказчике, исполнителе, соисполнителях; данные о роли системы в общей структуре ИАСУ );

-общую характеристику объекта и системы управления (краткая характеристика ТОУ, контролируемых сред, взрыво-и пожароопасность помещений, уровень автоматизации ТП, требования к информационной и технической совместимости АСУ разных уровней);

-обоснование цели создания АСУНТП (основные критерии эффективности, оценка повышения технико-экономических показателей производства за счет АСУНТП);

-предварительный выбор и обоснование комплекса задач управления;

-предварительное обоснование выбора комплекса технических средств;

-предварительное обоснование экономической эффективности;

-вывод об экономической целесообразности и хозяйственной необходимости создания АСУНТП.



6.2. Техническое задание на проектирование АСУНТП

Исходными материалами для работ на стадии ТЗ являются: согласованная заявка на разработку системы по форме ТК-2; ТЭО создании системы; исходные технические требования заказчика к системе.

Основные этапы стадии ТЗ:

-предварительное обследование автоматизированного объекта;

-предпроектные научно-исследовательские работы;

-эскизная разработка АСУНТП;

-разработка ТЗ на создание АСУНТП.

Основные выходные документы стадии:

-ТЗ на создание АСУНТП, содержащее технические требования и план-график работ;

-научно-технический отчет, содержащий результаты проведенных предпроектных исследований и эскизной разработки АСУНТП.

Состав, содержание и порядок оформления ТЗ регламентируется ГОСТ 23252-78, в соответствии о которым ТЗ должно содержать:

-вводную часть (основание для создания АСУНТП, сроки начала и окончания работы, наименование организаций заказчика и исполнителей работ);

-характеристику ТОУ (описание объекта и его технологические режимы, характеристики материальных и энергетических потоков, условий эксплуатации);

-назначение АСУНТП (критерии и целевые функции управления, периодичность и формы представления информации, требования к точности и качеству регулирования);

-технико-экономические показатели АСУНТП (экономический эффект, смета затрат, коэффициент окупаемости капитальных вложений);

-требования к АСУНТП (точность и быстродействие выполнения каждой функции, патентная чистота, совместимость АСУНТП со смежными системами);

-требования к заказчику по подготовке объекта;

-состав и содержание работ по созданию АСУНТП (план-график работ с указанием сроков и исполнителей);

-порядок ввода АСУНТП в промышленную эксплуатацию.

ТЗ на создание АСУНТП и ТЭО являются обязательными исходными документами для .проведения проектных и научно-исследовательских работ на стадиях технического и рабочего проектирования.

6.3. Технический проект

На стадии технического проектирования разрабатываются основные технические решения по создаваемой системе - выполняются системотехнический и аппаратурно-технический синтез АСУНТП, разрабатывается ее математическое и информационное обеспечение.

Системотехнический синтез включает разработку функциональной структурной схемы системы, схем информационных потоков, разработку содержательных постановок для всех  задач управления, решаемых системой, решение вопросов совместимости системы со смежными АСУНТП и АСУ предприятием.

Аппаратурно-технический синтез АСУНТП включает разработку систем локальной автоматики, блок-схемы информационно-управляющего комплекса на базе средств вычислительной техники, принципиальные решения по выбору аппаратуры локальной автоматики и комплекса технических средств вычислительной техники.

Техническое проектирование специального математического обеспечения АСУНТП заключается в разработке полного набора алгоритмов контроля и управления,  общего  алгоритма функционирования  системы в реальном масштабе времени, экспериментальной проверке основных алгоритмов управления на объекте либо модели, выборе математических методов решения задач оптимального управления.

При решении вопросов информационного обеспечения основное внимание уделяют разработке схем сбора, передачи и обработки данных, формированию баз данных, подготовке фонда нормативно-справочной информации,

Перечень разделов  пояснительной записки к техническому проекту АСУНТП и их основное содержание приведены в [l, с. II9-I22] .

Пояснительная записка ТП должна включать в себя:

-общую часть;

-общую характеристику ТОУ;

-общесистемные вопросы (обоснование целей создания АСУНТП, описание критериев эфективности управления и ограничений, перечень основных функций системы, обоснование принятой функциональной структуры и ее описание и т.д.);

-математическое обеспечение (обоснование выбора средств математического обеспечения, алгоритмы контроля и управления, функционирования системы и комментарий к ним и т.д.);

-информационное обеспечение (краткое описание процедур сбора, Обработки и использования информации, объем и периодичность входных и выходных потоков информации);                         

-техническое обеспечение (обоснование структуры КТС и его выбора, спецификации оборудования и материалов и др.);    

-оперативный персонал (проект штатного расписания, функциональные обязанности эксплуатационного и ремонтного персонала, описание организации эксплуатации и обслуживания системы).

Графическая часть технического проекта должна состоять из схемы функциональной структуры АСУНТП, структурных схем KTС и вычислительного комплекса, функциональной схемы автоматизации и схемы организационной структуры АСУНТП.    

6.4. Рабочий проект

Целью работ, выполняемых на стадии рабочего проектирования, является выпуск рабочей документации на создаваемую систему.

Работы этой стадии завершаются выпуском рабочего проекта АСУНТП, состоящего из проектно-сметной документации для приобретения, монтажа и наладки комплекса технических средств системы  и документации программного и организационного обеспечения, необходимой для наладки и эксплуатации системы.



6.5. Технорабочий проект

Проектирование АСУНТП производится в одну стадию (ТРП), если при создании системы широко используются типовые проектные решения либо тиражируется проект, ранее внедренный на аналогичном предприятии. Документация ТРП включает в себя документацию технического и рабочих проектов.

6.6. Внедрение и анализ функционирования АСУНТП

Стадия "внедрение" представляет собой завершающую стадию работ по созданию АСУНТП. Цель стадии и главный результат работ - передача действующей системы в промышленную эксплуатацию.

Основные этапы работ на стадии внедрения АСУНТП:

-подготовка объекта к внедрению АСУНТП и наладка системы;

-опытная эксплуатация АСУНТП;

-приемо-сдаточные испытания АСУНТП и сдача АСУНТП .

На стадии анализа функционирования исследуется фактическая технико-экономическая эффективность системы, разрабатываются рекомендации по ее развитию и совершенствованию.

ПРИЛОЖЕНИЯ

                                  Приложение I

Разработка функциональных схем автоматизации технологических процессов

П.I.I. Общие указания по оформлению функциональных схем автоматизации

Функциональная схема автоматизации (ФСА)-основной технический документ, определяющий структуру и характер системы автоматизации технологических процессов, а также оснащения их приборами и средствами автоматизации (в том числе средствами вычислительной техники). ФСА выполняются в соответствии с РМ-2-78.

При выполнении ФСА учитываются:

а) состав и содержание задач по контролю и управлению;

б) организация пунктов контроля и управления и взаимосвязь между местными системами управления, отдельными объектами и центральной СУ;

На ФСА изображаются:

1) упрощенная технологическая схема;

2) приборы, средства автоматизации и управления по OCT. 36-27-77 и линии связи между ними;

3) средства вычислительной техники и связь их с датчиками, преобразователями, ручной ввод данных в ЭВМ;

4) таблица условных обозначений, не предусмотренных действующими стандартами;

5) поясняющие надписи. 

Сложные технологические схемы допускается расчленять на отдельные технологические узлы. На ФСА дают пояснения,на основании какого документа она разработана.

При использовании многоточечного прибора на ФСА показывается только один технологический аппарат и один датчик, а около прибора показывают линии связи от отдельных датчиков (рис. П.1.1).

П.1.2.Изображение технологического оборудования

Технологическая схема должна изображаться в соответствии со схемой, принятой в технологической части проекта.

Технологическое оборудование должно показываться упрощенно. Можно изображать технологическое оборудование в виде прямоугольниников c пояснениями. Внутренние элементы оборудования показывают в тех случаях, когда они взаимодействуют с автоматикой.



Рис. П.I.I. Функциональная схема автоматизации

На трубопроводах показывают только те вентили, задвижки, которые участвуют в системе контроля и управления.

Технологическое оборудование показывают тонкими линиями. Тут же помещают поясняющие надписи, либо наименование оборудования, либо позиции по технологической схеме

                 Соединение или пересечение показывают так:    



На потоках (трубопроводах) следует ставить стрелки с поясняющими надписями на входах и выходах:

К выпарному аппарату                     От смесителя



По согласованию с заказчиком на ФСА можно технологическое оборудование не показывать. Показывают только прямоугольник, который делят вертикальными линиями на участки.



Рис. П.1.2. Функциональная схема управления агрегатом



П. 1.3. Условные графические обозначения средств автоматизации по ОСТ 86-27-77 и использование их при разработке ФС в проектах автоматизации

Условные графические обозначения средств автоматизации по ОСТ 36-27-77 приведены в табл. П. 1.1., буквенные обозначения - в табл. П.1.2.

Отборное устройство (рис, П.1.3) для всех постоянно подключенных приборов не имеет специального обозначения, а представляет собой тонкую сплошную линию, соединяицую технологический трубопровод или аппарат с первичным измерительным преобразователем или прибором.                                                       .



Рис. П.1.3. Обозначение отборных устройств и первичных преобразователей

Таблица П.1.1.

Условные графические обозначения средств автоматизации  ОСТ 36-27-77

Обозначение



Наименование





      Первичный измерительный преобразователь (датчик) ; прибор, устанавливаемый по месту: на технологическом трубопроводе, аппарате, стене, колонне, металлоконструкции







      Прибор, устанавливаемый на щите, пульте





        Отборное устройство без постоянно подключенного прибора (служит для эпизодического под ключения приборов во время наладки, снятия характеристик и т.п.)

        Исполнительный механизм. Общее обозначение. Положение регулирующего органа при прекращении подачи энергии или управляющего сигнала не регламентируется





Исполнительный механизм, открывающий регулирующий орган при прекращении подачи энергии или управляющего сигнала

Исполнительный механизм, закрывающий регулирующий орган при прекращении подачи энергии или управляющего сигнала











Исполнительный механизм, который при прекращении подачи энергии или управляющего сигнала оставляет регулирующий орган в неизменном положении





Исполнительный механизм о дополнительным ручным приводом (обозначение может применяться в сочетании с любым из дополнительных знаков, характеризующих положение регулирующего органа при прекращении подачи энергии или управляющего сигнала)







Регулирующий орган





Линия связи



Пересечение линий связи без соединения друг с другом



Пересечение линий связи с соединением между собой







Рис.П.I.4. Функциональная  измерения расхода и температуры, а также регулирования  сигнализации уровня

Таблица П.1.2.





Измеряемая величина



Функции, выполняемые прибором







Основное значение первой буквы



Дополнительное значение, уточняющее значение первой буквы



Отображение информации



Формирование выходного сигнала



Дополнительное значение



1

2



.3



4



5



6



А











Сигнализация











C















Регулирование, управление







D



Плотность



Разрядность,

перепад















Е



Любая элек- тричеокая величина



Первичный измерительный преобразователь















F



Расход



Соотношение, доля, дробь















G



Размер, поло-жительное перемещение



















Н



Ручное воздействие















Верхний предел измеряемой величины



I











Показание











J







Автоматическое переключение















К



Время, временная программа



















L



Уровень















Нижний предел измеряемой величины



М



Влажность



















Р



Давление, вакуум



















Q



Качество, состав, концентрация



Интегрирование, суммирование по времени































1



2



3



4



5



6



R



Радиоактивность







Регистрация











S



Скорость, частота











Включение, отключение, переключение 





Т



Температура



Вторичный измерительный преобразователь















U



Несколько разнородных

измеряемых величии



















V



Вязкость



















W



Масса



















X



Y

Не рекомендуемая резервная буква







АЦП, ЦАП

















Буквы B, N, O,  не используются.

Буква A применяется для обозначения функции “сигнализация" независимо от того, вынесена ли сигнальная аппаратура на щит (пульт) или для сигнализации используются лампы, встроенные в прибор.

Сигнализируемые предельные значения уровня следует конкретизировать добавлением букв H и L.   Эти буквы наносят вне графического изображения, справа от него. Например:



- прибор для измерения уровня бесшкальний, регулирующий, с контактним устройством, установленный по месту; H-блокировка по верхнему уровню.

        -прибор для измерения уровня показывающий с   контактным устройством, установленный на щите; Н - верхний,   L - нижний уровень. 

Буква S применяется для обозначения контактного устройства прибора, используемого только для включения, отключения, блокировки и т.д.

- прибор для измерения температуры бесшкальный, c

контактным устройством, установленный по месту. 

-прибор для измерения давления с контактным устройством, установленный по месту (реле давления). 

 - прибор для измерения давления (разрежения) показывающий с контактным устройством, установленный по месту (электроконтактный манометр).

При применении контактного устройства прибора для включения, отключения и одновременно для сигнализации следует использовать обе буквы S и A.  

- прибор для измерения уровня с контактым устройством. установленный по месту. 

Для конкретизации измеряемой величины рядом о изображением прибора (оправа) необходимо указывать наименование или символ измеряемой величины (напряжение, сила тока, рН, O2 и т.д.).

--прибор для измерения любой электрической величины показывающий, установленный по месту. 

Например: 

--прибор для измерения напряжения, установленный

по месту;

--прибор для измерения силы тока, установленный    по месту,

-первичный измерительный преобразователь (чувствительный элемент) для измерения качества продукта, установленный по месту (датчик рН).

- прибор для измерения качества продукта показывающий, установленный по месту (газоанализатор показывающий для контроля содержания кислорода в дымовых газах).

  -прибор для измерения качества продукта регистрирующий, регулирующий, установленный на щите (регулятор концентрации H2SO4).   

В случае необходимости около изображения прибора можно указывать вид радиоактивнооти, например:  излучение.

- прибор для измерения радиоактивности показывающий, c контактным уcтройcтвом, уcтановленный по месту.

  - прибор для измерения нескольких разнородных величин регистрирующий, установленный по месту.

Буква U  может быть применена для обозначения прибора, измеряющего несколько разнородных величии.  

Для обозначения величин, не предусмотренных ОСТ 36--27-77, могут быть использованы резервные буквы. При этом многократно применяемые величины следует обозначать одной и той же буквой. Для одноразового или резервного применения может быть использована буква Х . Одной  буквой разные величины обозначать не следует.

Для обозначения дополнительных значений D, F, G допускается применение строчных букв .

П.1.4. Методика построения графических условных обозначений

В верхней части окружности наносятся буквенные обозначения измеряемой величины и функциональные признаки прибора.

Порядок расположения буквенных обозначений (слева направо) должен быть таким, как показано на рис. П.1.5.Здесь изображен пример  обозначения прибора, измеряющего перепад давлений, регистрирующего и регулирующего.



Рис.П.1.5. Пример построения условного буквенного обозначения прибора давления

Порядок расположения буквенных обозначений функциональных признаков (если их несколько в одном приборе) должен быть следующим:  I R С S А.

Надо показывать только те функциональные признаки, которые используются в данной схеме. Например, при обозначении показывающих и самопишущих приборов (если функция "показание” не используется) следует писать ТR  вместо TIR ,  PR  вместо РIR.

При построении условных обозначений сигнализатора уровня, блок сигнализации которого является бесшкальным прибором, снабженным контактным устройством и встроенными сигнальными лампами, следует писать:                           

а) LS  - если прибор используетcя  только для включения и выключения насоса, блокировок,  

б) LA  - если прибор используется только для сигнализации (местной, дистанционной) ;                      

в) LSA - если используются обе функции по подпунктам "а" и “б".                    

г) LC   - если прибор используется для регулирования уровня.

В нижней части окружности наносится позиционное обозначение (цифровое или буквенно-цифровое), служащее для нумерации комплекта измерения или регулирования по заказной спецификации проекта. Если прибор предназначен для монтажа на щите, верхняя х нижняя части окружности разделяются чертой .

Примечание. Комплектные устройства (ЭВМ, ВУ и т.д.) обозначаются прямоугольником произвольных размеров с указанием внутри прямоугольника типа устройства по документации завода-изготовителя.







П.1.5. Дополнительные буквенные обозначения, отражающие функциональные признаки приборов

  Таблица П.1.3





Наименование 



Обозначение



Первичное преобразование (чувствительный элемент) 

Промежуточное преобразование (дистанционная передача) 

Станция управления

Преобразование вычислительной функции



Е 



Т



К

У





Рекомендуемые условные обозначения 

Е  - применяется для обозначения чувствительных элементов,

т.е. устройств, выполняющих первичное преобразование. Примеры:

термопары, термометры сопротивления, датчики пирометров, сужающие устройства, датчики индукционных расходомеров,

Т  - обозначает промежуточное преобразование -дистанционную передачу сигнала.       Т  рекомендуют применять для обозначения приборов с дистанционной передачей показаний. Например: бесшкальных манометров, дифманометров, манометрического термометра с дистанционной передачей и т.п.;

К - применяется для обозначения приборов, имеющих станцию управления, т.е. переключатель для выбора вида управления (автоматическое, ручное) и устройство для дистанционного управления.

Y  -  рекомендуется для построения обозначений преобразователей и сигналов вычислительных устройств.

Порядок построения условных обозначений с применением дополнительных устройств следующий: на первом месте ставится буква, обозначающая измеряемую величину, на втором - одна из дополннтельных букв: Е, Т , К или У.



Например: первичные измерительные преобразователя температуры (термопары, термометры сопротивления в др.) обозначаются ТЕ , первичные измерительные преобразователи расхода (сужающие устройства, датчики индукционных расходомеров и др.)     — ЕЕ,     бесшкальные манометры с дистанционной передачей показаний —  РТ,        бесшкальные расходомеры о дистанционной передачей - FT и т.д.







П.1.6. Дополнительные обозначения, применяемые для построения преобразователей сигналов и вычислительных устройств



Таблица П.1.4

Обозначение 



 Наименование

L.————— , •



1



2







I. Род энергии:



Е                                       электрический



Р



пневматический



G



гидравлический







2. Виды форм сигнала:



A



аналоговый



D



дискретный







3. Операции, выполняемые вычислительным устройством







суммирование



x



перемножение значения двух и более сигналов



:



деление значений сигналов одно на другое



fn



возведение значения сигнала f в степень п



K



умножение значения на постоянный коэффициент







извлечение из значения сигнала корня степени n.



lg



логарифмирование



dx/dt



дифференцирование







интегрирование



x(-1)



изменение знака сигнала



max



ограничение верхнего значения сигнала



min



ограничение нижнего значения сигнала



                                          4. Связь с вычислительным комплексом:



Bi



передача сигнала на ЭВМ



B0



вывод информации с ЭВМ









При построении условных обозначений преобразователей сигналов и вычислительных устройств расшифровка преобразования или операции, выполняемой вычислительным устройством, наносится справа от графического обозначения прибора.

Примеры;

- электропневматцческий преобразователь температуры (независимо от вида электрического сигнала) ;

- преобразователь аналогового сигнала в дискретный ;

  -вычислительное устройство для извлечения квадратного    корня.

В обоснованных случаях  во избежание неправильного понимания схемы  допускается вместо условных обозначений приводить полное наименование преобразуемых сигналов.

При  построении обозначений комплектов средств автоматизации первая буква в обозначении каждого прибора, входящего в комплект, является наименованием измеряемой величины. Например, в , комплекте для измерения и регулирования температуры:



-первичный измерительный преобразователь ,

 - вторичный регистрирующий прибор ;

- регулирующий блок.            

Все устройства, выполненные в виде отдельных блоков и предназначенные для ручных операций, должны иметь на первом месте в обозначении бувву Н независимо от того, в состав какого измерительного комплекта они входят:     

HS - переключатели электрических цепей измерения (управления), переключателя газовых (воздушных) линий ;

НС - байпасные панели дистанционного управления ;

Н -кнопки (ключи) для дистанционного управления, задатчики.

Примеры:

-комплект для измерения температуры регистрирующий, регулирующий, снабженный станцией управления, установленный на щите (например, прибор и регулятор системы "Старт");

- байпасная панель дистанционного управления, установленная на щите ;

- переключатель электрических цепей измерения (управления), переключатель для газовых (воздушных) линий, установленный на щите ;

--прибор для измерения перепада давления показывающий, установленный по месту (дифманометр) ;

- регулятор давления прямого действия "до себя";

-прибор для регистрации соотношения расходов, установленный на щите. 



П.1.7. Примеры выполнения условных обозначений средств автоматизации



Условные обозначения средств автоматизации -по ОСТ 36-27-77

-Первичный измерительный преобразователь (чувствительный элемент) для измерения температуры, установленный по месту. Например: термометр термоэлектрический преобразователь (термопара), термометр сопротивления, термобаллон манометрического термометра, датчик пирометра.

-Прибор для измерения температуры показывающий, установленный по месту.                                          Например; термометр ртутный, термометр манометрический и т.п.

-Прибор для измерения температуры показывающий, уcтановленный на щите.

Например: милливольтметр, логометр, потенциометр     

-Прибор для измерения температуры бесшкальный, с дистанционной передачей показаний, установленный по месту. Например: термометр манометрический (или любой другой датчик температуры), бесшкальный с пневмо- или электропередачей

-Прибор для измерения температуры одноточечный, регистрирующий, установленный на щите. Например: самопишущий милливольтметр, логометр, потенциометр, мост автоматический и т.п. 

-Прибор для измерения температуры с автоматическим обегающим устройством, регистрирующий, установленный на щите. Например: многоточечный самопишущий потенциометр, мост автоматический и т.п.

-Прибор для измерения температуры регистрирующий, регулирующий, установленный на щите. Например:  любой самопишущий регулятор температуры (термометр манометрический,милливольтметр, логометр, потенциометр, мост автоматический и т.п.) 

-Регулятор температуры бесшкальный, установленный по месту. Например: дилатометрический регулятор температуры

-Прибор для измерения температуры бесшкальный с контактным устройством, установленный по месту. Например: реле температуры.

Прибор измерения давления (разрежения) показывающий, уетановленный по месту.

Например: любой показывающий манометр, тягомер, напоромер, вакуумметр и т.п.

-Прибор для измерения перепада давления показывающий, установленный по месту.

Например: дифманометр показывающий

-Прибор для измерения давления (разрежения) бесшкальный с дистанционной передачей показаний, установленный по месту. Например: манометр бесшкальный с пневмо- или электропередачей

-Прибор для измерения давления (разрежения) регистрирующий, установленный на щите. Например: самопишущий манометр или любой вторичный прибор для регистрации давления

-Прибор для измерения давления о контактным устройством, установленный по месту. Например: реле давления.

-Прибор для измерения давления (разрежения) показывающий, с контактным устройством, установленный по месту. Например: электроконтактный манометр, вакуумметр и т.п.

-Первичный измерительный преобразователь  (чувствительный элемент) для измерения расхода, установленный по месту. Например: диафрагма, сопло, сопло Вентури, датчик индукционного расходомера и т.п.

-Прибор для измерения расхода бесшкальный, с дистанционной передачей показаний, установленный по месту . Например: дифманометр (ротаметр) бесшкальный с пневмо- или электропередачей                               .

-Прибор для измерения соотношения расходов регистрирующий, установленной на щите. Например: любой вторичный прибор для регистрации соотношения расходов

-Прибор для измерения расхода показывающий, установленный по месту. Например: расходомер (ротаметр) показывающий

-Прибор для измерения расхода интегрирующий, установленный по месту.

Например: любой бесшкальный счетчик-расходомер с интегратором

-Прибор для измерения расхода показывающий, интегрирующий, установленный по месту. Например: показывающий дифманометр с интегратором

-Прибор для измерения расхода интегрирующий, с устройством для выдачи сигнала после прохождения заданного количества вещества, установленный по месту. Например: счетчик-дозатор

-Первичный измерительный преобразователь (чувствительный элемент) для измерения уровня, установленный по месту. Например: датчик уровня электрический  емкостный.

-Прибор для измерения уровня показывающий, установленный по месту. Например: манометр (дафманометр), используемый для измерения уровня.

-Прибор для измерения уровня с контактным устройством, установленный по месту. Например: реле уровня.               

-Прибор для измерения уровня бесшкальный, с дистанционной передачей показаний, установленный по месту. Например: уровнемер бесшкальный с пневмо- или электропередачей

-Прибор для измерения уровня бесшкальный, регулирующий, с контактным устройством, установленный по месту. Например: электрический регулятор-сигнализатор уровня. Буква Н в данном примере означает блокировку по верхнему уровню   

-Прибор для измерения уровня показывающий,  с контактним устройством, установленный на щите. Например: вторичный доказывающий прибор и сигнальным устройством. Буквы Н и L означают сигнализацию верхнего и нижнего уровней

-Прибор для измерения плотности раствора бесшкальный, с дистанционной передачей показаний, установлений по месту. Например: датчик плотнометра с пневмо- или  электропередачей.

-Прибор для управления процессом по временной программе, установленный на щите. Например: командный электропневматичеокий прибор (КЭП), многоцепное реле времени

-Прибор для измерения влажности регистрирующий, установленный на щите. Например: вторичшй прибор влагомера.

-Первичный измерительный преобразователь (чувствительный элемент) для измерения качества продукта, установленный до месту. Например; датчик рН-метра.

-Прибор для измерения качества продукта показывающий, установленный по месту. Например: газоанализатор показывающий для контроля содержания кислорода в дымовых газах.

-Прибор для измерения качества продукта регистрирующий регулирующий, установленный на щите. Например: вторичный самопишущий прибор регулятора концентрации серной кислоты в растворе.

-Прибор для измерения вязкости раствора показывающий,  установленный по месту. Например: вискозиметр показывающий.

-Прибор для измерения массы продукта показывающий, с контактным устройством, установленный по месту. Например: устройство алектронно-тензометричеокое сигнализирующее.

-Преобразователь сигнала, установленный на щите. Входной и  выходной сигналы электрические. Например: преобразователь измерительный, служащий для преобразования ЭДС термопары в сигнал постоянного тока.

-Преобразователь сигнала, установленный во месту. Входной сигнал пневматический, выходной - электрический.

-Вычислительное устройство, выполняющее функцию умножения. Например: множитель на постоянный коэффициент К.

-Пусковая аппаратура для управления электродвигателем (включение, выключение насоса, открытие, закрытие задвижки и т.д.).Например: магнитный пускатель, контактор и т.п. Применение резервной буквы N   должно быть оговорено на поле схемы

-Аппаратура, для ручного дистанционного управлевия  (включение, выключение двигателя,  открытие, закрытие запорного органа, изменение задания регулятору), установленная на щите. Например: кнопка, ключ управления, задатчик.

-Аппаратура для  ручного дистанционного управления, снабженная устройством для сигнализации, установленная на щите. Например: кнопка со встроенной лампочкой, ключ управления с подсветкой и т.п.

П.1.8. Линии связи между приборами и  средствами автоматизации

Линии связи должны выполняться тонкими линиями (0,2...0,3 мм) по кратчайшему расстоянию с минимальным количеством пересечений. Подвод линии связи к прибору может быть выполнен в любой точке. При необходимости на линии связи указывается стрелка. Для сложных объектов о большим количеством применяемых приборов можно линии связи разрывать. При этом в месте обрыва ставят цифру для нумерации:



На линиях связи можно указывать предельные рабочие (максимальные и минимальные) значения регулируемых величин. Эти величины указывают в единицах шкалы выбираемого прибора или в единицах СИ. Не рекомендуется на линиях связи ставить надписи "регулирование", "управление" и т.п.

П.1.9. Позиционные обозначение приборов, средств автоматизации и электроаппаратуры в функциональных схемах автоматизации.

На стадии технического проекта всем приборам, средствам автоматизации и электроаппаратуре на ФСА присваивают позиции арабскими цифрами в соответствии с нумерацией ведомости (перечня).

На стадии "рабочий проект" позиции приборов и средств автоматизации состоят из двух частей: цифрового обозначения комплекта и буквенных индексов - строчных букв русского алфавита, присваиваемых отдельным элементам, входящим в комплект (функциональную группу). Комплектом (функциональной группой) называется совокупность отдельных функционально связанных элементов,выполняющих определенную задачу (регулирование расхода, измерение и сигнализация уровня и т.д.).

Отдельным приборам, не входящим в комплект (манометрам, показывающим термометрам и т.п.), присваиваются позиции, состоящие только из одного номера.

Буквенные обозначения присваиваются каждому элементу комплекта в зависимости от последовательности прохождения сигналов (от устройства получения информации к устройствам воздействия на управляемый процесс).

Если имеем многоконтурную схему, то все элементы схемы, выполняющие дополнительные функции, необходимо отнести к той фуикциональной группе, на которую они оказывают воздействие. Например: при регулировании соотношения двух потоков регулятор соотношения вносится в состав той функциональной группы, на которую оказывается ведущее воздействие по независимому параметру.

Одинаковым комплектам или однотипным элементам одного комплекта рекомендуется присваивать одинаковые позиции независимо от места их установки.

Позиции приборов при использовании ОСТ 36-27-77 проставляют в нижней части окружности. Если позиция не помещается в \окружности, то её можно вынести за пределы окружности.

П. 1. 10. Графическое оформление функциональных схем автоматизации

Форматы выбираются обычно в соответствии с ГОСТ 2.301-68 и РМ 4-69-78.

Основную надпись и дополнитедьные графы к ней, их заполнение (обозначение, наименование схемы и пр.) выполняют по руководящему материалу РМ 4-171-77.

Для ФСА., выполняемых в проектах нестартизированного оборудования по стандартам ЕСКД, заполнение основной надписи и наименование схемы выполняются в ГОСТ 2.104-68 и ГОСТ 2.701-76.

Над основной надписью по ее ширине сверху вниз располагают таблицу не предусмотренных стандартами условных обозначений. Таблицу рекомендуется заполнять в таком порядке:

а) условные обозначения трубопроводов;

б) условные обозначения приборов и средств автоматизации, которые не представляются возможным построить по действующим стандартам;

в) сокращения, принятые для условных обозначений отдельных блоков или устройств агрегатированных комплексов, вычислительных машин, комплектов (пунктов) телемеханики и т.п. ;

г) буквенные обозначения при использовании:

-ГОСТ 3925-69 - заимствованные из энциклопедий, технических справочников и т.п. ;

-ОСТ 36-27-77 - резервные буквы, примененные для обозначения контролируемых величин или функциональных признаков приводов.

Толщину линий на схеме выбирают на основании ГОСТ 3925-69 или ОСТ 36-27-77 и ГОСТ 2.303-68.

Рекомендуется использовать линии следующей толщины, мм:

а) контурные (для агрегатов, установок, технологических аппаратов) - 0,2 ... 0,5;

б) трубопроводов - 0,5 .. 1,5 ;

в) обозначений приборов и средств автоматизации - 0,5...0,6 ;

г) линий связи - 0,2...0,3 ;                                

д) прямоугольников, изображающих щиты, пульты, агрегатированные комплексы и т.п. -0.5...1 ;

е) выносок - 0,2...0,3 .

При одинаковой толщине линий различного назначения их рекомендуется вычерчивать (для выделения) по толщине в противоположных (большем и меньшем) пределах.

Размеры цифр и букв для позиций, позиционных обозначений и надписей выбирают на основании ГОСТ 2.304-68.        

Рекомендуется применять следующие размеры шрифта, мм:

а) для позиций - цифры - 3,5 ; буквы (строчные) - 2,5 ;

б) для позиционных обозначений - буквы и цифры - 3,5;

в) для пояснительного текста и надписей – 3,5...5. Расстояние между параллельными линиями связи должно быть не менее 3 мм.

В надписях и текстах не допускаются сокращения слов за исключением общепринятых, а также установленных ГОСТ 7.I2-70, приложениям к ГОСТ 2.316-68 и СН 460-74.



Рис.П.1.6 Схема функциональная: а) по ГОСТ 3925-59,

б)по ОСТ 36-27-77 

Приложение 2

Расчет и выбор сужающих устройств и регулирующих клапанов

Для измерения расходов газов и жидкостей (количества прошедшего по трубопроводу продукта в единипу времени) обычно применяют различные сужающие устройства - диафрагмы, нормализованные сопла и сопла Вентури. Применение этих сопел обеспечивает большую точность измерения, однако оно ограничено из-за сложности изготовления. Поэтому они используются только в тех случаях, когда из-за требуемой точности измерения  расхода применение диафрагмы невозможно.

Выбор сужающего устройства выполняется исходя из свойств измеряемой среды (агрессивность, наличие взвешенных частиц, вызывающих повышенный износ сужающего устройства), чисел Рейнольдса для максимального и минимального расходов, допустимой потери давления в сужающем устройстве.

При выборе типа сужающего устройства учитываются следующие ограничения:

а) диафрагмы применяются для трубопроводов диаметром не менее 50 мм при условии 0,050,7 (m- модуль сужающего устройства) для незагрязненной среды;

б) нормализованные сопла применяются для трубопроводов диаметром 50 мм при условии 0,050,65 для агрессивных и загрязненных   сред;       

в) сопла Вентури применяются для трубопроводов Д50 мм при 0,05 0,6 когда необходима минимальная потеря давления в сужающем устройстве.

При диаметре трубопровода менее 50 мм и малых расходах продуктов используются расходомеры постоянного перепада (ротаметры) и счетчики.

Расчет сужающих устройств выполняется на основании исходных данных, характеризующих измеряемый поток: максимального и минимального расходов, давления, температуры, плотности и вязкости измеряемого вещества, относительной влажности (для газа), внутреннего диаметра трубопровода, допустимой потери давления в сужающем устройстве при максимальном расходе, длины прямых участков трубопровода до и после сужающего устройства.

Для определения числа Рейнольдса (Re), характеризующего степень турбулентности потока, используются различные расчетные соотношения в зависимости от размерности физических величин, через которые вычисляется число Re. Так, если задан объемный расход Q0 [м3/ч], внутренний диаметр трубопровода Д [мм] и кинематическая вязкость 



Основные расчетные формулы для определения диаметра отверстия сужащих устройств приведены в [22, с. 440-443] .

Так, например, для измерения расхода жидкости Q0 [м3/ч]  диафрагмой с внутренним диаметром d в комплексе c мембранным дифманометром используются следующие расчетные соотношения:



где  - коэффициент расхода, зависящий от геометрической формы модуля сужающего устройства m и числа Рейнольдса Re измеряемого потока;  - номинальный перепад давления дифманометра [кгс/м2];

- плотность измеряемой среды в рабочих условиях.

Методика расчета сужающих устройств достаточно подробно изложена в [7, с. I25-I43; 45, с. 435-466 ], где показаны графики и номограммы для определения m=f(Re), =f(m), приведены различные поправочные коэффициенты и примеры расчетов всех видов сужающих устройств для различных измеряемых сред.



Регулирующие органы (клапаны и заслонки) предназначены для поддержания заданного значения расходов различных сред (жидкостей, пара, газов). Для регулирования расходов твердых сред используются различного типа шиберы, вибропитатели и др.

Регулирующие клапаны подразделяются на одно- и  двухседельные, шланговые клапаны средних расходов, односедельные клапаны малых расходов. Для регулирования больших расходов пара и газов используются поворотные заслонки.

Двухседельные клапаны применяют для регулирования жидкостей, паров и газов при относительно больших перепадах давлений в клапане. Вследствие того, что перепад давлений протекающего вещества в равной мере воздействует на верхнюю и нижнюю части затворного устройства клапана, возникающие усилия на штоке клапана уравновешиваются, что обеспечивает разгрузку клапана от одностороннего воздействия статического давления, что характерно для односедельн ых клапанов. Шланговые регулирующие клапаны применяют для регулирования расходов пульпы и веществ, содержащих твердые примеси, так как прямолинейность потока и отсутствие мертвых полостей предохраняет клапан этого типа от оседания  в нем твердых частиц.

В задачу расчета регулирующих органов входит определение их пропускной способности, выбор диаметра условного прохода и определение пропускной характеристики, выражающей зависимость относительной пропускной способности от относительного хода штока регулирующего органа.

Методы расчета регулирующих органов в соответствии с ГОCT I6443-70 базируются на определении коэффициента пропускной  способности  регулирующего органа, физический смысл которого может быть выяснен из зависимости расхода протекающей жидкости или газа G от перепада давления р в регулирующем органе;

(П.2.1)

                   (П.2.2)

где G - расход жидкости, кг/ч; Q - расход жидкости, м3/ч; -удельный вес жидкости, г/см3.

Коэффициент  Кv численно равен расходу несжимаемой жидкости = I гс/см3 при       = 1 кг/см3. Значения условной пропускной способности Кv регулирующих клапанов и заслонок в зависимости от их типов и диаметров условных проходов Dy , а также максимально допустимые перепады давлений в регулирующих клапанах и заслонках приведены в [45, с. 470-472, табл. ХП-2 и ХП-3].

Методика расчета регулирующих клапанов и заслонок [45, 0.467-491] предполагает определение Кvmax расчетного перепада давления в регулирующем проведение расчетов регулирухщих органов на кавитацию и вскипание.   В [45, с. 486-491] приведены примеры расчета регулирующих органов для регулирования расходов воды, органе р, учет вязкости жидкости на пропускную способность регулирующего органа, вязкой жидкости, водяного пара и пароводяной смеси.

Программой курсового проекта предусматривается разработка алгоритмов и программ расчета регулирующих органов для различных сред и выполнение вручную контрольных примеров расчета.





Список литературы

1. Общеотраслевые руководящие методические материалы по созданию АСУТП. - М.: Финансы и статистика, 1982. - 86 с.

2. Бояринов А.И., Кафаров В.В. Методы оптимизации в химической технологии. - М.: Химия, 1975. - 576 с. 

3. Кафаров В.В. Методы кибернетики в химии и химической технологии. Учебник для вузов- М.: Химия, 1985. - 448 с.

4. Ордынцев В.М. Математическое описание объектов автоматизации,

- М.: Машиностроение, 1965. - 360 с.

5. Скурихин В.И., Савустьяненко Э.И.,  Мекинян Ю.Г. Управление производственными процессами с непрерывным характером производства: Учеб. пособ. - К.: КПИ, 1986. - 108 с.

6. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. - М.: Энергия, 1973. - 440 с.

7. Глинков Г.М., Маковский В.А., Лотман С.Л. Проектирование систем контроля и автоматического регулирования металлургических процессов, - М.: Металлургия, 1970. - 412с.

8. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. - М.: Энергия, 1967.         - 232 с.

9. Стефани Е.П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. - М.: Энергия, 1972. - 376 с.

       10. Мекинян Ю.Г., Адарюкова Н.Н. Труды НИИАвтоматика, № 4, I960.— С. 14-21.

       11. Методические указания по моделированию систем автоматического управления на аналоговых вычислительных машинах, /Сост. Н.И.Голубни-чий, - К.; КПИ, 1979. - 64 с.

12. Статистические методы в инженерных исследованиях. /Под ред. Г.К.Круга.-М.: Высш. шк. - 1983. - 216 с.

13. Налимов В.В., Чернова Н.А. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. - М.: Наука, 1965. - 340 с.

14. Емельянов С.В. Системы автоматического управления с переменной структурой. - М.: Наука, 1967. - 336 с.

15. Нетушил А.В. и др. Теория автоматического управления. - М.: Высш. шк., 1983.           - 432 с.

     16. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. - М,: Высш. шк. I960. - 287 с.

17. Сборник задач и примеров по ТАУ / Под ред. А.В.Фатеева. - М.: Высш. ж. 1969.           - 200 с.         

      18. Кубрак А.И. Расчет автоматических систем регулирований на микро-ЭВМ (расчет переходных процессов). Сб.: Химическая промыышлен-ность.-К.: Тэхника, 1987, вып. 46.     с. 70-88.

19. Кубрак А.И. Расчет автоматических систем регулирования (аппроксимация динамических объектов путем обработки переходных процессов), Сб.:  Химическая промышленность. Вып. 47,-К.: Тэхника. С.73-99.

20. Методические указания к лабораторной работе "Выбор комплекса  технических средств локальной автоматики при проектировании АСУНТП/Сост. Ю.Г. Мекинян, В.А.Гомов, В.Т.Ткаленко. - К.: КПИ, 1989.

21. Клюев А. С., Глазов Б.В., Дубровский АД. Проектирование систем автоматизации технологических процессов Справ. пособ.—М.: Энергия. 1980. - 512 с.

22. Классификация АСУТП. Приборы и системы управления, 1970, №4.  с. 10,11.

23. Захаров В.Н. Системы управления. - М.; Энергия, 1972, -344 с.

24. АСУ ТП /Под ред. Ю.С.Вадьденберга. - М.: Статистика. - I974,— 180 с.

25. Управляющие вычислительные машины в АСУ ТП, /Под ред. Т.Харрисона. -М.: Мир, 1975. - 530 с.

26. Аверин В.И., Иванов А.П. Выбор комплекса технических средств АСУ. - М.: Статистика, 1973. - 208 с.                                         

       27. Автоматические  приборы, регуляторы и вычислительные системы Справ. пособ. / Под ред.Б.Д.Кошарского. - Л.: Машиностроение, 1976. -488 с.

28. Техника проектирования систем автотизации технологических процесоов. / Под ред. Л.И. Шипетина. -М.: Машиностроение, 1976.-496 с.

29. Расчет расходомеров по РД 50-213-80. Инструкция по заполнению входного документа.  Госстандарт СССР, 1987. - 38 с.

30. Справочник проектировщика автоматизированных систем управления технологическими процессами.  / Под. ред. Г.Л.Смилянского.

-М.: Машиностроение, 1983. - 527 с.

























































































40