Кинематический анализ механизма транспортирования ткани

Кинематический анализ механизма верхней и нижней реек швейной машины 131-42+3 класса.





Реферат





Отчет       с., 1 ч., 46 рис., 3 табл., 88 источников, 1 прил.

ШВЕЙНАЯ МАШИНА, МЕХАНИЗМ ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ, ВЕРХНЯЯ РЕЙКА, НИЖНЯЯ РЕЙКА, ШАГ ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ, КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ

Объектом исследования является механизм транспортирования ткани швейной машины 131-42+3 класса, с транспортированием ткани верхней и нижней рейками.

Цель работы – разработка математического, алгоритмического и программного обеспечения для исследования кинематики механизма транспортирования  швейной машины 131-42+3 класса. В результате выполнения работы были разработаны алгоритмы кинематического анализа привода нижней и верхней рейки. Так как механизмы привода нижней и верхней рейки представляют собой сложные многозвенные рычажные механизмы с разветвленными кинематическими цепями, то для их кинематического анализа используется погруппный способ. Для этого механизм был разбит на привод верхней и нижней рейки, каждый из этих приводов был разбит на кинематические цепи горизонтальных и вертикальных перемещений рейки, а указанные кинематические цепи были разбиты на структурные группы Ассура. С помощью алгоритмического обеспечения была составлена программа и получены графики траектории движения нижней и верхней реек без учёта силового замыкания последних через ткань в процессе транспортирования. 

Содержание

	1. Обзор литературных источников по исследованию кинематики рычажных механизмов

	1.1  Обзор литературных источников по кинематическому анализу и синтезу механизмов. 

			Обзор литературных источников по исследованию реечных механизмов транспортирования ткани швейных машин. 

				Обзор алгоритмов подпрограмм кинематического анализа структурных групп Ассура, входящих в кинематические схемы транспортирующих механизмов. 

Алгоритм программы кинематического анализа кривошипа

Алгоритм программы кинематического анализа звена механизма первого порядка

Алгоритм программы кинематического анализа двухповодковой структурной группы Ассура первой модификации

Алгоритм программы кинематического анализа двухповодковой структурной группы Ассура второй модификации

Алгоритм программы кинематического анализа двухповодковой структурной группы Ассура третей модификации

Алгоритм программы определения величины шага транспортирования. 

Алгоритм головного модуля программы, объединяющего в себе описанные подпрограммы в единую программу кинематического анализа. 

Алгоритм исследования кинематики нижней рейки машины 131-42+3 класса. 

2.1 Конструкционная схема механизма транспортирования ткани машины 131-42+3 класса







2 . 2  Алгоритм кинематического анализа движения нижней рейки механизма транспортирования ткани швейной машины 131-42+3 класса.

Алгоритм исследования кинематики верхней рейки машины 131-42+3 класса. 

Разработка алгоритмического обеспечения для исследования кинематики верхней и нижней рейки машины 131-42+3 класса. 

Исследование кинематики механизма верхней и нижней реек  131-42+3 класса. 

Организация работ по охране труда на предприятии. 

6.1 Производственная санитария. 

6.2 Основные требования по технике безопасности предъявляемые к швейным машинам. 

6.3 Вентиляция и кондиционирование воздуха. 

6.4 Мероприятия по снижению шума. 

6.5 Организационные мероприятия, направленные на обеспечение электробезопасности. 

6.6 Технические средства предупреждения пожаров и взрывов на производстве.

6.7 Мероприятия по обеспечению пожарной безопасности. 

Заключение. 

Список использованных источников 

Приложения. 

В ведение



Швейная промышленность играет важную роль непосредственно в жизни каждого человека, и поэтому состояние швейной промышленности в государстве отражается на каждом его гражданине. Развитие швейной отрасли в различных направлениях, как в области модернизации швейного оборудования, так и в области совершенствования технологии швейного производства, положительно отражается на благосостоянии каждого человека. Модернизация и повышение надежности швейного оборудования приведет к снижению себестоимости и увеличению качества швейных изделий.

Машиностроение для легкой промышленности должно обеспечивать выпуск машин, автоматов и автоматических линий, внедрение которых в производство значительно повышало бы производительность труда, улучшало качество и снижало стоимость выполняемых технологических процессов. Машины должны быть возможно долговечнее и надежнее, эстетически правильно оформлены, иметь совершенные средства по охране труда и окружающей среды.

Удовлетворение потребности населения в разнообразной модной одежде требует мобильных методов ее изготовления, что в значительной степени зависит от швейного оборудования. В швейной промышленности в настоящее время используются разнообразные швейные машины универсального и специального назначения. Тем не менее, сохраняется потребность в разработке новых, более совершенных, энерговооруженных. Высокоскоростных швейных машин и модернизации существующих. Существенную роль играет фактор времени, которое затрачивается на проектирование, разработку конструкторской и технологической документации, изготовление доводку и внедрение машины. Применение на всех указанных стадиях ЭВМ позволяет расширить возможности конструкторских бюро и машиностроительных предприятий, сократить время на разработку и внедрение новой техники, удешевить производство, сделать выпускаемые швейные машины конкурентоспособными.

По назначению машины швейных производств разделяются в основном на машины для выкраивания деталей и обработки их резанием, для формования деталей и узлов изделий, для их соединения и для отделки изделий.

Большие трудности при создании швейных машин вызывает разработка механизма транспортирования ткани (транспортирующего механизма), являющегося одним из наиболее сложных и нагруженных. Наиболее распространены рычажные механизмы транспортирования ткани реечного типа, рабочим органом которых является зубчатая рейка (рейки). Данная дипломная работа посвящена изучению и кинематическому анализу реечных  механизмов транспортирования ткани швейных машин, с целью повышения качества строчки, а, следовательно, швейных изделий.



 Обзор литературных источников по исследованию кинематики рычажных механизмов.

Обзор литературных источников по кинематическому анализу и синтезу механизмов.



Суть задачи кинематического анализа рычажных механизмов состоит в определении функций положений, первых и вторых передаточных функций звеньев (их обобщенных координат) в виде функции от обобщенной координаты входного звена, движение которого считается заданным. Все существующие методы кинематического анализа условно можно разделить на графические, графоаналитические и аналитические. К наиболее ранним методам кинематического исследования механизмов относятся графические и графоаналитические. Они достаточно просты, наглядны и позволяют решить задачу анализа практически любого механизма, однако трудоемки в исполнении и обладают большой погрешностью. Аналитические методы анализа связаны с большим объемом вычислений. В связи с развитием вычислительной техники эти методы получили в последнее время наибольшее распространение, поэтому ниже более подробно остановимся именно на них.

Независимо от класса рычажного механизма определение первой и второй передаточной функций обычно сводится к решению системы линейных уравнений и, как правило, не вызывает затруднений. Описание методов решения подобных систем уравнений можно найти в любой справочной литературе по математике [1]. Решение задачи о положении звеньев механизма зависит от класса рычажного механизма: для механизма второго класса, независимо от числа звеньев, эта задача решается в явном виде, для рычажных механизмов более высоких классов - существенно усложняется.

Рассмотрим некоторые из известных методов решения задачи о положениях. Наиболее широкое применение нашел метод замкнутых векторных контуров, предложенный В.А.Зиновьевым [2]. Метод основан на представлении кинематической цепи в виде нескольких векторных контуров, проектирование которых на координатные оси, как правило, приводит к системе нелинейных уравнений относительно обобщенных координат звеньев механизма. Эта система нелинейных уравнений может быть решена аналитическими (как правило, для простых кинематических цепей), либо численными способами. Н.И.Левитский в работе [3] предлагает находить численным способом искомые углы только для начального положения механизма, а для каждого из последующих, в качестве первого приближения использовать уточненные значения углов, полученные для предыдущего положения.

Метод векторных контуров находит широкое применение при анализе механизмов второго класса, а также при анализе шестизвенных механизмов третьего и четвертого классов с различным сочетанием вращательных и поступательных пар. Э.Е.Пейсах [4] предлагает свести исходную нелинейную систему уравнений к одному алгебраическому уравнению. Применение данного способа к шестизвенным шарнирным механизмам с четырехзвенными группами Ассура двух разновидностей показано в работе [5]. Задача определения положений по этому методу сводится к отысканию вещественных корней алгебраического уравнения шестой степени. Данным способом можно определять границы некривошипных сборок, число вариантов сборки механизма, при фиксированном положении входного звена.

Ю.Ф.Морошкин [6] для составления уравнений замкнутости векторных контуров предложил метод преобразования координат. Согласно этому методу, с каждым звеном механизма связывается своя система координат, и составляются уравнения их преобразования. Уравнения имеют матричную форму, удобную для вычислений на ЭВМ и позволяют получить координаты точки, находящейся на одном звене, в системе координат, связанной с какимлибо другим звеном.

Метод “инверсии” (иначе  метод “перемены ведущего звена”, метод “замены начального звена”) [2] основан на свойстве некоторых механизмов, состоящих из групп Ассура, менять свой класс в зависимости от того, какое из звеньев механизма принято за входное. Для некоторых механизмов метод позволяет получить структуру с более простыми группами Ассура (меньшее число звеньев): например, шестизвенный механизм третьего класса можно рассматривать как механизм второго класса. Примеры применения этого метода связаны лишь с шестизвенным механизмом с трехповодковой группой.

Известен метод “размыкания кинематической цепи” (метод геометрических мест, метод ложных положений), разработанный И.И.Артоболевским [13]. Следуя этому методу, в кинематической цепи размыкаются один или несколько шарниров, что позволяет вместо одной, сложной по структуре цепи, рассматривать несколько более простых. Для каждого разомкнутого шарнира строятся возможные геометрические места его положений, как принадлежащего двум различным более простым цепям, которые он ранее соединял между собой. Действительное положение разомкнутых шарниров (а, следовательно, и всей цепи) определится пересечением соответствующих геометрических мест точек размыкания.

По методу “вставки звена” предложенным В.В.Добровольским [3], из исследуемой кинематической цепи (механизм или группа Ассура) отбрасывается одно или несколько звеньев, пока оставшаяся цепь не распадется на ряд механизмов более простой структуры. Звеньям полученных механизмов придают движение, определяя такие их положения, при которых можно будет “вставить” удаленное звено.

Интерес представляет метод “условных обобщенных координат”, предложенный У.А.Джодасбековым [8]. Этот метод представляет собой объединение метода “инверсии” с методом “вставки звена” в численноаналитической форме с использованием метода “преобразования координат” в матричной форме. Метод позволяет провести анализ группы Ассура любого класса и порядка, с его помощью могут быть решены задачи о числе вариантов сборки механизма, условиях существования кривошипа и др.

Для решения задачи о положениях можно применять метод “треугольников” О.Г.Озола [9]. Метод связан с возможным представлением любого замкнутого контура в виде треугольников, причем эти треугольники могут быть, как изменяемыми, так и неизменяемыми. Расчетная схема обычно состоит из трансцендентных уравнений трех типов и требует для своего решения знания приближенного положения звеньев. Автор предлагает решать систему численным способом. Известна другая форма применения метода “треугольников” [4].

Как правило, каждый из изложенных методов предназначен для решения задачи анализа конкретного класса механизмов, либо структурных групп. Пока не существует единого способа, который мог бы позволить решить задачу кинематического анализа рычажного механизма произвольной структуры в полной постановке.

Перейдем к анализу методов синтеза рычажных механизмов, в развитие которых большой вклад внесли: И.И.Артоболевский, З.Ш.Блох, А.З.Зиновьев, Н.И.Левитский, Э.Е.Пейсах и др. Целью кинематического синтеза рычажного механизма является определение постоянных параметров его кинематической схемы, исходя из сформулированной заранее постановки задачи синтеза. Методы решения задач синтеза рычажных механизмов, как правило, являются приближенными. По способу реализации их можно разделить на аналитические, графоаналитические и графические. Ниже рассмотрим только аналитические методы, которые можно разделить на аппроксимационные и оптимизационные.

Рассмотрим подробнее исследования в области аналитического синтеза многозвенных плоских рычажных механизмов. В цикле работ Э.Е.Пейсаха [10, 11] на основе кинематических возможностей шестизвенного шарнирного механизма второго класса первой модификации поставлены и аналитически решены часто встречающиеся на практике типы задач синтеза этого механизма, в том числе задача о выстое выходного звена в крайнем положении. Задачи синтеза шестизвенного шарнирного механизма второго класса второй модификации более трудны. Особый интерес представляет задача синтеза механизма с выстоем выходного звена в крайнем или промежуточном положении. Известны различные подходы к решению указанной задачи: одни авторы ищут на шатуне базового четырехзвенника точку, описывающую дугу окружности [12], другие используют образный механизм Чебышева [13].

Данная задача может быть решена с помощью квадратического приближения, при этом В.И.Доронин [14] использовал семь параметров, а Э.Е.Пейсах [15] - три. В одной группе работ механизм шестизвенника делится на диаду и четырехзвенник, в шатунной плоскости которого ищется круговая квадратическая точка, с целью последующего присоединения диады. Для поиска круговой квадратической точки используется метод инверсии или метод обращения движения [16]. В другой группе работ шестизвенник также делится на диаду и четырехзвенник, но синтезируется диада [17]. В третьей группе работ в механизме шестизвенника “изымается” одно из звеньев и ищется возможность его “вставки”. Здесь можно отметить метод “вставки двухпарного звена” предложенный Э.Е.Пейсахом [15].

В работе [18] применительно к синтезу регулируемых механизмов, воспроизводящих заданные шатунные кривые, излагается метод “комплексных чисел”. Задача решена аналитически для траекторий, точки которых разделены конечными интервалами времени, а также для траекторий имеющих бесконечно близкие точки. Предлагаемый метод позволяет синтезировать регулируемые механизмы, реализующие движение изображающей точки вдоль различных аппроксимаций прямых линий, траекторий с различной кривизной, касательных к траектории, а также некоторых произвольных траекторий. Рассмотрены четырехзвенные механизмы и предложены методы их синтеза.

Ю.Л.Саркисян [19] предлагает выполнять синтез плоских шарнирных механизмов методом квадратического приближения функции. Метод квадратического приближения для синтеза четырех и шестизвенного шарнирных направляющих механизмов рассмотрен в работе [20]. 

В ряде работ [21], [22] для синтеза шатунной кривой и статического расчета механизма применяется метод Гаусса. С целью воспроизведения плоских кривых и при кинематическом синтезе кривых высших порядков применительно к четырехзвенным механизмам [23] использовался ослабленный метод наименьших квадратов Левенберга.

Большое количество работ посвящено решению задач оптимизационного синтеза рычажных механизмов. В работах [24],[25],[26] для формирования траекторий и воспроизведения функций, а также для решения задач управления при помощи плоских механизмов были использованы методы случайного поиска.

Вклад в задачу оптимального синтеза механизмов внесли R.L.Fox и K.D.Willmert [28]. Они ввели ограничения типа неравенств, которые оказались подходящими для применения процедуры динамического программирования [29]. R.E.Gustavson [30] использовал весовые коэффициенты к трем необходимым критериям отбора решений задачи Бурместера с четырьмя кратнораздельными положениями механизма. В работе [31] D.W.Levis и C.K.Gyory изложили другой оригинальный подход к задаче синтеза направляющих механизмов, связанный с использованием “затухающей” итерации по методу наименьших квадратов.

В работе C.Bagsi и J.Lee [32] предложен метод оптимального синтеза плоских механизмов, воспроизводящих траектории и положения твердого тела. Метод разработан для плоского четырехзвенного механизма, у которого неизвестны шесть или восемь размеров. Искомые размеры оптимального механизма определяются путем минимизации ошибки в уравнениях замыкания контура для N расчетных точек траектории, а также в уравнении механизма, где не ограничено число неизвестных размеров системы. Линеаризация расчетных уравнений выполняется методом линейной суперпозиции. Решение уравнений не требует итераций и дает ряд оптимальных механизмов с различной степенью приближения.

Вариационный метод синтеза одно и многоконтурных плоских механизмов с одной степенью свободы, предназначенных для управления движением твердых тел через заданные положения на плоскости предложен Э.Е.Пейсахом [33]. Посредством минимизации целевой функции, представляющей собой сумму квадратов ошибок в вычислительных координатах двух точек тела, определены оптимальные размеры механизма. Решение расчетных уравнений производится матричным методом итерации и релаксационным методом Гаусса. Для плоского механизма, воспроизводящего плоскую траекторию, задачу синтеза удается свести к задаче оптимизации, накладывая ограничения, обеспечивающие совмещение двух точек тела. Для управления движением твердого тела и воспроизведения траектории точки этого тела синтезированы шестизвенный механизм Стефенсона типа I и плоский четырехзвенный шарнирный механизм. 

В статье [34] рассмотрен процесс оптимизации, в котором исследованы результаты, полученные при моделировании на АВМ движения плоского шарнирного четырехзвенника. Показана сложность аналитического выражения для шатунной кривой, что обусловливает необходимость применения сложного метода при синтезе этой кривой. Показано, что минимизация ошибки согласования между требуемой и полученной шатунными кривыми достигается с помощью комбинации релаксационного и градиентного методов.

D.W.Levis и C.K.Gyory в работе [35] показывают, что траектория точки шатуна плоского механизма является кривой, которую можно описать рядом парных координат. Последовательный подбор параметров конкретного механизма осуществляется методом “затухающих наименьших квадратов”. Последовательное применение этого метода дает оптимальное приближение к заданной кривой, описываемой рядом парных координат. В качестве примера этот метод был применен  к четырехзвенному механизму.

Задача синтеза шарнирного четырехзвенного механизма в работе [35] представлена как задача математического программирования, которая заключается в проектировании шарнирного четырехзвенника, присоединительная точка которого описывает заданную кривую с наибольшей точностью, а повороты кривошипа с возможно большей точностью соответствуют требуемым значениям. При этом накладывается ряд ограничений: на размеры звеньев механизма, на положения шарнирных точек, на величины сил и моментов звеньев механизма и т.д. Решение авторы получают методом итераций с помощью ЭВМ. Приведены примеры механизмов, воспроизводящих прямую линию, кривую в форме восьмерки и дугу окружности.

В работах Э.Е.Пейсаха [4], [36] дано систематическое изложение оптимизационного синтеза плоских рычажных механизмов. В этих работах показана возможность при синтезе наряду с воспроизведением заданного движения (главного условия), учесть и дополнительные условия, характеризующие критерии качества и имеющие обычно форму неравенств. К таким условиям, например можно отнести: существование механизма, конструктивные, кинематические, динамические и иные ограничения. В работе [4] Э.Е.Пейсах предложил “обратно градиентный” метод поиска, который позволяет учесть такие неблагоприятные особенности целевой функции, как нелинейность, многоэкстремальность, наличие оврагов на ее гиперповерхности и др.

Задачи синтеза в ряде случаев могут быть решены на базе метода “блокируемых зон” [4]. Данный метод предполагает получение в аналитической форме не только собственно решения задачи синтеза, но и областей существования решений (блокируемых зон). В соответствии с этим методом в результате решения задачи синтеза в аналитическом виде могут быть получены области возможных значений задаваемых и свободных параметров механизма.

Из приведенного обзора литературных источников следует, что большинство современных аналитических методов кинематического анализа и синтеза рычажных механизмов основано на применении широких возможностей вычислительной техники, для чего разрабатывается соответствующее программное обеспечение. В настоящее время существует большое число пакетов программ, посвященных кинематическому анализу и синтезу рычажных механизмов [38],[39],[40],[41],[42],[43],[44]. В табл. 1.1. представлены некоторые наиболее существенные из последних разработок в этой области. Следует отметить, что в основном они пригодны для кинематического анализа плоских рычажных механизмов (разработаны общие алгоритмы [4] и программы анализа на ЭВМ). Для механизмов достаточно сложной структуры, решение задач кинематического анализа с помощью этих программ практически невозможно. Синтез рычажных механизмов имеет еще более высокую сложность и зависит от поставленной конструктором задачи, структуры синтезируемого механизма и множества условий (ограничений). Существующие программы синтеза рычажных механизмов в большинстве своем ориентированы на решение задач определенного конкретного класса (например, синтез четырехзвенного передаточного механизма, шестизвенного механизма с выстоем [4] и т.п.) и также не могут претендовать на общность. Исходя из сказанного, следует, что в будущем для новых достаточно сложных рычажных механизмов необходимо разрабатывать новые пакеты программ для решения конкретных задач анализа и синтеза в зависимости от технологических и конструктивных требований к ним. 



Таблица 1.1. Программы кинематического анализа и 

синтеза рычажных механизмов на ПЭВМ.



Название пакета

Краткое описание возможностей

GISK-4000

Система синтеза плоских рычажных механизмов, включающая модули: ANEK – анализа кинематики; IBSE – ввод структуры механизма; GIKO – выдача результатов в графической форме.

CUED





Пакет программ кинематического анализа механизмов. Пакет позволяет производить кинематический анализ механизма (состоит из процедур написанных на языке программирования Фортран).





КАМ

Кинематический анализ плоских рычажных механизмов, включающих в себя двухповодковые структурные группы первых трех модификаций.

KSM

Решение задач синтеза четырехзвенных и шестизвенных рычажных механизмов.

ALBUM

Компьютерный альбом по рычажным механизмам.

SYNMECH

Синтез шестизвенного рычажного механизма с выстоем.

LINKAGES

Компьютерная система структурного и кинематического анализа рычажных механизмов (включает в себя базу знаний по рычажным механизмам).

RECSYN

		Оптимизационный синтез четырехзвенных механизмов по двум, трем или четырем точным положениям .

KINEMA 5

Кинематический анализ плоских рычажных механизмов.

		

Обзор литературных источников по исследованию реечных механизмов транспортирования ткани швейных машин

Механизм транспортирования ткани относится к основным механизмам швейной машины, поэтому практически любая литература, посвященная проектированию швейных машин, содержит разделы, связанные с его конструкцией или проектированием. Среди наиболее известных следует отметить работы А.Н.Архипова [46],[47], Н.М.Вальщикова [48], В.П.Гарбарука [49], А.И.Комиссарова [50], Е.А.Маракушева [51], В.П.Полухина [52],[53],[60], Л.Б.Рейбарха [54].

Кроме указанных работ существует большое количество публикаций, посвященных исследованиям транспортирующих механизмов швейных машин. Их анализ позволяет выделить следующие направления в исследованиях транспортирующих механизмов:

анализ структуры и конструкций;

кинематический анализ;

синтез и оптимизация;

экспериментальные исследования;

исследования динамики.

Анализу структуры и конструкций транспортирующих механизмов швейных машин посвящены работы S.Mende [61], М.М.Закарая и др. [62], В.И.Дзюба и др. [63], В.П.Полухина, Л.К.Милосердного [53],[64], Б.С.Сункуева и др. [65], Ю.Ю.Щербаня и А.В.Горобца [66],[67],[68],[69]. S.Mende в работе [61] привел анализ конструкций механизмов транспортирования ткани реечного типа. Отмечено, что в качестве привода рейки, как правило, используются шести и восьмизвенные рычажные механизмы с высшими и низшими кинематическими парами. Статья М.М.Закарая и др. [62] посвящена анализу структурных ошибок в механизмах перемещения материала машин беспосадочного шва. В этой работе рассмотрены условия обеспечения синхронности перемещений рейки и иглы. 

В.И.Дзюба и Б.В.Орловский [63] предлагают свой метод выбора кинематической схемы транспортирующего механизма, реализованный при разработке специальной швейной машины для прошивки и сборки застежки-молнии. Для этого авторы на основе анализа требований, предъявляемых к механизму, и на основании опроса мнений экспертов, построили статистическую регрессионную модель, описывающую зависимость обобщенного критерия качества от функциональных, эксплуатационных и экономических показателей (наличие кинематического разрыва в месте взаимодействия рабочего органа и спирали молнии, возможная степень регулирования величины шага продвижения спирали, количество звеньев механизма, количество высших кинематических пар, уровень шума, вибрации и др.). Анализ полученной модели, позволил выделить наиболее существенные параметры, описывающие качество механизма и, изменяя их, выбрать оптимальную кинематическую схему.

Сравнительный анализ механизмов перемещения с точки зрения снижения нагрузки на распределительный вал швейной машины приведен в статье Ю.Ю.Щербаня и В.А.Горобца [66]. В этой статье авторы на основе результатов исследования динамики транспортирующего механизма швейной машины 1022М кл. предлагают структурную схему механизма транспортирования, обеспечивающую уменьшение нагрузки на распределительный вал швейной машины.

В работах Л.К.Милосердного, В.П.Полухина, Б.С.Сункуева [53],[64], [65] рассмотрено построение конструктивно-унифицированных рядов швейных машин. При этом важна тщательная разработка структурной, кинематической и конструктивной схемы механизма (в том числе и механизма транспортирования ткани) базовой машины ряда.

С точки зрения структуры большой интерес представляют механизмы вертикального дифференциала. В этих механизмах в момент перемещения материалов возможен так называемый эффект “перепляса” прижимной лапки [66]. Ю.Ю.Щербань и В.А.Горобец в статье [66] предлагают в момент перемещения материалов механизм такого типа рассматривать как механизм, одним из звеньев которого является транспортируемый материал. В работе описывается алгоритм анализа структуры подобных механизмов. Продолжая эту тему, авторы в работах [68],[69] предлагают классификацию способов перемещения материалов верхней и нижней рейками по характеру воздействия рабочих органов транспортирования на материал. На основе анализа способов воздействия рабочих органов транспортирования на материал предлагается система изменения модификаций механизма для обеспечения эффективного перехода на различные способы транспортирования в зависимости от свойств материала и выполняемой технологической операции.

Разработке методов кинематического анализа механизмов транспортирования ткани швейных машин и соответствующего этой задаче алгоритмического и программного обеспечения посвящены работы. [67],[71],[72]. В работе Ю.Ю.Щербаня и В.А.Горобца [71] с помощью мини-ЭВМ проведен кинематический анализ механизма вертикального дифференциала машины 897 кл., структура которого меняется в течении рабочего цикла (транспортирования и холостого хода). В статье Zhao Xifang, Zhang Zongming [72] проведено исследование механизма транспортирования на примере машины челночного стежка FB2-1 кл. Отмечается, что механизм транспортирования этой машины в составе кинематической цепи подъема и подачи содержит трехцентровые кулачки. С помощью разработанной программы для ЭВМ производится: оценка изменения траектории движения рейки в зависимости от регулировок механизма; оптимизация траектории движения рейки, в результате которой обеспечивается прямолинейный участок траектории рейки во время рабочего хода. В статье Ю.Ю.Щербаня и В.А.Горобца [74] предложена методика поэтапного определения кинематических характеристик трехповодковых групп, одним из звеньев в которых является транспортируемый материал. Разработано соответствующее программное обеспечение.

Проектирование механизмов транспортирования основано, как правило, на оптимизационных методах синтеза. В статье В.Ф.Ермолаева, В.А.Лишанкова и др. [76] предложена методика определения оптимальных параметров реечного механизма подачи материала, исходя из условий минимизации горизонтальной составляющей скорости зубьев рейки в начале и конце перемещений. В работе Б.С.Сункуева [77] рассмотрен синтез регулируемого шестизвенного механизма, входящего в состав кинематической цепи продвижения транспортирующего механизма. Синтез механизма произведен графоаналитическим методом по заданным функциям регулирования и дополнительным условиям. 

Постановка и особенности решения задач оптимизации параметров регулируемых двенадцатизвенных механизмов подачи материала швейных машин рассмотрены в работе В.Ф.Ермолаева и В.А.Новгородцева [78]. Приводятся результаты оптимизации и отмечается, что требования, предъявляемые к механизмам подачи различны в зависимости от скоростных характеристик машины.

Оптимизация механизма транспортирования по функциональным зависимостям углов передачи приведена в статье В.Ф.Смирновой, В.П.Шерстнева и Б.С.Сункуева [79]. Дано аналитическое решение задачи с учетом конструктивных ограничений. В статье Ю.Ю.Щербаня и В.А.Горобца [81] рассмотрена оптимизация параметров механизма транспортирования по критерию минимума рассогласования движения рабочих органов (на фазе транспортирования). Разработан пакет прикладных программ.

Оптимизационный синтез механизма транспортирования рассмотрен и в работе Peisun Ma [81]. Оптимизация проводится с учетом минимизации отклонений траектории рейки механизма от требуемой и учетом условий процесса стежкообразования. Оптимизация была реализована на ЭВМ методом последовательных приближений.

Значительное количество работ посвящено экспериментальным исследованиям транспортирующих механизмов швейных машин. В статье O.Masanori и S.Hiroshi [82] приведены результаты исследования траектории движения рейки. Для регистрации траектории движения рейки авторы использовали лазерный датчик, для чего была разработана специальная экспериментальная установка. В результате произведенных исследований определено влияние на траекторию движения рейки скорости шитья.

Исследованию процесса продвижения материала на высокоскоростных швейных машинах посвящена работа Л.Б.Рейбарха и В.П.Полухина [83]. В ней приведены результаты экспериментального исследования влияния на длину стежка частоты вращения главного вала, силы давления прижимной лапки на материал и массы материала. В качестве объекта исследования выбрана двухигольная плоскошовная швейная машина 1876 кл. Эксперимент проводился на сложенной вдвое ленте из бязи шириной 50 мм (ГОСТ 11680-76, арт. 201). Частоту вращения главного вала машины варьировали в пределах (20006000) мин-1. Массу материала имитировали последовательным нагружением горизонтально расположенной ленты гирями массой 0.5 и 1.0 кг. Давление прижимной лапки в ходе эксперимента изменяли в пределах (2060) Н. Номинальная длина стежка устанавливалась равной 3 мм. 

Результаты исследования показали, что зависимость длины стежка от частоты вращения главного вала машины в диапазоне (20006000) мин-1, как правило, имеет максимум. Уменьшение давления лапки с 60 Н до 20 Н смещает максимум к началу координат и приводит к резкому уменьшению длины стежка при больших скоростях. Увеличение массы материала до 1.0 кг еще более усугубляет тенденцию уменьшения длины стежка на больших скоростях, особенно при малых давлениях лапки. Сделан вывод, что для обеспечения наилучших условий продвижения материала в машине 1876 кл. необходимо устанавливать давление лапки 60 Н. Для обеспечения более строгого соблюдения диапазона изменения длины стежка при частоте вращения главного вала машины  5000 мин-1 необходимо дальнейшее совершенствование конструкции механизма транспортирования.

В статье Ю.Ю.Щербаня и В.А.Горобца [84] выполнено экспериментальное определение зависимости величины посадки материала с различными физико-механическими свойствами при их стачивании от скорости главного вала швейной машины и усилия прижима прижимной лапки. Указывается, что необходимо учитывать возможность превышения допустимой величины посадки слоев материала при стабилизации длины стежка путем увеличения усилия прижима материала. Методика и методы оценки посадки, стягивания материала, прямолинейности строчки приведены в работе В.П.Полухина и Л.К.Милосердного [53].

В статьях Ю.Ю.Щербаня, В.А.Горобца, И.С.Силивончика [85],[86] исследуется возможность замены в механизме транспортирования рейки на рабочий орган с микрошероховатой поверхностью, получаемой напылением. Указано, что применение подобного рабочего органа позволяет увеличить в 1.5-2.0 раза коэффициент сцепления с материалами, уменьшить посадку, стягивание шва, стабилизировать длину стежка, а также снизить виброактивность машины. 

В статье S.Mende [87] приведены результаты исследования взаимодействия системы “рейка - транспортируемый материал - прижимная лапка”. Отмечается, что на высоких скоростях (до 8000 мин-1) качество строчки во многом зависит от точности взаимодействия транспортирующих органов. Получены теоретические и экспериментальные зависимости влияния на прижимную лапку скорости шитья, траектории движения рейки, массы материала, жесткости пружины лапки.

Обзор алгоритмов подпрограмм кинематического анализа структурных групп Ассура, входящих в кинематические схемы транспортирующих механизмов.



Механизмы транспортирования ткани швейных машин представляют собой рычажные механизмы достаточно сложной структуры. Для решения задач кинематического анализа подобных механизмов чаще всего используется ЭВМ, разрабатываются пакеты прикладных программ. Общих программ анализа кинематики рычажных механизмов произвольного вида не существует. Разработка таких программ является весьма сложной задачей, требующей от исследователя соответствующих математических моделей и алгоритмического обеспечения.

Настоящая глава посвящена обзору алгоритмического обеспечения решения задач кинематического анализа рычажных механизмов, применяемых для транспортирования ткани в швейных машинах. Для реечного транспортирующего механизма швейных машин на стадии кинематического анализа характерно решение следующих задач:

определение функций положения, первых и вторых передаточных функций обобщенных координат звеньев механизма от обобщенной координаты входного звена;

определение траектории движения заданных конструктором точек рабочего органа механизма – рейки;

определение величины шага транспортирования Т;

определение зависимости шага транспортирования Т от параметров регулирования длины стежка, предусмотренных кинематической схемой механизма;

нахождение предельных значений параметров регулирования соответствующих верхней и нижней границе изменения шага транспортирования.

Для дифференциальных транспортирующих механизмов, перемещение материала в которых происходит двумя зубчатыми рейками — основной и дополнительной, перечисленные задачи решаются для каждой рейки в отдельности и, кроме того, определяются: степень дифференцирования подачи  (отношение шага транспортирования дополнительной рейки к шагу транспортирования основной рейки); зависимость  от параметров регулирования, предусмотренных кинематической схемой механизма; граничные значения параметров регулирования.

В качестве аналитического метода описания математической модели для кинематического анализа таких сложных многозвенных рычажных механизмов, как реечные механизмы транспортирования ткани швейных машин, на наш взгляд наиболее применим метод погруппного анализа [4]. Суть его состоит в последовательном математическом описании структурных групп Ассура, входящих в состав механизма, в порядке их присоединения при образовании структурной схемы. Исходя из анализа структурных схем транспортирующих механизмов швейных машин, можно заключить, что в них, как правило, применяются двухповодковые структурные группы Ассура первой, второй и третьей модификаций, а также, различные модификации трехповодковых структурных групп. Алгоритм кинематического анализа реечного механизма транспортирования ткани, согласно методу погруппного анализа, представляет собой некоторый головной модуль, объединяющий отдельные модули, каждый из которых содержит алгоритм анализа соответствующей структурной группы Ассура, в порядке их присоединения друг к другу, начиная с входного звена.

Рассмотрим ниже математические модели и алгоритмы кинематического анализа структурных групп Ассура, наиболее часто встречающихся в схемах реечных механизмов транспортирования ткани швейных машин. При этом решение задачи кинематического анализа осуществляется на ЭВМ численно для ряда дискретных значений угла поворота  (обобщенной координаты) входного звена транспортирующего механизма. Дискретное значение угла  для i-го положения входного звена может быть, например, определено из выражения:

	,	(1.1)

где 0 – начальное значение угла ;  - выбранный исследователем шаг изменения угла ; Nвр – коэффициент, характеризующий направление вращения: Nвр=+1 или –1 при вращении соответственно против или по часовой стрелке; N – количество рассчитываемых положений механизма (начальное положение механизма совпадает с нулевым), N=2/. Величина 0 представляет собой исходное значение угла , выбираемое конструктором произвольно.

Алгоритм кинематического анализа кривошипа.

Кинематический анализ любого рычажного механизма начинается с анализа его входного звена. Задача кинематического анализа кривошипа (рис. 1.3.1) может быть сформулирована следующим образом. 

Известны величины: 

R – длина кривошипа O1A;

XO1, YO1 – координаты центра оси вращения кривошипа относительно произвольно заданной исследователем неподвижной системы координат OXY;

 - текущее значение угла поворота кривошипа, отстоящее от значения 0 на величиину ;

Nвр – коэффициент, характеризующий направление вращения кривошипа (см. выше).

Требуется определить:

XA, YA – функции положения координат точки А кривошипа в неподвижной системе координат OXY по углу ;

 - первую и вторую передаточные функции координат точки А по углу  в проекциях на оси OX и OY заданной неподвижной системы координат OXY. 

Координаты XA, YA могут быть найдены из выражений:

		(1.2)

Дифференцируя по обобщенной координате  выражения (1.2) определим первую передаточную функцию координат XA, YA:

		(1.3)

Дважды дифференцируя (1.2) по обобщенной координате  определим вторую передаточную функцию координат XA, YA:

		(1.4)

Блок-схема алгоритма кинематического анализа кривошипа представлена на рис. 1.3.2. 

Алгоритм программы кинематического анализа звена механизма первого порядка.



Задачу кинематического анализа звена механизма сформулируем следующим образом.

Известны величины (рис. 1.3.3):

 – функции положения обобщенных координат, определяющих положение звена AB (m – номер звена в механизме) в неподвижной системе координат OXY (см. рис. 1.3.3) в зависимости от обобщенной координаты входного звена (кривошипа) ;

 - первые и вторые передаточные функции по обобщенной координате ;

 - координаты некоторой точки К расположенной на звене AB в подвижной системе координат , неизменно связанной со звеном (см. рис 1.3.3).

Требуется определить:

XK, YK – функции положения координаты точки К звена AB в заданной неподвижной системе координат OXY по координате ;

 - первую и вторую передаточные функции координат точки K по обобщенной координате .

Пользуясь известными из аналитической механики соотношениями перехода из одной системы координат в другую, можем записать:

		(1.5)

	где , , .

	Для определения первой передаточной функции координат XK, YK по  продифференцируем выражения (1.5) по обобщенной координате :

		(1.6)

	Здесь и ниже штрихом обозначена производная по обобщенной координате .

Дважды дифференцируя по обобщенной координате  выражения (1.5), найдем вторую передаточную функцию координат XK, YK по :

		(1.7)

Здесь и ниже двумя штрихами обозначена вторая производная по обобщенной координате .

Блок-схема алгоритма кинематического анализа звена представлена на рис. 1.3.4. 

1.3.3 Алгоритм программы кинематического анализа двухповодковой структурной группы Ассура первой модификации

Двухповодковая структурная группа Ассура первой модификации (рис. 1.3.5) является одной из наиболее распространенных в плоских рычажных механизмах. Задачу анализа структурной группы первой модификации сформулируем следующим образом.

Известны величины (см. рис. 1.3.5):

L1, L2 – длины звеньев AD и BD соответственно;

XA, YA, XB, YB – функции положения координат шарниров A и B группы по  (см. выше) в заданной неподвижной системе координат OXY;

 - первая передаточная функция координат шарниров A и B по обобщенной координате  в проекциях на оси неподвижной системы координат OXY;

 - вторая передаточная функция координат шарниров A и B по обобщенной координате  в проекциях на оси неподвижной системы координат OXY;

M – коэффициент, величина которого зависит от способа сборки, определяемого следующим образом (см. рис. 1.3.6,а): если поворот вектора  вокруг точки B виден против часовой стрелки M=+1, иначе М=-1.

Требуется определить:

1 и 2 – функции положения угловых координат звеньев 1 и 2 группы по обобщенной координате , отсчитываемые в положительном направлении (против часовой стрелки) от линии параллельной оси OX (AX1Y1 и BX2Y2 - подвижные системы координат неизменно связанные со звеньями 1 и 2 соответственно); 

, - первую и вторую передаточные функции по обобщенной координате  угловых координат 1 и 2 звеньев группы.

Определим условия существования структурной группы при заданных параметрах, для чего найдем угол передачи  (см. рис. 1.3.5):

	,	(1.8)

	где 

	.	(1.9)

Учитывая, что  и (1.8) получим неравенство:



Если , шарниры, A, B и D лежат на одной линии (см. рис. 1.3.6,б и 1.3.6,в). В этот момент в структурной группе происходит смена способа сборки, а также, как будет показано ниже, первая и вторая передаточные функции угловых координат звеньев 1 и 2 устремляются в бесконечность. Поэтому условие существования структурной группы запишем в следующем виде:

	.	(1.10)

Блок-схема алгоритма кинематического анализа структурной группы первой модификации представлена на рис. 1.3.7. В блоке 4 производится проверка условий существования группы. Если условия (1.10) не выполняются (т.е. при заданных значениях исходных параметров происходит либо разрыв кинематической цепи, либо угол передачи принимает критическое значение), то дальнейший расчет (блоки 514) прекращается (переход на блок 15). В блоксхеме используются подпрограммы: решения уравнения вида :

.						(1.11)

при вычислении sin1 и cos1 (см. блок 7); вычисления угловых координат в промежутке от 0 до 2 с учетом знака sin и cos (см. блоки 9, 10); решения систем двух линейных уравнений методом Крамера (см. блоки 12, 14). 



1.3.4 Алгоритм программы кинематического анализа двухповодковой структурной группы Ассура второй модификации

Двухповодковая структурная группа Ассура второй модификации применяется в механизмах перемещения материала 876 класса и др. На рис. 1.3.8 структурная группа этой модификации представлена в наиболее общем виде. Задачу кинематического анализа структурной группы второй модификации сформулируем следующим образом.

Известны величины (см. рис. 1.3.8):

L1, L2 – длины звеньев 1 и 2 группы соответственно;

2 – угол между положительным направлением оси CX2 подвижной системы координат CX2Y2 (неизменно связанной с направляющей ползуна В и началом координат в точке С) и звеном BD группы; 

XC, YC – функции положения координат какой-либо точки С, принадлежащей направляющей ползуна В, по углу  в системе координат OXY;

 - первая и вторая передаточные функции по углу  координат XС, YС точки С в проекциях на оси OX и OY системы координат OXY;

XA, YA – функции положения по углу  координат шарнира А (в заданной неподвижной системе координат OXY), присоединяющего структурную группу к другим структурным элементам кинематической схемы механизма одноподвижной вращательной кинематической парой;

 - первая и вторая передаточные функции по углу  координат XA, YA шарнира А в проекциях на оси OX и OY;

2 – функция положения угловой координаты направляющей ползуна В, отсчитываемая относительно оси параллельной оси OX в положительном направлении (против часовой стрелке) по углу ;

– первая и вторая передаточные функции угловой координаты 2 по углу ;

М1 – коэффициент, характеризующий способ сборки структурной группы определяемый следующим образом (рис. 1.3.9,а): если проекция вектора  на ось СX2 системы координат CX2Y2 положительна, то способ сборки M1=+1, иначе М1=-1. 

Требуется определить:

1 – функцию положения угловой координаты звена AB группы по углу ;

 – первую и вторую передаточную функции угловой координаты 1 по углу ;

XB, YB – функции положения координаты точки В ползуна 2 группы в системе координат OXY по углу ;

 - первую и вторую передаточные функции по углу  координат XB, YB в проекциях на оси OX и OY системы координат OXY.

	Блок-схема алгоритма кинематического анализа структурной группы второй модификации представлена на рис. 1.3.10. В блоке 6 происходит проверка условия существования группы. Если это условие не выполняется (т.е. при заданных значениях исходных параметров происходит разрыв кинематической цепи или угол давления принимает критическое значение) происходит переход на блок 18 и прекращение вычислительного процесса с выдачей предупреждающего сообщения о причине остановки вычислений. В блок-схеме используются подпрограммы: определения углов в промежутке от 0 до 2 с учетом знака sin и cos (см. блоки 4, 11); решения системы двух линейных уравнений методом Крамера (см. блоки 13, 16). 

1.3.5 Алгоритм программы кинематического анализа двухповодковой структурной группы Ассура третей модификации



Структурная группа Ассура третей модификации применяется в механизмах перемещения материала 131-42+3 класса и др. На рис. 1.3.11 структурная группа этой модификации представлена в наиболее общем виде. Задачу кинематического анализа структурной группы третей модификации сформулируем следующим образом.

Известны величины (см. рис. 1.3.11):

L1 – длина плеча AC звена 1;

XQ1, YQ1 – функции положения координат точки Q1, принадлежащей направляющей ползуна В, по углу  в системе координат OXY;

 - первая и вторая передаточные функции по углу  координат XС, YС точки Q1 в проекциях на оси OX и OY системы координат OXY;

XA, YA – функции положения по углу  координат шарнира А (в заданной неподвижной системе координат OXY), присоединяющего структурную группу к другим структурным элементам кинематической схемы механизма одноподвижной вращательной кинематической парой;

 - первая и вторая передаточные функции по углу  координат XA, YA шарнира А в проекциях на оси OX и OY;

XB, YB – функции положения по углу  координат шарнира B (в заданной неподвижной системе координат OXY), присоединяющего структурную группу к другим структурным элементам кинематической схемы механизма одноподвижной вращательной кинематической парой;

 - первая и вторая передаточные функции по углу  координат XB, YB шарнира B в проекциях на оси OX и OY;

2 – функция положения угловой координаты направляющей ползуна В, отсчитываемая относительно оси параллельной оси OX в положительном направлении (против часовой стрелке) по углу ;

– первая и вторая передаточные функции угловой координаты 2 по углу ;

Требуется определить:

1 – функцию положения угловой координаты шарнира А звена AС группы по углу ;

 – первую и вторую передаточную функции угловой координаты 1 по углу ;

L2 – расстояние от шарнира B ползуна 3 группы до точки С.

 - первая и вторая передаточные функции по углу  длины L2 в проекциях на оси OX и OY;

 XQ, YQ – функции положения координат точки Q, по углу  в системе координат OXY;

 - первая и вторая передаточные функции по углу  координат XС, YС точки Q в проекциях на оси OX и OY системы координат OXY;

	Блок-схема алгоритма кинематического анализа структурной группы второй модификации представлена на рис. 1.3.12.. В блок-схеме используются подпрограммы: определения углов в промежутке от 0 до 2 с учетом знака sin и cos (см. блок 7); решения системы двух линейных уравнений методом Крамера (см. блок 4). 

	

1.3.6.Алгоритм программы определения величины шага транспортирования.



В результате кинематического анализа механизма транспортирования ткани швейной машины на ЭВМ определяется ряд дискретных значений координат XQi и YQi,  (i — номер положения входного звена механизма) среднего зуба Q рейки (в системе координат OXY), по которым может быть построена траектория движения среднего зуба Q и определена величина шага транспортирования. Задачу определения шага транспортирования сформулируем следующим образом:

Известны величины:

Таблица значений координат XQi и YQi, ; среднего зуба Q рейки относительно заданной неподвижной системы координат OXY (определены на ЭВМ в результате кинематического анализа механизма транспортирования ткани).

Высота H (см. рис. 1.3.11) уровня игольной пластины (задана конструктором).

Требуется определить величину шага транспортирования Т.

Под шагом транспортирования будем понимать величину Т (см. рис. 1.3.11) — расстояние между точками А и В, образованными пересечением линии игольной пластины Н—Н с траекторией движения среднего зуба рейки, т.е.:

		(1.12)

	При движении рейки по траектории против часовой стрелки (см. рис. 1.3.11,а) сшиваемые материалы будут перемещаться в сторону от работающего (противоположную направлению оси OX), что соответствует прямой подаче. Вычисленное по формуле (1.12) значение шага транспортирования в этом случае будет положительно. В противном случае, при движении рейки по часовой стрелке (см. рис. 2.13,б) сшиваемые материалы будут перемещаться по направлению оси OX (в сторону на работающего), что соответствует обратной подаче. Вычисленное по формуле (1.12) значение шага транспортирования в этом случае будет отрицательно. 

	Для определения координаты XA точки А последовательно перебирая номера положения входного звена механизма i от 1 до N, найдем такое значение i=k0, при котором выполнялись бы следующие условия:

		(1.13)

	В том случае если  (точка с координатами  лежит на уровне игольной пластины), то . Если же , то координата XA определяется, как координата пересечения прямой Y = Н и прямой проведенной через точки с координатами  и  методом линейного интерполирования:

	.	(1.14)

	Аналогичным образом определяем координату XB точки B. Последовательно перебирая номера положения входного звена механизма i от 1 до N, найдем такое значение i=k1, при котором выполняются следующие условия:

		(1.15)

	В том случае если  (точка с координатами  лежит на уровне игольной пластины), то . Если же , то координата XB определяется как координата пересечения прямой Y = Н и прямой проведенной через точки с координатами  и  методом линейного интерполирования:

	.	(1.16)

	Блок-схема алгоритма определения шага транспортирования рейки представлена на рис. 1.3.12,а. Поиск точек А и В (см. рис. 1.3.12) пересечения траектории движения рейки с игольной пластиной происходит по одинаковой схеме. Различны только условия поиска: для момента выхода рейки над игольной пластиной это условие (1.13) - поиск точки А; для момента ухода рейки под игольную пластину это условие (1.15) - поиск точки В. Поэтому, алгоритм поиска координаты X точки пересечения целесообразно выделить в отдельную подпрограмму (см. блоки 2 и 3, рис. 1.3.12,а). Блоксхема подпрограммы поиска точки пересечения траектории движения рейки с игольной пластиной представлена на рис. 1.3.12,б. В этой подпрограмме организован цикл по параметру i (номеру положения входного звена механизма) от 1 до N. В зависимости от того поиск какой точки задан в блоке 3 проверяется условие (1.13) — для точки А, или (1.15) — для точки B. Если найден номер i удовлетворяющий условию блока 3, то этот номер запоминается (блок 4) в переменной k. Далее в блоке 6 определяется лежит ли точка с координатами XQk, YQk на игольной пластине, если условие блока 6 выполняется то подпрограмма возвращает координату X найденной точки, в противном случае координата X точки пересечения траектории среднего зуба рейки с игольной пластиной определяется интерполированием по формулам (1.14) или (1.16) в зависимости от условий поиска поставленных в блоке 3. Заметим, что формулы (1.14) и (1.16) отличаются только номером найденного положения входного звена механизма k0 либо k1. Если в цикле (блоки 2—3) не найден номер i, удовлетворяющий условию поиска блока 3, то в блоке 5 фиксируется отсутствие пересечения траектории движения среднего зуба рейки с игольной пластиной.   

Алгоритм головного модуля программы, объединяющего в себе описанные подпрограммы в единую программу кинематического анализа.

Выше были разработаны алгоритмы и программное обеспечение для кинематического анализа отдельных структурных групп Ассура, входящих в состав реечных механизмов транспортирования ткани. Как правило, в этих механизмах можно выделить узлы:

горизонтальных перемещений рейки;

вертикальных перемещений рейки;

рейки.

Каждый из этих узлов может быть представлен в виде кинематической цепи, состоящей из одной и более структурных групп Ассура, соединенных между собой последовательно.

Чтобы произвести кинематический анализ произвольного реечного транспортирующего механизма на ЭВМ с использованием разработанных выше подпрограмм кинематического анализа отдельных структурных групп Ассура, необходимо объединить указанные подпрограммы в единой программе – головном модуле. Головной модуль должен выполнять следующие задачи: ввод необходимых для кинематического анализа механизма исходных данных, кинематический анализ механизма, вывод результатов счета. Исходными данными для кинематического анализа механизма являются его структурная схема, геометрические размеры звеньев и координаты неподвижных опор. Кинематический анализ производится головным модулем путем вызова на выполнение подпрограмм анализа отдельных структурных групп Ассура в установленной пользователем согласно структурной схеме анализируемого механизма последовательности. Вывод данных, полученных в результате анализа, как правило, удобнее всего производить в форме таблиц и графиков.

Основной и наиболее ответственной частью головного модуля является непосредственно кинематический анализ механизма. Для разработки указанного алгоритма необходимо установить последовательность кинематического анализа групп Ассура, входящих в структурную схему транспортирующего механизма. Алгоритм кинематического анализа всего механизма, можно составить путем последовательного анализа кинематических цепей узлов: горизонтальных перемещений, вертикальных перемещений, узла рейки. Структура такого алгоритма представлена на рис. 1.3.13. Согласно данному алгоритму кинематический анализ каждой из указанных кинематических цепей узла должен представлять собой последовательный анализ отдельных структурных групп Ассура, входящих в эту цепь, в порядке их присоединения друг к другу.

Для обеспечения понимания структуры головного модуля алгоритма кинематического анализа реечного транспортирующего механизма рассмотрим его на конкретном примере. Рассмотрим алгоритм кинематического анализа механизма транспортирования ткани швейной машины 2222 кл. (см. рис. 1.3.14). На основании анализа структурной схемы этого механизма в нем можно выделить кинематические цепи узлов: подачи - O1ABO2, подъема – O1DEO3 и рейки (рычаг CF и ползун F). Разобьем указанные кинематические цепи на структурные группы Ассура. Кинематическая цепь узла подачи (O1ABO2) состоит из кривошипа O1A с присоединенной к нему структурной группой первой модификации ABO2. Кинематическая цепь узла подъема (O1DEO3) состоит из кривошипа O1D с присоединенной к нему структурной группой первой модификации DEO3. Узел рейки представляет собой структурную группу третьей модификации (шатун CF и ползун F). Согласно описанной выше общей структуре, блок-схема алгоритма кинематического анализа рассматриваемого механизма транспортирования может иметь вид, представленный на рис. 1.3.15. Данный алгоритм предполагает использование подпрограмм кинематического анализа: кривошипа (блоки 4, 7), структурной группы первой модификации (блоки 5, 8), звена (блоки 6, 9, 11), структурной группы третьей модификации (Алгоритм анализа структурной группы третьей модификации может быть составлен по аналогии с алгоритмами анализа структурных групп первой или второй модификаций) (блок 10), определения шага транспортирования (блок 12). 

Аналогичным образом может быть построен алгоритм головного модуля программы кинематического анализа других механизмов транспортирования, имеющих схожую структуру. Однако ряд механизмов транспортирования ткани в составе узла горизонтальных перемещений рейки содержат узел регулирования шага транспортирования, позволяющий изменять направление подачи материала на ходу машины. При составлении алгоритма кинематического анализа подобных механизмов целесообразно узел регулирования шага транспортирования рассматривать как отдельную кинематическую цепь. 

Рассмотрим, например, механизм транспортирования ткани швейной машины 1022 кл. (см. рис. 1.3.16). Структура узлов вертикальных перемещений и рейки в данном механизме аналогична рассмотренному выше механизму 2222 кл. Однако в рассматриваемом механизме предусмотрен узел регулирования шага транспортирования и направления подачи. Выделим узел регулирования в отдельную кинематическую цепь. Тогда узел горизонтальных перемещений рейки можно представить в виде кинематической цепи состоящей из кривошипа O1A с последовательно присоединенными к нему двумя структурными группами первой модификации ABG и BLO2. Узел регулирования шага транспортирования может быть представлен в виде кинематической цепи состоящей из рычага-регулятора O5P с присоединенной к нему в шарнире H структурной группой первой модификации HGO4. Блок-схема алгоритма кинематического анализа данного механизма может иметь вид, представленный на рис. 1.3.17. Данный алгоритм предполагает использование подпрограмм кинематического анализа: кривошипа (блоки 6, 10), структурной группы первой модификации (блоки 5, 7, 8, 11), третьей модификации (блок 13), анализа звена (блоки 9, 12, 14), определения шага транспортирования (блок 15). С необходимыми поправками на тип структурных групп рассмотренный алгоритм может быть использован при разработке головного модуля программ кинематического анализа других транспортирующих механизмов со схожей структурой, например, механизмов транспортирования швейных машин 97 кл.

Последовательность кинематического анализа узлов горизонтальных и вертикальных перемещений рейки при анализе механизмов рассмотренных типов не имеет значения, т.е. можно произвести сначала кинематический анализ узла горизонтальных перемещений рейки, потом узла вертикальных перемещений, а можно и наоборот. Анализ же кинематической цепи узла рейки не может быть произведен без анализа узлов горизонтальных и вертикальных перемещений. Если в транспортирующем механизме рейка располагается непосредственно на узле вертикальных перемещений последовательность анализа узлов вертикальных и горизонтальных перемещений имеет существенное значение. 

Например, в механизме транспортирования ткани швейной машины 66 кл. (см. рис. 1.3.20) кинематическая цепь узла горизонтальных перемещений рейки состоит из кривошипа O1A и присоединенной к нему структурной группой первой модификации ABO2. Узел вертикальных перемещений рейки может быть представлен в виде кинематической цепи, состоящей из кривошипа O3D и структурной группы первой модификации DEC, причем на звене EC этой группы расположена рейка Q. Последовательность кинематического анализа данного механизма должна быть такой. Вначале производится анализ кинематической цепи узла горизонтальных перемещений. Затем анализ кинематической цепи узла вертикальных перемещений. Указанная последовательность объясняется тем, что для проведения кинематического анализа узла вертикальных перемещений рейки необходимо знать функцию положения, первую и вторую передаточные функции координат шарнира C структурной группы DEC, которые не могут быть определены без предварительного анализа узла горизонтальных перемещений. Блок-схема алгоритма кинематического анализа рассматриваемого механизма представлена на рис. 1.3.21. Данный алгоритм предполагает использование подпрограмм кинематического анализа: кривошипа (блоки 4, 7), структурной группы первой модификации (блоки 5, 8), анализа звена (блоки 6, 9), определения шага транспортирования (блок 11).

Дифференциальные реечные механизмы транспортирования ткани характеризуются тем, что привод основной и дополнительной реек осуществляется разными кинематическими цепями. При составлении алгоритма кинематического анализа указанных механизмов возможны два способа. Первый способ состоит в том, чтобы дифференциальный механизм транспортирования ткани условно разбить на два механизма транспортирования соответственно основной и дополнительной реек. В каждом из этих механизмов можно выделить узлы горизонтальных, вертикальных перемещений, рейки, регулирования шага транспортирования. По аналогии с рассмотренными выше алгоритмами анализа однореечных механизмов в этом случае следует составить два алгоритма кинематического анализа механизмов транспортирования соответственно основной и дополнительной реек. Рассмотренный способ можно применить, например, для составления алгоритма кинематического анализа механизма транспортирования ткани швейной машины 208 кл. (см. рис. 1.3.20). Данный механизм транспортирования может быть разбит на механизмы транспортирования: основной (см. рис. 1.3.20,а) и дополнительной реек (см. рис. 1.3.20,б). Разбивая указанные механизмы на кинематические цепи, отметим, что привод вала подачи O2 в рассматриваемом механизме одинаков как для основной, так и для дополнительной реек и может быть представлен в виде кинематической цепи состоящей из кривошипа O1A и структурной группы первой модификации ABO2. Алгоритм анализа всего дифференциального транспортирующего механизма представлен на рис. 1.3.21. Данный алгоритм предполагает использование подпрограмм кинематического анализа: кривошипа (блок 4), структурной группы первой модификации (блок 5), анализа звена (блоки 6, 8, 12), структурной группы второй модификации (блок 10), трехповодковой структурной группы (блоки 7, 11), определения шага транспортирования Т1 и Т2 соответственно основной Q и дополнительной N реек (блоки 13, 14). Вычисления по данному алгоритму завершаются определением степени дифференцирования подачи =Т2/Т1 (см. блок 15).

Второй способ составления алгоритма кинематического анализа дифференциальных реечных механизмов транспортирования наиболее применим для механизмов, в которых рычаг дополнительной рейки совершает движения в направляющих основной рейки (см. механизм транспортирования на рис. 1.3.22,). В подобных механизмах привод вертикальных перемещений основной и дополнительной реек, как правило, одинаков. При составлении алгоритма кинематического анализа из состава всего дифференциального механизма необходимо выделить механизм основной рейки. Разбив выделенный механизм на кинематические цепи привода горизонтальных и вертикальных перемещений, составить алгоритм его кинематического анализа. После этого выделить кинематическую цепь привода дополнительной рейки и добавить алгоритм кинематического анализа этой цепи к алгоритму кинематического анализа механизма основной рейки. Составленный таким образом алгоритм кинематического анализа дифференциального механизма транспортирования ткани швейной машины 876 кл. представлен на рис.1.3.23. В рассматриваемом механизме привод основной рейки Q (см. рис. 1.3.22) может быть разбит на кинематическую цепь горизонтальных перемещений (кривошип O1D и структурная группа первой модификации DEO2) и кинематическую цепь вертикальных перемещений (кривошип O1A и структурная группа первой модификации ABC). Кинематическая цепь дополнительной рейки N может быть представлена в виде двух последовательно присоединенных структурных групп второй модификации LF и FKM. Положение шарнира L структурной группы LF определяется углом наклона  рычага O3S регулирования степени дифференцирования подачи . Алгоритм кинематического анализа данного механизма (см. рис. 1.3.23) предполагает использование подпрограмм кинематического анализа: кривошипа (блок 4), структурной группы первой модификации (блоки 5, 7), анализа звена (блоки 6, 8, 12), структурной группы второй модификации (блоки 10, 11), определения шага транспортирования Т1 и Т2 соответственно основной Q и дополнительной N реек (блоки 13, 14). В конце счета определяется степень дифференцирования подачи  (см. блок 15). 



Алгоритм исследования кинематики нижней рейки машины 131-42+3 класса

2.1 Конструкционная схема механизма транспортирования ткани машины 131-42+3 класса

 

Машины этого ряда предназначены для выполнения стачивающих операций однолинейной строчкой, образованной стежками типа 301, при изготовлении одежды из легких, средних и среднетяжелых тканей. Разработчик и изготовитель машин — завод «Легмаш» (г. Орша) производственного объединения «Промшвеймаш».

В состав ряда входят неавтоматизированные и автоматизированные швейные машины с различными механизмами продвижения материала общего назначения, а также специализированные машины, имеющие различную технологическую оснастку.

Перспективный   ряд,   разработанный   ВНИИЛтекмаш, ЦНИИШП и объединением «Промшвеймаш», насчитывает более семидесяти классов машин. В настоящее время разработаны и рекомендованы к серийному производству тридцать классов машин. В основу ряда положен блочно-модульный принцип создания машин.

В машинах ряда используются четыре унифицированные между собой швейные головки, отличающиеся способом и, соответственно, механизмом продвижения материала: одной нижней рейкой, двумя нижними рейками (горизонтальный дифференциал) , нижней рейкой и отклоняющейся иглой, нижней и верхней рейками (вертикальный дифференциал). Машины в зависимости от толщины прошиваемых материалов (3; 5 и 7 мм) имеют модификации, отличающиеся высотой подъема прижимной лапки (6; 8 и 10 мм) и ходом иглы (29; 32 и 35 мм), а также толщиной (номерами) применяемых игл (№ 75—90, 100—11О и 120—150 соответственно). Некоторые машины имеют встроенный механизм обрезки материала.

Неавтоматизированные машины оснащаются традиционным фрикционным приводом, поэтому оператор в процессе работы затрачивает много времени и усилий на выполнение таких операций, как повернуть шкив машины до нужного положения иглы  (верхнего — при укладывании и съеме изделия, нижнего — при повороте изделия для выполнения строчки сложной конфигурации); поднять и опустить лапку, обрезать нитки; выполнить закрепку в начале и конце строчки. Кроме того, при выполнении технологической операции и в процессе ее освоения требуется различная скорость работы машины.

При мелкосерийном производстве этих операций немного, при массовом же производстве они становятся монотонными и в значительной мере утомляют оператора. Поэтому в рамках этого ряда разработано уже пятнадцать классов автоматизированных машин, обеспечивающих автоматическое выполнение некоторых операций (останов иглы в заданном, верхнем или нижнем, положении; подъем и опускание лапки; обрезка игольной и челночной ниток; устойчивая работа машины на нескольких скоростях; выполнение закрепки в начале и конце строчки). Предусмотрено два варранта исполнения машин: без закрепки и с закрепкой в начале и конце строчки.

Использование средств автоматизации позволяет поднять производительность труда на операции от 10 до 25% (в зависимости от ее содержания) и значительно улучшить условия труда. Дальнейшее развитие машин этого ряда пойдет по пути создания различных сочетаний модулей (швейной головки и средств автоматизации) и технологической оснастки.

Создание широкой номенклатуры оборудования требует его четкой классификации и обозначения. Существующее обозначение швейного оборудования, как правило, не несет смысловой информации, а представляет собой цифры (класс), отражающие хронологию выпуска машин.

Для машин этого ряда использованы обозначения в соответствии со смысловой классификацией. Основой классификации является назначение оборудования, которое для швейных машин определяется классом выполняемого стежка. По международной классификации все стежки делятся на шесть классов: 100—однониточные цепные; 200—ручные и им аналогичные; 300 — челночные; 400 — цепные двухниточные; 500 _ обметочные; 600 — плоские.

Обозначение оборудования строится по иерархическому принципу и включает в себя обозначения ряда, модификации, средств автоматизации, технологической и организационной оснастки Так как организационная оснастка сейчас находится в стадии разработки и ей еще не установлены обозначения, обозначения машин применительно к рассматриваемому ряду состоят из четырех групп:

Х1 Х2 X3—X4 X5 X6 + У + Z.

Первая группа обозначает ряд машины и состоит из трех разрядов:

первый (Х1) определяет последовательность совершенствования или развития ряда; второй (Х2) —класс стежка; третий (Хз) — особенности данного ряда (например, расположение оси челнока, особенности обрабатываемого материала, скоростные возможности машин и т. п.).

Вторая группа характеризует конкретную машину (модификацию)ряда: разряд X4 показывает способ или тип продвижения материала в машине; разряд Х5, характеризует толщину пакета обрабатываемого материала; разряд Х6 указывает на наличие встроенных дополнительных устройств, расширяющих технологические возможности машин. Разряд Х6 для машин челночного стежка не используется, он предназначен для машин цепного и стачивающе-обметочного стежков.

Третья группа (У) обозначает комплект средств автоматизации, а четвертая (Z) — комплект технологической оснастки, специализирующей машину на выполнение конкретной операции.

Для КУР-31 разряды принимают следующие значения:

X1=0 (исходный ряд—не ставится, по мере совершенствования ряда может иметь последовательные значения 1, 2, 3,...);

Х2=3 (машины челночного стежка);

Х3=1 (первый конструктивный ряд машин одноигольных челночного стежка, имеющих горизонтальную ось вращения челнока и предназначенных для пошива легких, средних и средне-тяжелых материалов, максимальная частота вращения главного вала до 6000 об. в мин.1);

Х4=1, 2, 3, 4 (продвижение материала соответственно одной  нижней рейкой, двумя нижними рейками, рейкой и иглой, нижней и верхней рейками);

Х5=1, 2, 3 (толщина обрабатываемого пакета до 3; 5 и 7 мм);

Х6=1 (наличие механизма ножей для обрезки края материала);

У = 1 ... 299 (1...49—отсутствие средств автоматизация, фрикционный привод; 50 ...99 — автоматический останов машины в заданном положении, подъем и опускание лапки и обрезка ниток; 100 ,..149—то же, что и 50... 99, и автоматическое выполнение закрепки в начале и конце строчки; свыше 150—то же, что и 100 ...149, и программное выполнение сложной строчки; при обозначениях наборов более 50 на машинах устанавливается регулируемый привод);

Z=300 ...699 (301 — изготовление отделочных складок на мужских сорочках, 302 — обработка пояса женского плаща, 303—притачивание манжет к рукавам мужской сорочки).

Для продвижения труднотранспортируемых материалов, в первую очередь с малым коэффициентом трения, требуется более четкая фиксация их слоев в процессе продвижения. Для пошива таких материалов используются машины (классы 31-41+3, 31-42+3, 31-43+3), в которых материал в процессе продвижения зажимается между нижней и верхней рейками (вертикальный дифференциал).

Нижняя рейка Q2 (рис.2.1) получает движение по эллипсообразной траектории от механизма традиционной структуры, используемого в базовой машине. На распределительном валу О2, получающего вращение от главного вала О7 с помощью зубчато-ременной передачи, установлены два эксцентрика — 27 и 28. От эксцентрика 27 с помощью звеньев 23, 24, 25 и 26 сообщаются колебательные движения коромыслу 21, а следовательно, и валу О5 продвижения. Коромысло 22 передает эти движения державке 33, обеспечивая горизонтальные перемещения рейке Q2 на длину стежка, которая зависит от положения подвижной опоры O6. Эксцентрик 28 с помощью звеньев 29,30,31,32 и вала O8 обеспечивает перемещение рейки Q2 по вертикали.

Верхняя рейка Q1 также движется по эллипсообразной траектории. Движения по горизонтали нижней Q2 и верхней Q1 реек должны быть синхронными. Это обеспечивается тем, что кинематическая цепь горизонтального перемещения верхней рейки Q1 получает движение от вала О5 продвижения нижней рейки Q2. На валу О5 установлено коромысло 21, которое с помощью звеньев 20, 19, 18, 17, 11 и валов O4 и О3 обеспечивает горизонтальные перемещения державке 9 с закрепленной на ней рейкой Q1.

Державка 9 с одной стороны шарнирно связана с подвеской 6, а с другой имеет кронштейн 4, передающий движение с помощью ползуна 7 и кулисы 8 на горизонтальное плечо рычага 5. Подвеска 6 шарнирно соединена с кронштейном 3 штанги 2, несущей на себе лапку 38.

Вертикальное плечо рычага 5 через кулисное звено 13, а также через звенья 12, 14, 15 и ось O1  связано с установленным на главном валу О2 эксцентриком 16. Таким образом, за один оборот главного вала О7 рычаг 5 совершает возвратное движение по вертикали. Пружина 35 обеспечивает прижатие к материалу соответственно верхней рейки Q1 или лапки 38.

При работе такого механизма могут иметь место два режима продвижения материала. При пошиве тонких материалов лапка 38 постоянно прижимает материал к игольной пластине P (см. рис. 2.2), а рейки Q1 и Q2 при их сближении имеют между собой зазор, величина которого достаточна для надежного захвата материала М и перемещения его относительно лапки.

При пошиве толстых, а особенно рыхлых материалов, необходима более четкая фиксация материала. Для этого траекторию верхней рейки Q1 (см. штрихпунктирные линии) опускают ниже игольной пластины P. Тогда после соприкосновения рейки Q1 с материалом рычаг 5 (см. рис 2.1), продолжая поворот по часовой стрелке, поднимает через кронштейн 3 штангу 1 и закрепленную на ней лапку 38. Продвижение материала М (см. рис. 2.2) производится рейками Q1 и Q2 при поднятой лапке Л. При подъеме рейки Q1 лапка Л опускается на материал и фиксирует его на игольной пластине. Такой режим в производственном обиходе называется «переплясом».

Конструктивно механизм верхней рейки выполнен путем установки дополнительных звеньев как внутри рукава машины, так и на его тыльной стороне. В рукаве машины дополнительно установлены валы 14 (рис. 2.3) и 23, а на приливах тыльной стороны рукава машины — оси 7 и 8. На штанге 50 винтом 49 закреплена лапка 46. Сквозь штангу пропущен шток 11, через палец 2 опирающийся на державку 51. На державке закреплена верхняя рейка 47, взаимодействующая при продвижении материала с нижней рейкой 48. Державка 51 подвеской 52 шарнирно соединена с кронштейном штанги 50. На штангу 50 сверху действует пластинчатая пружина 20, а на шток 11 — аналогичная пружина 15.

Для перемещения державки 51 с верхней рейкой 47 по горизонтали предусмотрен специальный механизм, аналогичный

механизму горизонтального перемещения нижней рейки 48. На распределительном валу 41 установлен эксцентрик 39, от которого с помощью шатуна 40 и звена 42 регулятора сообщаются колебательные движения коромыслу 43 и валу 54, расположенному внутри вала продвижения 53. Коромысло 43 шатуном 38 связано с коромыслом 24, закрепленным с помощью клеммы на валу 14. На передней части вала также клеммой закреплено коромысло 13 через тягу 12, сообщающее колебательные движения оси 8 коромыслу 4. От коромысла 4 через звено 1 получает движение по горизонтали державка 51 с верхней рейкой 47.

На главном валу 21 установлен эксцентрик 17, который с помощью шатуна 19, коромысла 22, вала 23, коромысла 10, шатуна 9, оси 7, коромысла 6 и шатуна 5 сообщает колебательные движения угловому рычагу 3, горизонтальное плечо которого поднимает и опускает державку 51 с верхней рейкой 47. Таким образом, верхняя рейка 47 совершает движение по эллипсообразной траектории.

Стойки 45 и 44 механизмов регулировки горизонтального перемещения нижней 48 и верхней 47 реек установлены на телескопических (друг в друге) валах. На правых концах валов установлены коромысла 36 и 34, связанные через тяги 33 и 32 с рычагами регулятора длины стежка. Установленные на коромыслах ролики 35 и 37 опираются на толкатели, установленные под крышкой стола машины.

Величины перемещения нижней и верхней реек могут регулироваться независимо с помощью гаек 30, 29 и шкалы 28. Нажимом на рукоятку 27 обеспечивается реверс. Нижнее крайнее положение рукоятки 27 обеспечивается упором 31, устанавливаемым рамкой 25 с помощью гайки 26.

Регулировка усилия зажатия материала между рейками в процессе продвижения обеспечивается винтом 16, а усилие прижатия материала к игольной пластине винтом 18.



Алгоритм кинематического анализа движения нижней рейки механизма транспортирования ткани швейной машины 131-42+3 класса. 



Рассмотрим    задачу    кинематического   анализа   механизма привода нижней рейки швейной машины 131-42+3 класса. На рис. 2.4 представлена структурная  схема механизма привода нижней рейки швейной машины. 

Разобьём механизм на кинематические цепи подачи, подъёма и узел рейки. На рисунке 2.4 приведены кинематические схемы указаных узлов.

Введём неподвижную систему координат O1 X Y,  центр которой связан  с осью вращения O1. 

Обозначим     как обобщённая координата механизма.

(=   * t;     = const).

С каждым звеном механизма свяжем подвижную систему координат.

Для узла подачи обозначим   , , , ,  - как угловые координаты поворота звеньев 2, 3, 4, 5, 6 соответственно, а   угловая координата поворота звена 5.

Для узла подъёма обозначим  ,   - как угловые координаты поворота звеньев 7, 8 соответственно Для узла рейки обозначим   ,   - как угловые координаты поворота звеньев 9, 10 соответственно.

В ходе кинематического анализа указанных кинематических цепей необходимо определить угол координаты    , i= 1…2, определить координаты x ,  y  ,  x  ,y  , x  , y   точек E, M и Q соответственно в системе координат O1XY. Обобщённая координата   изменяется в пределах от 0 до 2 …  , поэтому     , i= 1…2          , x  ,  y  , x  ,  y  , x  ,  y  . являются функциями угла  . Также необходимо определить скорости и ускорения (первую и вторую передаточные функции указанных координат).

Для определения указанных величин разобьём кинематические цепи подачи, подъёма и рейки на структурные группы Ассура.

Кинематический центр подачи представляет собой кривошип O1A, к которому присоединена структурная  группа ABD (см. рисунок 2.5). К структурной группе ABD присоединена  группа BCO3. Угол   задан (параметр регулирования шага транспортирования), поэтому координаты точки B известны.

Узел подъёма рейки также разобьём на структурные группы. Он состоит из кривошипа O1F  и структурной группы FKO4 (см. рис. 2.6). Узел рейки представляет собой структурную группу ENM (см. рис. 2.7).

Как следует из проведённого анализа структуры механизма, механизм имеет кривошипы O1A и O1F., 4 структурных группы первой модификации:ABD, BCO3, FKO4, ENM.

Блок-схемы алгоритмов кинематического анализа указанных структурных групп приведены в п.п. 1.3.1, 1.3.2 и 1.3.3. Математические модели для определения этих параметров приведены в [88]. Воспользовавшись  результатами указанной   работы  приведём алгоритм кинематического анализа механизма привода нижней рейки. Блок- схема указанного алгоритма приведена на рисунке 2.8.

Согласно приведённому алгоритму в блоке 2 происходит ввод исходных данных. С блока 3 начинается цикл, в котором изменяется обобщённая координата  от 0 до 2… . В цикле в блоках 4,5.6.7.8 производится кинематический анализ узла горизонтальных перемещений рейки. В блоках 9,10.11 производится кинематический анализ узла вертикальных перемещений рейки. В блоках 12 и 13 производится кинематический анализ узла рейки. При кинематическом анализе кривошипов O1A и O1F см. блоки 4 и 9 происходит обращение к подпрограмме анализа кривошипа, алгоритм которого приведён на рис. 1.3.2. При кинематическом анализе структурных групп  ABD, BCO3, FKO4 и ENM см. блоки 5 ,6 ,10 и 12 происходит обращение к подпрограмме анализа структурной группы Ассура первой модификации, алгоритм которого приведён на рис. . 1.3.4. При определении функций положений , первой и второй передаточной функций координат шарниров E,N и M и среднего зуба рейки Q1 происходит обращение к подпрограмме анализа звена механизма, блок- схема которой приведена на рисунке 1.3.7. 



Алгоритм кинематического анализа движения верхней рейки механизма транспортирования ткани швейной машины 131-42+3 класса



Рассмотрим    задачу    кинематического   анализа   механизма привода верхней рейки швейной машины 131-42+3 класса. 

Разобьём механизм на кинематические цепи узла горизонтальных перемещений верхней рейки, узла вертикальных перемещений верхней рейки, и узел верхней рейки. Следует отметить, что горизонтальное перемещение верхней рейки передаётся от шарнира C узла горизонтальных перемещений нижней рейки, алгоритм анализа которого был преведён выше (см. п.п. 2.2), поэтому координаты шарнира C будем считать известными.

На рисунке 3.1 приведены кинематические схемы указанных узлов.

Введём неподвижную систему координат O1 X Y,  центр которой связан  с осью вращения O1. 

Обозначим     как обобщённая координата механизма.

(=   * t;     = const).

С каждым звеном механизма свяжем подвижную систему координат.

Для узла горизонтальных перемещений обозначим   , , ,  - как угловые координаты поворота звеньев 17, 18,19, 20, соответственно. 

Для узла вертикальных перемещений обозначим  ,   - как угловые координаты поворота звеньев 12, 13 соответственно Для узла рейки обозначим  , ,,,,  - как угловые координаты поворота звеньев 14,15,16,21,22,23 соответственно.

В ходе кинематического анализа указанных кинематических цепей необходимо определить угол координаты    , i= 1…2, определить координаты x ,  y  ,  x  ,y  , x  , y   точек I, W и Q2 соответственно в системе координат O1XY. Обобщённая координата   изменяется в пределах от 0 до 2 …  , поэтому     , i= 1…2          , x  ,  y  , x  ,  y  , x  ,  y  . являются функциями угла  . Также необходимо определить скорости и ускорения (первую и вторую передаточные функции указанных координат).

Для определения указанных величин разобьём кинематические цепи узла горизонтальных перемещений, узла вертикальных перемещений и узел рейки на структурные группы Ассура.

Кинематический узел горизонтальных перемещений  представляет собой структурную  группу СRO6 (см. рис. 3.3). К структурной группе CRO6 присоединена  группа SVO8. Угол   задан (параметр регулирования шага транспортирования), поэтому координаты точки С известны.

Узел вертикальных перемещений рейки также разобьём на структурные группы. Он состоит из кривошипа O6A2  и структурной группы А2НO7 (см. рис. 3.4). 

При кинематическом анализе узла рейки будем исходить из того, что верхняя рейка движется независимо от нижней, т.е. она может опускаться ниже уровння игольной пластины, т.е. перепляс отсутствует, прижимная лапка (звено 24) неподвижно. В этом случае узел рейки будет иметь структуру, показанную на рис. 3.5.

Узел рейки представляет собой структурную группу O9LW (см. рис. 3.5), присоединённую к ней структурную группу O10YI, а также структурную группу  LY16.

Как следует из проведённого анализа структуры механизма, механизм имеет кривошип O6A2, 5 структурных групп первой модификации: СRO6, SVO8, А2НO7, O9LW, O10YI, а также 1 структурную группу третей модификации LY16.

Блок-схемы алгоритмов кинематического анализа указанных структурных групп приведены в п.п. 1.3.1, 1.3.2, 1.3.3 и 1.3.5. Математические модели для определения этих параметров приведены в [88]. Воспользовавшись  результатами указанной   работы  приведём алгоритм кинематического анализа механизма привода нижней рейки. Блок- схема указанного алгоритма приведена на рисунке 3.6.

Согласно приведённому алгоритму в блоке 2 происходит ввод исходных данных. С блока 3 начинается цикл, в котором изменяется обобщённая координата  от 0 до 2. В цикле в блоках 4,5.6.7 производится кинематический анализ узла горизонтальных перемещений рейки. В блоках 8,9,10 производится кинематический анализ узла вертикальных перемещений рейки. В блоках 11, 12, 13, 14 и 15 производится кинематический анализ узла рейки. При кинематическом анализе кривошипа O6A2 см. блок 8 происходит обращение к подпрограмме анализа кривошипа, алгоритм которого приведён на рис. 1.3.2. При кинематическом анализе структурных групп  СRO6, SVO8, А2НO7, O9LW и  O10YI см. блоки 4, 6, 9, 11 и 12 происходит обращение к подпрограмме анализа структурной группы Ассура первой модификации, алгоритм которого приведён на рис. . 1.3.4. При кинематическом анализе структурной группы  LY19 см. блок 14 происходит обращение к подпрограмме анализа структурной группы Ассура третей  модификации, алгоритм которого приведён на рис. 1.3.12. При определении функций положений, первой и второй передаточной функций координат  среднего зуба рейки Q2 происходит обращение к подпрограмме анализа звена механизма, блок- схема которой приведена на рисунке 1.3.7. 

















4.  Разработка алгоритмического обеспечения и исследование кинематики верхней и нижней рейки машины 131-42+3 класса.

  Рассмотрим    задачу    кинематического    анализа  механизма транспортирования ткани швейной машины 131-42+3 класса с нижней и верхней рейкой,  при этом будем исходить из существенного допущения заключающегося в том, что верхняя и нижняя рейка не соприкасаются друг с другом, то есть работают раздельно. В этом случае кинематическая схема механизма транспортирования рейки будет иметь вид представленный ни рис. 4.1. Число подвижных звеньев для этого механизма равно n == 24, количество кинематических пар равно p5 =35, определим число степеней свободы по формуле Чебышева [1], получим

W=3n-2p = 3*24-2*35=2                            (3.1)

W = 2 соответствует двум входным звеньям. 

Данную структурную схему можно разделить на две группы- механизм нижней рейки, который включает в себя звенья 1-10  и механизм верхней рейки (звенья 11 - 23). 

Чтобы произвести кинематический анализ механизма транспортирования на ЭВМ с использованием разработанных выше подпрограмм кинематического анализа отдельных структурных групп, необходимо объединить указанные подпрограммы в единой программе - головном модуле. Головной модуль должен выполнять следующие задачи: ввод необходимых для кинематического анализа механизма исходных данных, кинематический анализ механизма, вывод результатов счета. Исходными данными для кинематического анализа механизма являются его структурная схема, геометрические размеры звеньев и координаты неподвижных опор. Кинематический анализ производится головным модулем путем вызова на выполнение подпрограмм анализа

отдельных структурных групп в установленной согласно структурной схеме анализируемого механизма последовательности.

Вывод данных, полученных в результате анализа удобнее всего производить в форме таблиц и графиков.

Основной и наиболее ответственной частью головного модуля является непосредственно кинематический анализ механизма. При анализе данного механизма  следует учитывать существенное допущение - траектория движения верхней лапки пересекает игольную пластину и траекторию движения нижней рейки. Это обусловлено тем, что в процессе транспортирования ткани звенья верхней лапки испытывают упругую деформацию, а также нагружают  компенсатор, расположенный звене узла вертикальных перемещений верхней лапки. Анализ этих процессов выходит за границы кинематического анализа механизма транспортирования- задачи данного дипломной работы.

На рисунке 4.2 представлена блок-схема кинематического анализа механизма транспортирования ткани машины 131-42+3. В блоке 2 производится описание используемых в программе переменных и ввод исходных данных. В блоке 3 производится анализ кинематической цепи узла нижней рейки, алгоритм которого описан в п.2 (см. рис. 2.8). Выходные параметры, определяющие шаг транспортирования нижней рейки  блока 3  являются одновременно входными параметрами для блока 4, в котором производится анализ кинематической цепи верхней рейки, структура которого приведена в п.3. В блоке 5 производится вывод функций положений, первой и второй передаточной функций координат средних зубьев рейки Q1 и Q2.

На основании разработанного алгоритма программы исследования  верхней и нижней реек механизма транспортирования ткани машины 131-42+3 была написана программа на языке программирования С. Текст  программы  приводится в приложении 1.

Исходными данными для программы послужили денные о механизме транспортирования швейной машины 131-42+3, представленные  в таблице 5.1. 



Таблица 5.1 - Размеры звеньев механизма транспортирования швейной машины 131-42+3 класса.

Обозначение параметра

Размерность

Обозначение в программе

Значение

XO1

мм

Xo1

285

YO1

мм

Yo1

350

XO2

мм

Xo2

– 37,60

YO2

мм

Yo2

– 16,60

XO3

мм

Xo3

– 63,00

YO3

мм

Yo3

– 1,00

XO4

мм

Xo4

56,00

YO4

мм

Yo4

7,50

XO5

мм

Xo5

0

YO5

мм

Yo5

220

XO6

мм

Xo6

25,00

YO6

мм

Yo6

– 20,00

XO7

мм

Xo7

-70,00

YO7

мм

Yo7

160,9

XO8

мм

Xo8

-55,5

YO8

мм

Yo8

104,9

O1A

мм

O1A1

4,00

O1F

мм

O1F1

6,74



о

beta

30,00

A1B

мм

A1B

41,30

BC

мм

BC

18,00

DВ

мм

DB

18,00

О2D

мм

O2D

18,00

О3С

мм

O3C

20,00

О3Е

мм

O3E

24,00



Продолжение таблицы  4.1



FG

мм

FG

28,40

GO5

мм

GO5

16,21

O5H

мм

O5|H

20,52

HK

мм

HK

18,17

KO4

мм

KO4

24,0

O4L

мм

O4L

24,00

LM

мм

LM

24,00

EM

мм

EM

95,70

EP

мм

EP

63,00

PQ

мм

PQ

9,50

Результатами  работы программы являются графики вертикальных и горизонтальных перемещений  верхней точки центрального зуба нижней рейки (см. рис. 4.2), и графики вертикальных и горизонтальных перемещений  нижней  точки центрального зуба верхней рейки (см. рис. 4.3).  

Исходя из вышесказанного проведённый анализ представленных графиков показал, что рабочий ход нижней рейки начинается при угле поворота главного вала   =202  , и заканчивается при  =  9  . В течение рабочего хода нижняя рейка совершат горизонтальное перемещение Хв=2,2 мм.,  равное шагу транспортирования . Максимальный подъём нижней рейки над уровнем игольной пластины происходит при   =  285  . и равен Yв   =   1.1 мм. Размах вертикальных перемещений нижней рейки Yв= 2.2  мм.

Проведённый анализ графика перемещения верхней рейки (см. рис. 4.3) показал, что рабочий ход нижней рейки начинается при угле поворота главного вала   =    4  , и заканчивается при   =   180 . В течение рабочего хода верхняя рейка совершат горизонтальное перемещение Хв    =3.1 мм.,  равное шагу транспортирования . Максимальный подъём верхней рейки над уровнем игольной пластины происходит при   =  102    . и равен Yв= 1,2 мм. Размах вертикальных перемещений верхней рейки Yв = 2.5.

5. Организация работ по охране труда на предприятии.

Охрана труда – система сохранения жизни и здоровья работников в процессе трудовой деятельности, включающая правовые, социально – экономические, организационно – технические, санитарно – гигиенические, лечебно – профилактические, реабилитационные и иные мероприятия (ст. 1, Федерального закона «Об основах охраны труда в РФ» № 181-ФЗ 17 июня 1999 г.).

Техника безопасности – система организационных и технических мероприятий и средств предотвращения воздействий на работающих опасных производственных факторов.

 Основная задача службы охраны труда – осуществление систематического контроля за состоянием охраны труда на предприятии, контроля за проведением мероприятий по созданию безопасных и здоровых условий труда, контроль за соблюдением руководителями подразделений законов, приказов, постановлений в области охраны труда, а также требований, правил, норм и инструкций по охране труда.

Работники службы охраны труда участвуют в подготовке приказов по вопросам охраны труда, организации инструктажа и проведение обучение по охране труда, в расследовании причин аварий и несчастных случаев, связанных с производством.

На предприятиях лёгкой и текстильной промышленности проводятся пять видов инструктажей работающих по безопасности труда: 

вводный;

первичный на рабочем месте;

повторный;

внеплановый;

целевой;

Общее руководство и ответственность за правильную организацию обучения рабочих и инженерно-технических работников и проведение инструктажей рабочих по безопасности труда в целом на предприятии возложены на главного инженера предприятия, а контроль на начальника отдела охраны труда.

Руководство и ответственность за обучение и инструктаж рабочих по безопасности труда в цехе возлагаются на начальника цеха. 

Вводный инструктаж проводится инженером по охране труда не менее 13 часов по 2-3 часовой типовой программе. Инструктаж проводится со всеми принятыми на работу.

Первичный инструктаж на рабочем месте проводится индивидуально мастером до начала работ на рабочем месте и со всеми принятыми на работу, переводимыми на другую работу.

Повторный инструктаж проводится со всеми работающими независимо, в первой декаде каждого квартала с целью проверки и повышения уровня знаний, правил и инструкций по охране труда. Инструктаж проводится на рабочем месте.

Внеплановый инструктаж проводится индивидуально или группой работников в объёме первичного инструктажа в случаях изменения условий и организации труда, замене технологий и оборудования, несчастных случаях.

Целевой инструктаж проводится с работниками перед началом работ, на которые оформляется наряд-допуск на производство работ повышенной опасности, с записью о проведении инструктажа в наряде-допуске.

Основная цель инструктажа- мобилизовать личные меры предосторожности работающих.

На предприятии руководителем службы охраны труда является заместитель главного инженера по охране труда. Одной из основных форм в комплексном проведении работ по безопасности труда является трехступенчатый контроль за состоянием охраны труда.

Объектами трёхступенчатого контроля являются:

На 1 ступени – участок подразделения или бригада, лаборатория; 1 раз в день (ночная смена).

На 2 ступени – цех, отдел; 1 раз в 10 дней.

На 3 ступени – предприятие в целом;  1 раз в месяц.

Первая ступень контроля осуществляется руководителем соответствующего участка и общественными инспекторами по охране труда ежедневно до начала рабочего дня (смены), а при необходимости (работы с повышенной опасностью) – и в течении рабочего дня (смены). Результаты проверки записываются в журнале первой степени контроля, который должен храниться у руководителя участка. По выявленным при проверке нарушениям и недостаткам намечаются мероприятия по их устранению, определяются сроки и ответственные за исполнение.

Вторая ступень контроля проводится комиссией, возглавляемой начальником цеха вместе с мастером, с общественным инспектором по охране труда, механиком и энергетиком цеха, не реже двух раз в месяц. Комиссия проверяет состояние охраны труда в полном объеме по цеху. Результаты проверки записываются в журнале второй степени контроля, который должен храниться у начальника цеха. Комиссия намечает мероприятия, а начальник цеха назначает исполнителей и сроки исполнения. Контроль за выполнением этих мероприятий осуществляет инженер отдела  охраны труда и старший ответственный инспектор по охране труда цеха.

третья ступень контроля проводится комиссией, возглавляемой главным инженером не реже одного раза в месяц. В состав комиссии входят заместитель главного инженера по охране труда, председатель профкома, начальник отдела охраны труда, начальники структурных подразделений по ОГМ и ОГЭ, начальник пожарной охраны, руководитель медицинской службы предприятия. Проверка проводится в присутствии руководителя и старшего общественного инспектора по охране труда проверяемого подразделения. График проверки согласовывается с комитетом профсоюза, утверждается руководителем предприятия и выдается руководителям всех цехов и технических служб предприятия, а также цеховым комитетом профсоюза. Результаты проверки должны оформляться актом и в недельный срок обсуждаться на совещаниях у руководителя предприятия с участием профсоюзного актива.

Виды ответственности за нарушение правил по охране труда:

-уголовная;

-административная;

-дисциплинарная;

		-материальная;

-общественная;

6.1 Производственная санитария.



Производственная санитария – это система организационных мероприятий и технических средств, предотвращающих или уменьшающих воздействие на работающих вредных производственных факторов. 

Главная задача производственной санитарии и гигиены труда на производстве состоит в том, чтобы исключить профессиональные заболевания и снизить общую заболеваемость работающих. Особое значение вопросы производственной санитарии приобретают в результате научно-технического прогресса, когда происходит оснащение ее более высокопроизводительным оборудованием, интенсификация и химизация технологии изготовления материалов и изделий, применение более высокотемпературных режимов обработки и т.д.

6.2 Основные требования по техники безопасности предъявляемые к швейным машинам.



Безопасность работы машин, аппаратов и механизмов в значительной степени зависит от изначально спроектированной конструкции, качества применяемых материалов, наличия предохранительных устройств, ограждений, целесообразности размещения оборудования и соблюдения режимов эксплуатации.

Основные требования, предъявляемые к швейным машинам:

На всех стачивающих машинах должны быть установлены предохранители от проколов пальцев иглой. Нитепритягиватели машин, далеко выступающие из корпуса в сторону работающего, должны быть ограждены скобами. Ротационный нитепритягиватель должен быть закрыт ограждением и снабжен регулируемым ножом для обрезки оторванной нитки.

Вал электродвигателя, фрикционная муфта и ременная передача привода должны быть закрыты легкосъемными ограждениями.

Конструкцией промстола должна быть предусмотрена регулировка высоты крышки стола. Ножки промстола должны иметь башмачки из виброгасящего материала. На педалях промстолов должны быть укреплены резиновые коврики. Крепление электропривода к промстолу должно осуществляться через резиновые шайбы вставки.

Головки швейных машин должны устанавливаться на эластичных прокладках.

Машины для пришивания пуговиц, крючков, петель и накладок должны быть снабжены прозрачными щитками (экранами), предохраняющими рабочих от ранений обломками игл и пуговиц. На пуговичных и закрепочных (для пришивания крючков и петель) машинах челночное устройство должно закрываться щитком.

Швейные машины должны иметь устройство для надежной фиксации головки машины в откинутом положении.



6.3 Вентиляция и кондиционирование воздуха.



Вентиляцией называется организованная подача в помещение и удаление из него воздуха, для разбавления выделений паров и газов вредных веществ, избытков тепла и влаги с целью поддержания в рабочей зоне физико-химического и метеорологического состояния воздуха, отвечающего требованиям санитарных норм.

Важным условием здорового и высокопроизводительного труда является обеспечение необходимого количества чистого воздуха с нормальными метеорологическими параметрами в производственных помещениях.

Метеорологические условия производственных помещений определяются следующими параметрами: температурой, относительной влажностью и скоростью воздуха, а также его барометрическим давлением. От состояния воздушной среды и ее параметров зависят самочувствие, работоспособность и здоровье человека. В производственных условиях влияние метеорологических параметров воздуха на организм человека необходимо рассматривать в совокупности с категорией тяжести выполнения работы, периода года, а также с учетом количества явного тепла, поступающего в помещение, т.е. без учета тепла, поступающего в воздух с водяными парами.

Общие требования к системам вентиляции и кондиционирования воздуха

Ответственность за исправное состояние и безаварийную работу вентиляционных установок в цехах несут начальник цеха и механик.

На предприятии должен быть установлен порядок, обеспечивающий бесперебойную и безаварийную работу вентиляционных систем, и определены лица, обслуживающие вентиляционные установки, остановку и включение их, а также контролирующие эффективность их работы. В целом по предприятию технический надзор за вентиляционными установками и системами кондиционирования воздуха и их эксплуатации осуществляется механиком ОГМ или ОГЭ. Лицам, которым не поручено обслуживание вентиляционных систем, запрещается входить в вентиляционные камеры, закрывать вентиляционные задвижки, приточные и вытяжные отверстия, а также снимать кожуха, останавливать и включать вентилятор. В случае пожара вентиляционные системы могут быть остановлены согласно плану ликвидации аварии.

К эксплуатации допускаются вентиляционные системы, прошедшие предпусковые испытания и имеющие инструкции по эксплуатации, паспорта, журналы ремонта и эксплуатации. В инструкции по эксплуатации вентиляционных систем должны быть отражены вопросы пожаровзрывобезопасности.

Помещения, где выделяются вредные газы и пары 1,2,3 классов и в помещениях с категориями А и Б и в смежных помещениях с другими производствами и вспомогательных помещениях объем воздуха, подаваемый механической вентиляцией следует принимать на 5% меньше производительности систем вытяжной вентиляции.

На всасывающих и нагнетающих отверстиях вентиляторов, не имеющих присоединение к воздуховодам, должны быть защитные ограждения.

На каждом предприятии должен быть определен перечень вредных веществ, которые могут выделяться при ведении тех. процессов и в аварийных случаях, а также обязательный перечень приборов и методик анализа для их определения непосредственно в производственных помещениях и лабораториях.



Мероприятия по снижению шума.



Основными способами борьбы с производственным шумом являются: 

Строительно-аккустические мероприятия;

Уменьшение шума и вибрации в источнике их образования является наиболее рациональным. Он включает в себя мероприятия: 

изменение конструкции шумящих узлов и деталей (вместо зубчатых прямозубых шестерен применять косозубые шестерни и червячные передачи; вместо зубчатых передач – клиноременные и т.п.); 

производить тщательную статическую и динамическую балансировку и центровку вращающихся и движущихся деталей механизмов;

уменьшение люфтов в сочленениях путем сокращения допусков и повышения точности изготовления и сборки машин;

применение незвучных материалов для изготовления деталей, по которым распространяются вибрации или корпусной шум;

и другие.

3. Звукоизоляция и звукопоглощение шума. Проводятся в том случае, если мероприятия, направленные на уменьшение шума в источнике, недостаточны или осуществление их наталкивается на большие технические трудности. Включает в себя устройство экранов и глушителей на пути распространения шума. Звукоизоляция в источнике образования шума проводится с помощью вибропоглащающих мастик (типа ВД-7-58) и звукопоглащающих материалов (типа микропористого пластика, поролона), которыми покрывают ограждения с внутренней стороны.

Применение индивидуальных противошумных приспособлений.

Условно технологические процессы делятся на группы:

нормальные, уровень звукового давления меньше или равен допустимому;

малошумные; уровень звукового давления на отдельных частотах превышает допустимый на 1-5 дБ;

средней шумности, если уровень звукового давления превышает допустимый на 5-15 дБ; 

высокошумные, если уровень звукового давления превышает допустимый более чем на 20 дБ.

Допустимые уровни звукового давления и уровни звука в помещениях и на рабочих местах представлена в таб. 6.1

           

Таблица 6.1 - Допустимые уровни звукового давления и уровни звука в производственных помещениях

 

Рабочие места, помещения



Уровни звукового давления, 

дБ

Помещения КБ, лаборатории, здравпункт

Рабочие места и зоны в производственных помещениях

Помещения для размещения шумовых агрегатов 

45

85



80



6.5 Организационные мероприятия, направленные на обеспечение электробезопасности.



Электробезопасность – это система организационных и технологических мероприятий и средств, обеспечивающих защиту людей от вредного и опасного воздействия электрического тока, электрической дуги, электрического поля и статического электричества.

Электробезопасность на производстве обеспечивается строгим выполнением требований ССТБ, а также правил устройства электроустановок (ПУЭ).

Для обеспечения электробезопасности в швейной промышленности чаще всего применяют защитное заземление. Должно обеспечивать защиту людей от поражения электрическим током при прикосновении к металлическим нетоковедущим частям, которые могут оказаться под напряжением в результате повреждения изоляции. Защитное заземление представляет собой преднамеренное электрическое соединение земли и металлических частей электроустановок, не находящихся под напряжением, но имеющих возможность оказаться под таковым в случае пробоя в электрооборудовании.

Разработка мероприятий и средств по предупреждению электротравматизма проводится комплексно с учетом производственных и личных факторов. Все организационные мероприятия по предупреждению несчастных случаев от поражения электрическим током можно разделить в зависимости от того, для какой группы работников они предназначены.

Мероприятия для рабочих и инженерно-технического персонала, не связанных с обслуживанием электрических устройств, т.е. не электротехнического персонала. 

Мероприятия для электротехнического персонала, который осуществляет обслуживание (наладку, регулировку, ремонт и т.п.) электрооборудования, электроаппаратуры, приборов и электрических сетей освещения и т.д.

Основные организационные меры для работников первой группы – это инструктаж, обучение по вопросам электробезопасности и проверка выполнения инструкции по охране труда на рабочем месте, которые включают проведение регулярного осмотра электросетей, клемм присоединения токоведущих частей, проводников защитного заземления и зануления оборудования, наблюдения за работой электроприборов: срочный останов оборудования при отклонении в работе электроаппаратуры и др. Этой группе работников запрещается проведение мелких работ с электротехническими устройствами (замена перегоревших ламп, предохранителей и т.п.).

Для работников второй группы организационные мероприятия содержат повышенные требования. Они предусматривают: допуск к обслуживанию электротехнических устройств лиц не моложе 18 лет, прошедших медицинский осмотр, специальное обучение, инструктаж и аттестацию; знание обслуживающим персоналом всех правил, касающихся эксплуатации электроустановок; наличие инструкций и проведение инструктажа по технике безопасности для дежурных, обслуживающих электроустановки; правильное использование технических средств защиты и применение индивидуальных защитных средств и др. Эти работники проводят профилактический осмотр, контроль и ремонт электрооборудования в установленные графиком сроки с оформлением этих работ в специальном журнале.



6.6 Технические средства предупреждения пожаров и взрывов на производстве.



Успешное тушение пожара в значительной степени зависит от правильно организованной и надежно действующей связи и сигнализации. Пожарной связью называется комплекс устройств, позволяющих быстро принимать сообщения о возникновении пожара и оперативно отдавать необходимые распоряжения по его ликвидации. Система пожарной сигнализации состоит из пожарных извещателей, линий связи и приемных станций.

Связь пожарной охраны по своему назначению подразделяется на связь извещения, диспетчерскую и связь на пожаре. Основным показателем эффективности работы пожарной сигнализации является время от начала возникновения очага пожара на контролируемом объекте до выдачи сигнала тревоги на диспетчерском пункте, а при наличии автоматических средств тушения — до выдачи сигнала для приведения в действие средств тушения. Чем меньше указанное время, тем выше вероятность ликвидации пожара.

На предприятиях для предупреждения пожаров и взрывов применяются различные технические средства. Различают две группы этих средств: общие, не зависящие от вида производственного процесса, и специальные, характерные для конкретного производства и оборудования.

К общим техническим средствам относятся: защитное заземление, зануление, автоматическое отключение, нейтрализаторы статического электричества, а также молниезащита, предохраняющая производство от разрядов электричества.

Кроме того, к общим техническим средствам предупреждения пожаров относятся противопожарная сигнализация и связь. Автоматическая пожарная сигнализация состоит из трех основных устройств: пожарных извещателей (датчиков), линии связи, приемной связи или коммутатора. Пожарный извещатель является основным элементом автоматического средства обнаружения пожара. Пожарные извещатели делятся на извещатели ручного

действия и автоматические. Извещатели ручного действия обеспечивают однозначную передачу сигнала тревоги на приемный пульт и получение обратного сигнала с пульта, подтверждающего прием сигнала. Различают простые и кодовые извещатели ручного действия. Простые извещатели при нажатии кнопки обеспечивают разрыв соответствующей электрической цепи. В сеть сигнализации эти извещатели включаются радиально. Такие схемы включения называют лучевыми. Кодовые извещатели снабжены специальными кодонаборными механизмами, которые приводятся в действие при нажатии пусковых кнопок. Каждый извещатель имеет соответствующий номер кода. Такие извещатели включаются в кольцевую (шлейфную) линию связи, что позволяет сэкономить значительное количество провода по сравнению с лучевым способом включения.

В зависимости оттого, какой из параметров газовоздушной среды вызывает срабатывание автоматического пожарного извещателя, они делятся на тепловые, ультрафиолетового излучения (световые), ионизационные (дымовые), ультразвуковые и др. По принципу действия нзвещатели делятся на максимальные и дифференциальные. Максимальные извещатели реагируют на определенные, абсолютные величины контролируемого параметра. Дифференциальные извещатели реагируют только на определенную скорость изменения контролируемого параметра.



6.7 Мероприятия по обеспечению пожарной безопасности.



Во всех производственных, административных, складских и вспомогательных помещениях на видных местах должны быть вывешены таблички с указанием номера телефона вызова пожарной охраны.

На каждом предприятии приказом (инструкцией) должен быть установлен соответствующий их пожарной опасности противопожарный режим, в том числе:

определены и оборудованы места для курения;

определены места и допустимое количество единовременно находящихся в помещениях сырья, полуфабрикатов и готовой продукции;

установлен порядок уборки горючих отходов и пыли, хранения промасленной спецодежды;

определен порядок обесточивания электрооборудования в случае пожара и по окончании рабочего дня.

Регламентированы: порядок проведения временных огневых и других пожароопасных работ; порядок осмотра и закрытия помещений после окончания работы; действия работников при обнаружении пожара.

Определены порядок и сроки прохождения противопожарного инструктажа и проведения занятий по мерам пожарной безопасности, а также назначены ответственные за их проведение.

В зданиях и сооружениях (кроме жилых домов) при единовременном нахождении на этаже более 10 человек должны быть разработаны и на видных местах вывешены планы (схемы) эвакуации людей в случае пожара, а также предусмотрена система оповещения людей о пожаре. 

Основными огнегасительнымн веществами являются вода, водные растворы, водяной пар, пена, углекислота, инертные газы, галоидированные углеводороды, сжатый воздух, порошки, песок, земля. Вода обладает высокой теплоемкостью и теплотой парообразования. Водные эмульсии галоидированных углеводородов обладают дополнительным огнегасительным эффектом. Водяной пар применяют для тушения объектов с ограниченным воздухообменом и небольшим объемом (до 500 м3), а также небольших пожаров на открытых площадках. Пену получают в пеногенераторах. Пену делят на химическую и воздушно-механическую. Химическая пена получается из специальных порошков, состоящих нз кислотной и щелочной частей. При смешении порошка происходит реакция, в результате которой образуется углекислый газ. Специальные добавки (лакричного экстракта) образуют густую стойкую пену, которую через пожарный рукав и пенный ствол или пенослив подают в очаг пожара. Углекислота в снегообразном и газообразном состоянии применяется в огнетушителях и стационарных установках для тушения пожаров в закрытых помещениях и небольших открытых загораний. Инертные газы, применяемые для тушения загораний, снижают концентрацию кислорода в воздухе и уменьшают тепловой эффект реакции за счет потерь тепла па нагревание. Порошковые составы на основе карбонатов и бикарбонатов натрия применяются наиболее широко, несмотря на их высокую стоимость, сложность в эксплуатации и хранении. В частности они являются единственным средством тушения пожаров щелочных металлов и металлоорганических соединений. Для тушения таких пожаров применяются также песок, земля, флюсы.

Средства пожаротушения. Различают первичные, стационарные и передвижные средства пожаротушения. К первичным средствам пожаротушения относятся огнетушители, гидропомпы (небольшие поршневые насосы), ведра, бочки с водой, лопаты, ящики с песком, асбестовые полотна, войлочные маты, кошмы, ломы, пилы, топоры. Огнетушители бывают химические пенные (ОХП-10, ОХПВ-10 и другие), углекислотные (ОУ-2, ОУ-5, ОУ-8), углекислотно-бромэтиловые (ОУБ-3, ОУБ-7), порошковые (ОПС-6, ОПС-10).

Для различных объектов и помещений существуют нормы первичных средств пожаротушения. На каждые 100 м2 пола производственных помещений обычно требуется 1—2 огнетушителя. Время действия пенных огнетушителей 50—70 с, длина струи 6—8 м, кратность пены 5, стойкость 40 мин.

Углекислотные огнетушители наполнены сжиженным углекислым газом, находящимся под давлением 6 МПа. Для приведения их в действие достаточно открыть вентиль. Углекислый газ выходит в виде снега и сразу превращается в газ. Порошковые огнетушители применяются для тушения горящих щелочных металлов. 

          Заключение

1 . Выполнен обзор литературных источников по кинематическому анализу рычажных механизмов , исследованию реечных механизмов транспортирования ткани, приведён обзор алгоритмов подпрограмм кинематического анализа групп Ассура: двухповодковых структурных групп 1, 2 и 3 модификации, кривошипа и звена механизма.

2. На примере механизма транспортирования ткани швейной машины 131-42+3 класса разработан алгоритм кинематического анализа механизма привода нижней рейки. Для этого проанализирована конструкция механизма, исходя из анализа которой механизм был разбит на кинематические цепи и структурные группы Ассура.

Алгоритм кинематического анализа представляет собой последовательность блоков, в каждом из которых анализируется кинематика отдельных структурных групп в порядке их присоединения к кривошипу при образовании кинематических цепей подачи, подъёма и рейки.

3. Для механизма транспортирования ткани швейной машины 131-42+3 класса разработан алгоритм кинематического анализа механизма привода верхней рейки. Для чего был проведён анализ конструкции механизма, на базе которого  механизм верхней рейки был разбит на кинематические цепи и структурные группы Ассура. Алгоритм кинематического анализа представляет собой последовательность блоков, в каждом из которых анализируется кинематика отдельных структурных групп в порядке их присоединения к кривошипу при образовании кинематических цепей подачи, подъёма и рейки.

4. В соответствии с разработанными алгоритмами на языке программирования Си написана программа кинематического анализа механизма транспортирования ткани швейной машины 131-42+3 класса. Указанная программа позволяет исследовать кинематику движения верхней и нижней реек швейной машины без учёта силового замыкания верхней и нижней реек через ткань в процессе транспортирования. С помощью указанной программы получены графики: зависимость координат Х и Y нижней рейки от угла поворота главного вала  и зависимость координат Х и Y верхней рейки от угла поворота главного вала .

5.  Рассмотрены вопросы организации работ по охране труда на предприятии, такие как: производственная санитария, вентиляция и кондиционирование воздуха, мероприятия по снижению шума, обеспечению пожарной безопасности.

 Приведены допустимые уровни звукового давления и уровни звука в производственных помещениях, обращено внимание на необходимость соблюдения требований по технике безопасности, предъявляемым швейным машинам.

Список использованных источников

Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. – М.: Наука, 1973. – 832 с.

Зиновьев В.А. Курс теории механизмов и машин. – М.: Наука, 1975. – 204 с.

Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. – М.: Наука, 1990.

Пейсах Э.Е., Нестеров В.А. Система проектирования плоских рычажных механизмов / Под ред. К.В.Фролова. – М.: Машиностроение, 1988. – 232 с.

Пейсах Э.Е. Определение положения звеньев трехповодковой и двух поводковой четырехзвенных структурных групп Ассура с вращательными парами. // Машиноведение. 1985. №5. С. 55-61.

Морошкин Ю. Ф. Доклады АН СССР. Т82, 1952, №4.

Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. – М.: Наука, 1975. – 640 с.

Джолдасбеков У.А., Байгунчеков Ж.Ж. Аналитическая кинематика плоских рычажных механизмов высоких классов. Алма-Ата: изд. Казах. гос. ун-та, 1980. – 105 с.

Озол О.Г. Аналитический метод треугольников в кинематике плоских рычажных механизмов. В кн.: Анализ и синтез механизмов. – М.: Машиностроение, 1966. С. 128-144.

Пейсах Э.Е. Синтез шарнирного шестизвенника с приближенным выстоем. // Механика машин. – М.: Наука, 1971, Вып. 29-30. С. 100-107.

Пейсах Э.Е. Справочные карты по синтезу шарнирного шестизвенника. // Механика машин. – М.: Наука, 1974. Вып. 44. С. 125-139.

Доронин В.И. Применение алгебраического метода в кинематическом синтезе плоских механизмов. // Изв. вузов. Сер. Машиностроение, 1968, №6. С. 5-9.

Тереньтьев В.Ф. Аналитический синтез шестизвенного шарнирно-рычажного механизма. // Изв. вузов. Сер. Машиностроение, 1976, №12. С. 65-68.

Доронин В.И., Рачек Н.М. Синтез шарнирных передаточных механизмов с помощью ЭЦВМ. // Механика машин. – М.: Наука, 1969. Вып. 15-16. С. 24-35.

Пейсах Э.Е. Оптимизационно-квадратический синтез плоских рычажных механизмов. // Машиноведение. 1986. №5. С. 71-77.

Муратов А.И. Синтез плоских рычажных механизмов высоких классов. // Механика машин. – М.: Наука. 1980. Вып. 57. С. 10-14.

Джолдасбеков У.А. Оптимальный синтез плоских рычажных механизмов высоких классов. / Вестник АН Казахской АССР Алма-Ата, 1981. Вып. 7. С. 35-41.

Макговерн (McGovern J.F.) Сандор (Sandor G.N.) Кинематический синтез регулируемых механизмов. Часть 2. Воспроизведение шатунных кривых. КиТМ, 1973, №2. С. 7-13.

Саркисян Ю.Л. К теории синтеза плоских шарнирных механизмов методом квадратического приближения функции. // Изв. АН Арм.ССР. Машиностроение, 1976. XXIX, №6. С. 3-9.

Доронин В.И. К синтезу шарнирно-рычажных направляющих механизмов методом квадратического приближения. // Труды ХабИИЖТа, вып. 29, 1967. С. 149-155.

Chi-Yeh H., A General Method for the Optimum Design of Mechanisms. Journal of Mechanisms. Vol. 1, 1966. pp. 301-313.

Mansour W.M., Osman M.O.M. The Method of Residues for the Synthesis of Coupler Curve Genarating Mechanisms. ASME Paper 70- Mech-53.

Hartley H.O. The Modified Gauss – Newton Method for the Fitting of Nonlinear Regression by Least Squares. Technometrics. vol. 3, 1961, pp. 269-280.

Эшенбах, Тесар Оптимизация шарнирных четырехзвенников, удовлетворяющих четырем обобщенным положениям в одной плоскости. // Конструирование и технология машиностроения. Изд. Мир. №1, 1969. С. 79.

Гаррет, Холл мл. Оптимизационный синтез многозвенников при помощи метода статистических испытаний. // Конструирование и технология машиностроения. Изд. Мир. №3, 1968. С. 40.

Nolle H. On Capability of Four Bar Mechanisms as Function Generators. Inst. Engrs. Australia, Mech. and Chem. Eng. Trans., VMC-3, #2, Nov. 1967, pp. 259-268.

Tomas IV J. The Synthesis of Mechanisms as Nonlinear Programming Problem. Journal of Mechanisms. Vol. 3, 1968. pp. 119-130.

Фокс (Fox R.L.), Уиллмерт (Willmert K.D.) Проектирование оптимальных механизмов, воспроизводящих заданную шатунную кривую при ограничениях в форме неравенств. // Конструирование и технология машиностроения. Изд. Мир. №1, 1967. С. 169.

Беллман Р.Э. Динамическое программирование. М.: Изд. Иностр. лит., 1960. – 400 с.

Gustavson R.E. Computer-Designed Car Window linkage. // Mechanical Engineering, September 1967. Pp. 45-51.

Льюис (Levis D.W.), Джиори (Gyory C.K.) Кинематический синтез плоских кривых. // Конструирование и технология машиностроения. Изд. Мир. №3, 1969. С. 96.

Багси (Bagsi C.), Ли (In-Ping Jack Lee) Оптимальный синтез плоских механизмов для воспроизведения траекторий и положений твердого тела с помощью метода линейной суперпозиции. // Конструирование и технология машиностроения. Изд. Мир. №1, 1975. С. 331-336.

Пейсах Э.Е. Критерии передачи движения для рычажных механизмов // Машиноведение. 1986, №1. С. 45-51.

Нечи (Nechi A.J.) Применение комбинации релаксационного и градиентного методов при моделировании на вычислительной машине плоской четырехшарнирной цепи. // Конструирование и технология машиностроения. Изд. Мир. №1, 1971. С. 106-113.

Льюис (Levis D.W.), Джиори (Gyory C.K.) Кинематический синтез плоских кривых. // Конструирование и технология машиностроения. Изд. Мир. №1, 1967. С. 202.

Пейсах Э.Е. Оптимизационный синтез рычажных механизмов. /Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. Л.: Машиностроение, 1975. С. 38-75.

Пейсах Э.Е. Метод блокируемых зон в синтезе шарнирно-рычажных механизмов // Механика машин. М.: Наука, 1969. Вып. 21-22. С. 15-28.

Reber. J. Neue Moglichkeiten bei der Syntese ebener Mechanismen durch iterative Analyse im Sinn von CAD. // Maschinenbautechnik, 1986. №6, s. 268-270.

Jonson A.L. The analysis of planar mechanisms by computer subroutine. //“Proc. 6th World Congr. Theory Mach. and Mech., New Delhi, Dec. 15-20, 1983. Vol.2.” New York e.a., 1984, p. 1252-1255.

Кикин А.Б., Пейсах Э.Е. Применение ПК в проектировании и исследовании рычажных механизмов. Труды международной конференции “Персональные компьютеры в проектировании и исследовании механизмов и агрегатов”, СанктПетербург, 1996, с. 20-26.

Kikin A. B., Peisach E.E. SYNMECH: The computer system on synthesis of plane linkages. The Seventh International Symposium on Linkages and Computer Aided Design Methods – Theory and Practice of Mechanisms. SYROM’97. Bucharest, Romania, August 2630, 1997, Vol. 1, pp. 227-234.

Нестеров В.А., Пейсах Э.Е. База знаний по анализу и синтезу рычажных механизмов в компьютерной системе LINKAGES. // Вестник Московского авиационного института. 1995. №1. С.51-58.

Bawab S., Sabada S., Srinivasan U., Kinzel G.L., Waldron K.L. Automatic synthesis of crank driven four-bar mechanisms for two, three or four-position motion generation. // Trans. ASME J. Mech., Transmiss, and Autom. Des. 1997. №2, С.225-231.

Christem G., Quast V., Buchheem A.U. Auswahl funfglidriger Koppelmechanismen fur Bewegungsaufgaben mittels shneller Bahnkurvensimulation. // Konstruktion. 1994. №4. С.155-160.

Джолдасбеков У.А., Казыханов Х.Р., Петухов В.К. Машинный анализ кинематики механизмов. // Материалы I Всесоюзного съезда по ТММ, АлмаАта, Наука, 1977. с. 45.

Архипов Н.Н., Карпачев П.С., Майзель М.М., Плевако Н.А. Основные процессы, машины и аппараты легкой промышленности. – М.: Ростехиздат, 1961. – 492 с.

Архипов Н.Н., Карпачев П.С., Майзель М.М., Плевако Н.А. Основы конструирования и расчета типовых машин и аппаратов легкой промышленности. – М.: Машгиз, 1963. – 599 с.

Вальщиков Н.М., Зайцев Б.А., Вальщиков Ю.Н. Расчет и проектирование машин швейного производства. – Л.: Машиностроение, 1973. - 344 с

Гарбарук В.П. Расчет и конструирование основных механизмов челночных швейных машин. – Л.: Машиностроение, 1977. - 232 с.

Комиссаров А.И., Жуков В.В., Никифоров В.М., Сторожев В.В. Проектирование и расчет машин обувных и швейных производств. – М.: Машиностроение, 1978. – 431 с.

Маракушев Е.А., Русаков С.И., Эппель С.С. Машины швейного производства. Киев: Техника, 1967. - 321 с.

Полухин В.П., Рейбарх Л.Б. Швейные машины цепного стежка. – М.: Легкая индустрия, 1976. 352 с.

Полухин В.П., Милосердный Л.К. Конструктивно-унифицированный ряд швейных машин класса 31 с горизонтальной осью челнока. – М.: Легпромбытиздат, 1991. – 80 с.

Рейбарх Л.Б. Оборудование швейного производства. Л.: Легпромбытиздат, 1988. – 286 с.

Русаков С.И. Технология машинных стежков и наладка швейных машин. М.: Гизлегпром. 1959.

Червяков Ф.И. Швейные машины. / Ф.И.Червяков, А.А.Никоненко. – М.: Машиностроение, 1976. – 415 с.

Рубцов Б.А. Лабораторный практикум по машинам и аппаратам швейного производства: Учеб. пособие для вузов. – М.: Легпромбытиздат, 1995. – 256 с.

Исаев В.В. Оборудование швейных предприятий: Учеб. для проф.-техн. училищ. – 3-е изд., испр. и доп. – М.: Легпромбытиздат, 1989. – 336 с.

Франц В.Я. Исаев В.В. Швейные машины. – М.: Легпромбытиздат, 1986. – 181 с.

Полухин В.П. Проектирование механизмов швейно-обметочных машин. М.: Машиностроение, 1972. 280 с.

Mende S. Systematische Analyse der Transporteurgetribe von Nachmaschinen. // Textiltechnik, 1987, №9, s. 515-516

Закарая М.М., Гусаров А.В., Сторожев В.В. Анализ структурных ошибок в механизмах перемещения материала машин беспосадочного шва. // Техн., технол. и улучш. качества изделий легкой пром-сти. – М., 1990. С. 109-113.

Дзюба В.И., Орловский Б.В. Сравнительный анализ механизмов перемещения деталей и изделий, стачиваемых на швейной машине. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1982. №5 С. 101-106.

Милосердный Л.К. Разработка конструктивно-унифицированного ряда швейных машин с горизонтальной осью челнока: Автореф. … кан. техн. наук. М., 1989.

Сункуев Б.С., Рачок В.В., Ольшанский В.И., Смирнова В.Ф., Яцук А.А. К вопросу унификации механизмов швейных машин. // Соверш. техн. и технол. производств легкой пром-сти. М., 1981. С. 123-126.

Щербань Ю.Ю., Горобец В.А. Сравнительный анализ механизмов перемещения материалов швейных машин. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1989. №6. С. 106-109.

Щербань Ю.Ю. Горобец В.А. Алгоритм анализа структур механизмов с неголономными связями. // Киев. технол. ин-т легк. пром-сти. Киев, 1989.

Щербань Ю.Ю. Горобец В.А. Разработка адаптивного механизма перемещения материала. // Киев. технол. ин-т легк. пром-сти. Киев, 1989.

Щербань Ю.Ю. Горобец В.А., Скатерной В.А. Исследование механизмов комбинированной реечной подачи материала швейной машины. // Киев. технол. ин-т легк. пром-сти. Киев, 1986.

Павлова О.А., Прилепина М.А., Лопандин И.В., Юрьева Т.М. Разработка методов кинематического и динамического исследования многозвенных механизмов машин легкой промышленности с помощью ЭЦВМ единой серии и алгоритмического языка Фортран IV. // Повышение эффективности технол. проц. и оборуд в тектильной и легкой пром-сти. М., 1986. С. 72-73.

Щербань Ю.Ю., Горобец В.А. Исследование механизмов перемещения материалов швейных машин с верхней и нижней транспортирующей рейками. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1986. №2. С. 119-122.

Zhao Xifang, Zhang Zongming. Исследование механизма перемещения материала. // J. Shanhai Jiaotoung Univ. 1984. №6. С. 97-106.

Low Wangjiang, Hua Danian. Исследование кинематики механизмов продвижения материала. // J. China Text. Univ. 1992, №5. С. 63-72.

Щербань Ю.Ю. Горобец В.А. Алгоритм решения математической модели комбинированного перемещения материала. // Киев. технол. ин-т легк. пром-сти. Киев, 1986.

Лопандин И.В., Попов Ю.А., Юрьева Т.М. Система продвижения ткани «рейка - отклоняющаяся игла» в промышленных швейных машинах и ее анализ с помощью ЭВМ. // Автоматизация и комплексная механизация производственных процессов легкой промышленности. М., 1988. С. 68-74.

Ермолаев В.Ф., Лишанков В.А., Новгородцев В.А. Проектирование при помощи ЭВМ реечного механизма подачи материала. // Изв. вузов Технология легкой промышленности. 1979. №5 С. 124-128.

Сункуев Б.С. К синтезу регулируемых шестизвенных механизмов транспортирования ткани швейных машин. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1973, №3. С. 131-138. 

Новгородцев В.А., Ермолаев В.Ф. Проектирование механизма импульсной подачи материала швейной машины. / Анал., динам. и применение сил. импульс. систем. Новосибирск, 1986. С. 115-122.

Смирнова В.Ф., Шарстнев В.П. Сункуев Б.С. Оптимизация механизма продвижения материала по углам передачи. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1992. №2-4.

Щербань Ю.Ю., Горобец В.А. Параметрический синтез механизма перемещения материала. // Киев. Технол. ин-т легк. пром-сти. – Киев. 1990.

Peisun Ma Проектирование механизмов швейных машин. // J. skanghai Tiafong Univ. 1987. №2. С. 102-111.

Masanori O., Hiroshi S. Исследование работы швейных машин. // J. Text. Mach. Soc. Jap. 1981. №9 C. 25-29.

Рейбарх Л.Б., Полухин В.П. Особенности процесса продвижения материала на высокоскоростных швейных машинах. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1982. №1. С. 112-114.

Щербань Ю.Ю., Горобец В.А., Носов М.С. Определение посадки материала при скоростном режиме транспортирования на швейных машинах. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1988. №2. С. 119-121.

Горобец В.А. Щербань Ю.Ю., Силивончик И.С. Транспортирующие органы швейных машин с микрошероховатой поверхностью. // Нов. в техн., технол. и орг. пр-ва швейных изделий: Тез. докл. науч.-практ. конф., Ужгород, 5-7 июня, 1991. - Киев, 1991. С. 17-18.

Горобец В.А. Щербань Ю.Ю., Силивончик И.С. Транспортирующие органы швейных машин с микрошероховатой поверхностью. // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1991, №4. С. 98-104.

Mende S. Исследование взаимодействия транспортирующих органов швейной машины. // Textiltechnik, 1982, №5. С. 291-294, 266, 268.

Мазин Л.С. Марковец А.В. Луганцева Т.А. Новосёлов Г.А., Анализ и оптимальный синтез параметров механизмов транспортирования ткани швейных иашин: Учебное пособие. / под  ред. Мазина Л.С. , СПГУТД. – С.-Петербург, 2000. – 188 с.  

#include<stdio.H>

#include<conio.H>

#include<math.h>

#include<graphics.h>

#include<dos.h>

#include<bios.h>

/* описание постоянных */

#define pi M_PI

#define RAD M_PI/180

/* Описание функций */

void elips();

void raschet(float);

void draw(float);

void stoyka(float,float);

void polzushka(float,float,float);

void okno(float,float,float,float);

void ramka(float,float,float,float);

void grafiki();

void grafik(int);



void osi(float,float,float,float,int);

void help();

int traek1();

/* Описание глобальных переменных */

float n=1,t=4,R_C=3,DEK=0.7;

double O1A1=4., O5A2=0.6,

      O1F=1.8,

      KO4=24.,

      FK=52.,

      A1B=41.3,

      A2H=69.,

      O7H=66.5,

      O7I=73.,

      DB=18.,

      O3C=20.,

      BC=18.,

      O2D=18.,

      O3E=24.,

      O4M=25.,

      MN=18.,

      EN=98.66,

      EP=95.7,

      PN=24.,

      CR=204.,

      O6R=15.,

      O6S=20.,

      O8V=43.,

      O8W=52.5,

      SV=100.,

      SR=20.,

      WL=23.25,

      LX=20.,

      IJ=33.5,

      JU=26.,

      UY=19.4,

      Xo1=285, X=290,

      Yo1=350, Y=210,

      Xo2=-37.6,

      Yo2=-16.6,

      Xo3=-63.,

      Yo3=-1.,

      Xo4=56.,

      Yo4=7.5,

      Xo6=25.,

      Yo6=181.,

      Xo8=-55.5,

      Yo8=104.9,

      Xo5=0.,

      Yo5=220.,

      Xo7=-70.,

      Yo7=160.9,

      Xx=-32.,

      Yx=72.,

      Ystola=30.,

      Xu=Xx-4,

      Yu=Yx-10,

      gam1=88,

      gam2=-98,

      gam3=360-136,

      gam4=-180/M_PI*acos((O6R*O6R+O6S*O6S-SR*SR)/2/O6R/O6S),

      gam5=-99.56,

      gam6=90.,

      QQ=90.,

      beta=30.,

      xq=64.1,

      yq=9.3,

      ZQb=27.9,

      L1zb=29.,

      LL1=8.;



double Xa1,Ya1,Xa2,Ya2,Xb,Yb,Xc,Yc,Xk,Yk,Xm,Ym,Xe,Ye,Xn,Yn,Xp,Yp,Xf,Yf,Xd,Yd,Xq,Yq,

       Xz,Yz,Xr,Yr,Xs,Ys,Xv,Yv,Xw,Yw,Xh,Yh,Xi,Yi,Xl,Yl,Xj,Yj,Xy,Yy,Xqb,Yqb,Xzb,Yzb,Xl1,Yl1,

      A,B,C,A2,B2,C2,A3,B3,C3,A4,B4,C4,A5,B5,C5,A6,B6,C6,A7,B7,C7,

      A8,B8,C8,A9,B9,C9,EQ,R,A10,B10,C10,BB,CC,q,L1y,RRR,

      cosfi2,sinfi2,cosfi5,sinfi5,cosfi4,sinfi4,cosfi3,sinfi3,alfa,

      cosfi7,sinfi7,cosfi6,sinfi6,cosfi9,sinfi9,cosfi8,sinfi8,

      cosfi11,sinfi11,cosfi10,sinfi10,cosfi13,sinfi13,cosfi12,sinfi12,

      cosfi15,sinfi15,cosfi14,sinfi14,cosfi17,sinfi17,cosfi16,sinfi16,

      cosfi19,sinfi19,cosfi18,sinfi18,cosfi20,sinfi20,cosfi21,sinfi21,

      fi2,fi3,fi4,fi5,fi6,fi7,fi8,fi9,fi10,fi11,fi12,fi13,fi14,fi15,

      fi16,fi17,fi18,fi19,fi20,fi21,fi22;

main()

{

 float fi;



 int GD=VGA,GM=1;

 int key,sing=1,v_p=0,a_p=1,x_x=0;

 char buffer [80];


 initgraph(&GD,&GM,"c:\\borlandc\\bgi\\");

 setbkcolor(0);



 for(fi=0;fi<=360;fi+=5)

 {



  key=bioskey(1);

  if(key!=0 && x_x==0) {x_x=1;getch();}

  if(key==0x4400) break;

  if(key==0x3b00) help();

  if(key==0x3d00) {grafiki();key=0;n=1;t=4;Xo1=285;Yo1=350;okno(X-280,DEK*(Y-200),X+240,DEK*(Y+250));}

  //if(key==0x231) sing=1;

  //if(key==0x332) sing=2;

  //if(key==0xb30) sing=0;

  if(key==0x3920) getch();

  if(key==0x11b) {n=1;t=4;Xo1=285;Yo1=350;}

  if(key==0x4e2b ) {n+=1;}

  if(key==0x4a2d && n>1) {n-=1;}

  if(key==0x4800 ) {Yo1+=10*n;getch();}

  if(key==0x5000 ) {Yo1-=10*n;getch();}

  if(key==0x4b00 ) {Xo1+=10*n;getch();}

  if(key==0x4d00 ) {Xo1-=10*n;getch();}



  if(key==0x4e2b) t+=1;

  if(key==0x4a2d) t-=1;

  if(key!=0) {key=0;getch();}

  setvisualpage(v_p);

  setactivepage(a_p);

  setfillstyle(1,3);

  okno(X-280,DEK*(Y-200),X+240,DEK*(Y+250));

  elips();

  raschet(fi);

  draw(fi);

  setfillstyle(1,8);

  bar(0,0,X-281,350);

  bar(X+241,0,640,350);

  bar(0,0,640,DEK*(Y-200));

  bar(0,DEK*(Y+252),640,350);

  okno(535,7,635,348);

  okno(10,324,530,348);

  setcolor(14);

  outtextxy(290,338,"<SPACE> - Пауза");

  outtextxy(15,338,"<ESCAPE> - Начальные параметры");

  outtextxy(15,328,"<+/-> - Увеличение и уменьшение");

  outtextxy(540,35,"<F3>-График");

  outtextxy(540,50,"<F10>-Выход");

  outtextxy(540,20,"<F1>-Помощь");

  ramka(X-280,DEK*(Y-200),X+240,DEK*(Y+250));

  sprintf(buffer,"fi21= %.1f°",RRR);

  outtextxy(538,65,buffer);

  sprintf(buffer,"fi22= %.1f°",fi22-360);

  outtextxy(538,80,buffer);

  sprintf(buffer,"fi3= %.1f°",fi3);

  outtextxy(538,95,buffer);

  sprintf(buffer,"fi4= %.1f°",fi4);

  outtextxy(538,110,buffer);

  sprintf(buffer,"fi5= %.1f°",fi5);

  outtextxy(538,125,buffer);

  sprintf(buffer,"fi6= %.1f°",fi6);

  outtextxy(538,140,buffer);

  sprintf(buffer,"fi7= %.1f°",fi7);

  outtextxy(538,155,buffer);

  sprintf(buffer,"fi8= %.1f°",fi8);

  outtextxy(538,170,buffer);

  sprintf(buffer,"fi9= %.1f°",fi9);

  outtextxy(538,185,buffer);

  sprintf(buffer,"fi10= %.1f°",fi10);

  outtextxy(538,200,buffer);

  sprintf(buffer,"fi11= %.1f°",fi11);

  outtextxy(538,215,buffer);

  sprintf(buffer,"fi12= %.1f°",fi12);

  outtextxy(538,230,buffer);

  sprintf(buffer,"fi13= %.1f°",fi13);

  outtextxy(538,245,buffer);

  sprintf(buffer,"fi14= %.1f°",fi14);

  outtextxy(538,260,buffer);

  sprintf(buffer,"fi15= %.1f°",fi15);

  outtextxy(538,275,buffer);

  sprintf(buffer,"fi16= %.1f°",fi16);

  outtextxy(538,290,buffer);

  sprintf(buffer,"fi17= %.1f°",fi17);

  outtextxy(538,305,buffer);

  sprintf(buffer,"fi18= %.1f°",fi18);

  outtextxy(538,320,buffer);

  sprintf(buffer,"fi19= %.1f°",fi19);

  outtextxy(538,335,buffer);

  setvisualpage(a_p);

  delay(67);

  if(v_p==0) v_p=1; else v_p=0;

  if(a_p==0) a_p=1; else a_p=0;

  if(fi>=360) fi=0;

  }

 getch();

 closegraph();

 return 0;

}

traek1()

{

 float fi;

 float N,M,Xmin=+32768,Xmax=-32768,Ymin=+32768,Ymax=-32768;

 int i=0;

 for(fi=0;fi<=360;fi+=1)

 {

  raschet(fi);

  if(Xq<Xmin) Xmin=Xq;

  if(Xq>Xmax) Xmax=Xq;

  if(Yq<Ymin) Ymin=Yq;

  if(Yq>Ymax) Ymax=Yq;

 }

 for(fi=0;fi<=360;fi++)

 {

  raschet(fi);

  if(i==1){setcolor(4);line(n*N+Xo1,n*(-M)+Yo1,n*Xq+Xo1,n*(-Yq)+Yo1);}

  N=Xq;M=Yq;i=1;

 }

 setcolor(14);

 line(n*Xmin+Xo1,n*(-(Ymin+Ymax)/2)+Yo1,n*Xmax+Xo1,n*(-(Ymin+Ymax)/2)+Yo1);

 line(n*(Xmin+Xmax)/2+Xo1,n*(-Ymax)+Yo1,n*(Xmin+Xmax)/2+Xo1,n*(-Ymin)+Yo1);

 fi=0;

 return 0;

}

void raschet(float fi)

{

  Xa1=O1A1*cos(fi*RAD);

  Ya1=O1A1*sin(fi*RAD);

  Xa2=Xo5+O5A2*cos((87-fi)*RAD);

  Ya2=Yo5+O5A2*sin((87-fi)*RAD);



  Xf=O1F*cos((fi+gam3)*RAD);

  Yf=O1F*sin((fi+gam3)*RAD);

  A=pow(Xf-Xo4,2)+pow(Yf-Yo4,2)+KO4*KO4-FK*FK;

  B=2*(Xf-Xo4)*KO4;

  C=2*(Yf-Yo4)*KO4;

  cosfi3=(A*B-C*sqrt(B*B+C*C-A*A))/(B*B+C*C);

  sinfi3=(A*C+B*sqrt(B*B+C*C-A*A))/(B*B+C*C);

  if(cosfi3>=0 && sinfi3>=0) fi3=180/M_PI*acos(cosfi3);

  if(cosfi3<0 && sinfi3>0) fi3=180/M_PI*acos(cosfi3);

  if(cosfi3<0 && sinfi3<0) fi3=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi3));

  if(cosfi3>0 && sinfi3<0) fi3=360-180/M_PI*acos(cosfi3);

  cosfi2=(KO4*cosfi3-(Xf-Xo4))/FK;

  sinfi2=(KO4*sinfi3-(Yf-Yo4))/FK;

  if(cosfi2>=0 && sinfi2>=0) fi2=180/M_PI*acos(cosfi2);

  if(cosfi2<0 && sinfi2>0) fi2=180/M_PI*acos(cosfi2);

  if(cosfi2<0 && sinfi2<0) fi2=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi2));

  if(cosfi2>0 && sinfi2<0) fi2=360-180/M_PI*acos(cosfi2);

  Xm=Xo4+O4M*(cosfi3*cos(gam2*RAD)-sinfi3*sin(gam2*RAD));

  Ym=Yo4+O4M*(sinfi3*cos(gam2*RAD)+sin(gam2*RAD)*cosfi3);

  Xk=Xf+FK*cosfi2;

  Yk=Yf+FK*sinfi2;

  Xd=Xo2+O2D*cos((90+beta)*RAD);

  Yd=Yo2+O2D*sin((90+beta)*RAD);

  A2=pow(Xa1-Xd,2)+pow(Ya1-Yd,2)+DB*DB-A1B*A1B;

  B2=2*(Xa1-Xd)*DB;

  C2=2*(Ya1-Yd)*DB;

  cosfi5=(A2*B2+C2*sqrt(B2*B2+C2*C2-A2*A2))/(B2*B2+C2*C2);

  sinfi5=(A2*C2-B2*sqrt(B2*B2+C2*C2-A2*A2))/(B2*B2+C2*C2);

  if(cosfi5>=0 && sinfi5>=0) fi5=180/M_PI*acos(cosfi5);

  if(cosfi5<0 && sinfi5>0) fi5=180/M_PI*acos(cosfi5);

  if(cosfi5<0 && sinfi5<0) fi5=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi5));

  if(cosfi5>0 && sinfi5<0) fi5=360-180/M_PI*acos(cosfi5);

  cosfi4=(DB*cosfi5-(Xa1-Xd))/A1B;

  sinfi4=(DB*sinfi5-(Ya1-Yd))/A1B;

  if(cosfi4>=0 && sinfi4>=0) fi4=180/M_PI*acos(cosfi4);

 if(cosfi4<0 && sinfi4>0) fi4=180/M_PI*acos(cosfi4);

 if(cosfi4<0 && sinfi4<0) fi4=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi4));

 if(cosfi4>0 && sinfi4<0) fi4=360-180/M_PI*acos(cosfi4);

  Xb=Xa1+A1B*cosfi4;

  Yb=Ya1+A1B*sinfi4;



  A3=pow(Xb-Xo3,2)+pow(Yb-Yo3,2)+O3C*O3C-BC*BC;

  B3=2*(Xb-Xo3)*O3C;

  C3=2*(Yb-Yo3)*O3C;

  cosfi7=(A3*B3-C3*sqrt(B3*B3+C3*C3-A3*A3))/(B3*B3+C3*C3);

  sinfi7=(A3*C3+B3*sqrt(B3*B3+C3*C3-A3*A3))/(B3*B3+C3*C3);

  if(cosfi7>=0 && sinfi7>=0) fi7=180/M_PI*acos(cosfi7);

 if(cosfi7<0 && sinfi7>0) fi7=180/M_PI*acos(cosfi7);

 if(cosfi7<0 && sinfi7<0) fi7=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi7));

 if(cosfi7>0 && sinfi7<0) fi7=360-180/M_PI*acos(cosfi7);

  cosfi6=(O3C*cosfi7-(Xb-Xo3))/BC;

  sinfi6=(O3C*sinfi7-(Yb-Yo3))/BC;

  if(cosfi6>=0 && sinfi6>=0) fi6=180/M_PI*acos(cosfi6);

 if(cosfi6<0 && sinfi6>0) fi6=180/M_PI*acos(cosfi6);

 if(cosfi6<0 && sinfi6<0) fi6=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi6));

 if(cosfi6>0 && sinfi6<0) fi6=360-180/M_PI*acos(cosfi6);

  Xc=Xo3+O3C*cosfi7;

  Yc=Yo3+O3C*sinfi7;

  Xe=Xo3+O3E*(cosfi7*cos(gam1*RAD)-sinfi7*sin(gam1*RAD));

  Ye=Yo3+O3E*(sinfi7*cos(gam1*RAD)+sin(gam1*RAD)*cosfi7);



  A4=pow(Xe-Xm,2)+pow(Ye-Ym,2)+MN*MN-EN*EN;

  B4=2*(Xe-Xm)*MN;

  C4=2*(Ye-Ym)*MN;

  cosfi9=(A4*B4-C4*sqrt(B4*B4+C4*C4-A4*A4))/(B4*B4+C4*C4);

  sinfi9=(A4*C4+B4*sqrt(B4*B4+C4*C4-A4*A4))/(B4*B4+C4*C4);

  if(cosfi9>=0 && sinfi9>=0) fi9=180/M_PI*acos(cosfi9);

  if(cosfi9<0 && sinfi9>0) fi9=180/M_PI*acos(cosfi9);

  if(cosfi9<0 && sinfi9<0) fi9=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi9));

  if(cosfi9>0 && sinfi9<0) fi9=360-180/M_PI*acos(cosfi9);

  cosfi8=(MN*cosfi9-(Xe-Xm))/EN;

  sinfi8=(MN*sinfi9-(Ye-Ym))/EN;

  if(cosfi8>=0 && sinfi8>=0) fi8=180/M_PI*acos(cosfi8);

  if(cosfi8<0 && sinfi8>0) fi8=180/M_PI*acos(cosfi8);

  if(cosfi8<0 && sinfi8<0) fi8=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi8));

  if(cosfi8>0 && sinfi8<0) fi8=360-180/M_PI*acos(cosfi8);

  Xn=Xe+EN*cosfi8;

  Yn=Ye+EN*sinfi8;

  Xp=Xe+EP*(cosfi8*EP/EN-sinfi8*PN/EN);

  Yp=Ye+EP*(sinfi8*EP/EN+cosfi8*PN/EN);

  Xz=Xe+xq*(cosfi8*EP/EN-sinfi8*PN/EN);

  Yz=Ye+xq*(sinfi8*EP/EN+cosfi8*PN/EN);

  Xq=Xz+yq*((cosfi8*EP/EN-sinfi8*PN/EN)*cos(pi/2)-sin(pi/2)*(sinfi8*EP/EN+cosfi8*PN/EN));

  Yq=Yz+yq*((sinfi8*EP/EN+cosfi8*PN/EN)*cos(pi/2)+sin(pi/2)*(cosfi8*EP/EN-sinfi8*PN/EN));



  A5=pow(Xc-Xo6,2)+pow(Yc-Yo6,2)+O6R*O6R-CR*CR;

  B5=2*(Xc-Xo6)*O6R;

  C5=2*(Yc-Yo6)*O6R;

  cosfi11=(A5*B5-C5*sqrt(B5*B5+C5*C5-A5*A5))/(B5*B5+C5*C5);

  sinfi11=(A5*C5+B5*sqrt(B5*B5+C5*C5-A5*A5))/(B5*B5+C5*C5);

  if(cosfi11>=0 && sinfi11>=0) fi11=180/M_PI*acos(cosfi11);

  if(cosfi11<0 && sinfi11>0) fi11=180/M_PI*acos(cosfi11);

  if(cosfi11<0 && sinfi11<0) fi11=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi11));

  if(cosfi11>0 && sinfi11<0) fi11=360-180/M_PI*acos(cosfi11);

  cosfi10=(O6R*cosfi11-(Xc-Xo6))/CR;

  sinfi10=(O6R*sinfi11-(Yc-Yo6))/CR;

  if(cosfi10>=0 && sinfi10>=0) fi10=180/M_PI*acos(cosfi10);

  if(cosfi10<0 && sinfi10>0) fi10=180/M_PI*acos(cosfi10);

  if(cosfi10<0 && sinfi10<0) fi10=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi10));

  if(cosfi10>0 && sinfi10<0) fi10=360-180/M_PI*acos(cosfi10);

  Xr=Xc+CR*cosfi10;

  Yr=Yc+CR*sinfi10;

  Xs=Xo6+O6S*(cosfi11*cos(gam4*RAD)-sinfi11*sin(gam4*RAD));

  Ys=Yo6+O6S*(sinfi11*cos(gam4*RAD)+sin(gam4*RAD)*cosfi11);



  A6=pow(Xs-Xo8,2)+pow(Ys-Yo8,2)+O8V*O8V-SV*SV;

  B6=2*(Xs-Xo8)*O8V;

  C6=2*(Ys-Yo8)*O8V;

  cosfi13=(A6*B6-C6*sqrt(B6*B6+C6*C6-A6*A6))/(B6*B6+C6*C6);

  sinfi13=(A6*C6+B6*sqrt(B6*B6+C6*C6-A6*A6))/(B6*B6+C6*C6);

  if(cosfi13>=0 && sinfi13>=0) fi13=180/M_PI*acos(cosfi13);

  if(cosfi13<0 && sinfi13>0) fi13=180/M_PI*acos(cosfi13);

  if(cosfi13<0 && sinfi13<0) fi13=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi13));

  if(cosfi13>0 && sinfi13<0) fi13=360-180/M_PI*acos(cosfi13);

  cosfi12=(O8V*cosfi13-(Xs-Xo8))/SV;

  sinfi12=(O8V*sinfi13-(Ys-Yo8))/SV;

  if(cosfi12>=0 && sinfi12>=0) fi12=180/M_PI*acos(cosfi12);

  if(cosfi12<0 && sinfi12>0) fi12=180/M_PI*acos(cosfi12);

  if(cosfi12<0 && sinfi12<0) fi12=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi12));

  if(cosfi12>0 && sinfi12<0) fi12=360-180/M_PI*acos(cosfi12);

  Xv=Xs+SV*cosfi12;

  Yv=Ys+SV*sinfi12;

  Xw=Xo8-O8W*cosfi13;

  Yw=Yo8-O8W*sinfi13;



  A7=pow(Xa2-Xo7,2)+pow(Ya2-Yo7,2)+O7H*O7H-A2H*A2H;

  B7=2*(Xa2-Xo7)*O7H;

  C7=2*(Ya2-Yo7)*O7H;

  cosfi15=(A7*B7-C7*sqrt(B7*B7+C7*C7-A7*A7))/(B7*B7+C7*C7);

  sinfi15=(A7*C7+B7*sqrt(B7*B7+C7*C7-A7*A7))/(B7*B7+C7*C7);

  if(cosfi15>=0 && sinfi15>=0) fi15=180/M_PI*acos(cosfi15);

  if(cosfi15<0 && sinfi15>0) fi15=180/M_PI*acos(cosfi15);

  if(cosfi15<0 && sinfi15<0) fi15=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi15));

  if(cosfi15>0 && sinfi15<0) fi15=360-180/M_PI*acos(cosfi15);

  cosfi14=(O7H*cosfi15-(Xa2-Xo7))/A2H;

  sinfi14=(O7H*sinfi15-(Ya2-Yo7))/A2H;

  if(cosfi14>=0 && sinfi14>=0) fi14=180/M_PI*acos(cosfi14);

  if(cosfi14<0 && sinfi14>0) fi14=180/M_PI*acos(cosfi14);

  if(cosfi14<0 && sinfi14<0) fi14=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi14));

  if(cosfi14>0 && sinfi14<0) fi14=360-180/M_PI*acos(cosfi14);

  Xh=Xa2+A2H*cosfi14;

  Yh=Ya2+A2H*sinfi14;

  Xi=Xo7-O7I*cosfi15;

  Yi=Yo7-O7I*sinfi15;



  A8=pow(Xw-Xx,2)+pow(Yw-Yx,2)+LX*LX-WL*WL;

  B8=2*(Xw-Xx)*LX;

  C8=2*(Yw-Yx)*LX;

  cosfi17=(A8*B8-C8*sqrt(B8*B8+C8*C8-A8*A8))/(B8*B8+C8*C8);

  sinfi17=(A8*C8+B8*sqrt(B8*B8+C8*C8-A8*A8))/(B8*B8+C8*C8);

  if(cosfi17>=0 && sinfi17>=0) fi17=180/M_PI*acos(cosfi17);

  if(cosfi17<0 && sinfi17>0) fi17=180/M_PI*acos(cosfi17);

  if(cosfi17<0 && sinfi17<0) fi17=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi17));

  if(cosfi17>0 && sinfi17<0) fi17=360-180/M_PI*acos(cosfi17);

  cosfi16=(LX*cosfi17-(Xw-Xx))/WL;

  sinfi16=(LX*sinfi17-(Yw-Yx))/WL;

  if(cosfi16>=0 && sinfi16>=0) fi16=180/M_PI*acos(cosfi16);

  if(cosfi16<0 && sinfi16>0) fi16=180/M_PI*acos(cosfi16);

  if(cosfi16<0 && sinfi16<0) fi16=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi16));

  if(cosfi16>0 && sinfi16<0) fi16=360-180/M_PI*acos(cosfi16);

  Xl=Xw+WL*cosfi16;

  Yl=Yw+WL*sinfi16;



  A9=pow(Xi-Xu,2)+pow(Yi-Yu,2)+JU*JU-IJ*IJ;

  B9=2*(Xi-Xu)*JU;

  C9=2*(Yi-Yu)*JU;

  cosfi19=(A9*B9+C9*sqrt(B9*B9+C9*C9-A9*A9))/(B9*B9+C9*C9);

  sinfi19=(A9*C9-B9*sqrt(B9*B9+C9*C9-A9*A9))/(B9*B9+C9*C9);

  if(cosfi19>=0 && sinfi19>=0) fi19=180/M_PI*acos(cosfi19);

  if(cosfi19<0 && sinfi19>0) fi19=180/M_PI*acos(cosfi19);

  if(cosfi19<0 && sinfi19<0) fi19=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi19));

  if(cosfi19>0 && sinfi19<0) fi19=360-180/M_PI*acos(cosfi19);

  cosfi18=(JU*cosfi19-(Xi-Xu))/IJ;

  sinfi18=(JU*sinfi19-(Yi-Yu))/IJ;

  if(cosfi18>=0 && sinfi18>=0) fi18=180/M_PI*acos(cosfi18);

  if(cosfi18<0 && sinfi18>0) fi18=180/M_PI*acos(cosfi18);

  if(cosfi18<0 && sinfi18<0) fi18=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi18));

  if(cosfi18>0 && sinfi18<0) fi18=360-180/M_PI*acos(cosfi18);

  Xj=Xi+IJ*cosfi18;

  Yj=Yi+IJ*sinfi18;

  Xy=Xu+UY*(cosfi19*cos(gam5*RAD)-sinfi19*sin(gam5*RAD));

  Yy=Yu+UY*(sinfi19*cos(gam5*RAD)+sin(gam5*RAD)*cosfi19);



  q=sqrt(pow(Xl-Xy,2)+pow(Yl-Yy,2));

  L1y=sqrt(q*q-LL1*LL1);

  A10=LL1;

  B10=L1y;

  C10=Yl-Yy;

  sinfi20=(-B10*C10-A10*sqrt(A10*A10+B10*B10-C10*C10))/(A10*A10+B10*B10);

  cosfi20=(-A10*C10+B10*sqrt(A10*A10+B10*B10-C10*C10))/(A10*A10+B10*B10);

  if(cosfi20>=0 && sinfi20>=0) fi20=180/M_PI*acos(cosfi20);

  if(cosfi20<0 && sinfi20>0) fi20=180/M_PI*acos(cosfi20);

  if(cosfi20<0 && sinfi20<0) fi20=180+fabs(180/M_PI*asin(sinfi20));

  if(cosfi20>0 && sinfi20<0) fi20=360-180/M_PI*acos(cosfi20);

  Xl1=Xl+LL1*cos((fi20+QQ)*RAD);

  Yl1=Yl+LL1*sin((fi20+QQ)*RAD);

  Xzb=Xl1+L1zb*cos(fi20*RAD);

  Yzb=Yl1+L1zb*sin(fi20*RAD);

  Xqb=Xzb+ZQb*cos((fi20-QQ)*RAD);

  Yqb=Yzb+ZQb*sin((fi20-QQ)*RAD);

  RRR=sqrt(pow(Xl-Xqb,2)+pow(Yl-Yqb,2));

  return;

}

void elips()

{

 float fi;

 for(fi=0;fi<=360;fi++)

 {

  raschet(fi);

  putpixel(n*Xq+Xo1,DEK*(n*(-Yq)+Yo1),4);

  putpixel(n*Xqb+Xo1,DEK*(n*(-Yqb)+Yo1),4);

 }

 return;

}

void draw(float fi)

{

  /*Стойки*/

  stoyka(Xo1,Yo1);

  stoyka(n*Xo2+Xo1,n*(-Yo2)+Yo1);

  stoyka(n*Xo3+Xo1,n*(-Yo3)+Yo1);

  stoyka(n*Xo4+Xo1,n*(-Yo4)+Yo1);

  stoyka(n*Xd+Xo1,n*(-Yd)+Yo1);

  stoyka(n*Xo6+Xo1,n*(-Yo6)+Yo1);

  stoyka(n*Xo8+Xo1,n*(-Yo8)+Yo1);

  stoyka(n*Xo5+Xo1,n*(-Yo5)+Yo1);

  stoyka(n*Xo7+Xo1,n*(-Yo7)+Yo1);



  /*Звенья*/

  setlinestyle(0,1,3);

  setcolor(1);

  line(Xo1,DEK*Yo1,n*Xa1+Xo1,DEK*(n*(-Ya1)+Yo1));

  line(Xo1,DEK*Yo1,n*Xf+Xo1,DEK*(n*(-Yf)+Yo1));

  line(n*Xo4+Xo1,DEK*(n*(-Yo4)+Yo1),n*Xk+Xo1,DEK*(n*(-Yk)+Yo1));

  line(n*Xf+Xo1,DEK*(n*(-Yf)+Yo1),n*Xk+Xo1,DEK*(n*(-Yk)+Yo1));

  line(n*Xm+Xo1,DEK*(n*(-Ym)+Yo1),n*Xk+Xo1,DEK*(n*(-Yk)+Yo1));

  line(n*Xo4+Xo1,DEK*(n*(-Yo4)+Yo1),n*Xm+Xo1,DEK*(n*(-Ym)+Yo1));

  line(n*Xd+Xo1,DEK*(n*(-Yd)+Yo1),n*Xb+Xo1,DEK*(n*(-Yb)+Yo1));

  line(n*Xa1+Xo1,DEK*(n*(-Ya1)+Yo1),n*Xb+Xo1,DEK*(n*(-Yb)+Yo1));

  line(n*Xc+Xo1,DEK*(n*(-Yc)+Yo1),n*Xb+Xo1,DEK*(n*(-Yb)+Yo1));

  line(n*Xc+Xo1,DEK*(n*(-Yc)+Yo1),n*Xo3+Xo1,DEK*(n*(-Yo3)+Yo1));

  line(n*Xo2+Xo1,DEK*(n*(-Yo2)+Yo1),n*Xd+Xo1,DEK*(n*(-Yd)+Yo1));

  line(n*Xe+Xo1,DEK*(n*(-Ye)+Yo1),n*Xc+Xo1,DEK*(n*(-Yc)+Yo1));

  line(n*Xo3+Xo1,DEK*(n*(-Yo3)+Yo1),n*Xe+Xo1,DEK*(n*(-Ye)+Yo1));

  line(n*Xe+Xo1,DEK*(n*(-Ye)+Yo1),n*Xn+Xo1,DEK*(n*(-Yn)+Yo1));

  line(n*Xn+Xo1,DEK*(n*(-Yn)+Yo1),n*Xm+Xo1,DEK*(n*(-Ym)+Yo1));

  line(n*Xe+Xo1,DEK*(n*(-Ye)+Yo1),n*Xp+Xo1,DEK*(n*(-Yp)+Yo1));

  line(n*Xn+Xo1,DEK*(n*(-Yn)+Yo1),n*Xp+Xo1,DEK*(n*(-Yp)+Yo1));

  line(n*Xz+Xo1,DEK*(n*(-Yz)+Yo1),n*Xq+Xo1,DEK*(n*(-Yq)+Yo1));

  line(n*Xc+Xo1,DEK*(n*(-Yc)+Yo1),n*Xr+Xo1,DEK*(n*(-Yr)+Yo1));

  line(n*Xr+Xo1,DEK*(n*(-Yr)+Yo1),n*Xo6+Xo1,DEK*(n*(-Yo6)+Yo1));

  line(n*Xs+Xo1,DEK*(n*(-Ys)+Yo1),n*Xo6+Xo1,DEK*(n*(-Yo6)+Yo1));

  line(n*Xr+Xo1,DEK*(n*(-Yr)+Yo1),n*Xs+Xo1,DEK*(n*(-Ys)+Yo1));

  line(n*Xs+Xo1,DEK*(n*(-Ys)+Yo1),n*Xv+Xo1,DEK*(n*(-Yv)+Yo1));

  line(n*Xv+Xo1,DEK*(n*(-Yv)+Yo1),n*Xo8+Xo1,DEK*(n*(-Yo8)+Yo1));

  line(n*Xw+Xo1,DEK*(n*(-Yw)+Yo1),n*Xo8+Xo1,DEK*(n*(-Yo8)+Yo1));

  line(n*Xo5+Xo1,DEK*(n*(-Yo5)+Yo1),n*Xa2+Xo1,DEK*(n*(-Ya2)+Yo1));

  line(n*Xh+Xo1,DEK*(n*(-Yh)+Yo1),n*Xa2+Xo1,DEK*(n*(-Ya2)+Yo1));

  line(n*Xh+Xo1,DEK*(n*(-Yh)+Yo1),n*Xo7+Xo1,DEK*(n*(-Yo7)+Yo1));

  line(n*Xo7+Xo1,DEK*(n*(-Yo7)+Yo1),n*Xi+Xo1,DEK*(n*(-Yi)+Yo1));

  line(n*Xw+Xo1,DEK*(n*(-Yw)+Yo1),n*Xl+Xo1,DEK*(n*(-Yl)+Yo1));

  line(n*Xl+Xo1,DEK*(n*(-Yl)+Yo1),n*Xx+Xo1,DEK*(n*(-Yx)+Yo1));

  line(n*Xx+Xo1,DEK*(n*(-Yx)+Yo1),n*Xu+Xo1,DEK*(n*(-Yu)+Yo1));

  line(n*Xi+Xo1,DEK*(n*(-Yi)+Yo1),n*Xj+Xo1,DEK*(n*(-Yj)+Yo1));

  line(n*Xj+Xo1,DEK*(n*(-Yj)+Yo1),n*Xu+Xo1,DEK*(n*(-Yu)+Yo1));

  line(n*Xx+Xo1,DEK*(n*(-Yx)+Yo1),n*(Xx+16)+Xo1,DEK*(n*(-Yx)+Yo1));

  line(n*Xu+Xo1,DEK*(n*(-Yu)+Yo1),n*Xy+Xo1,DEK*(n*(-Yy)+Yo1));

  line(n*Xj+Xo1,DEK*(n*(-Yj)+Yo1),n*Xy+Xo1,DEK*(n*(-Yy)+Yo1));

  //line(n*Xl+Xo1,DEK*(n*(-Yl)+Yo1),n*Xzb+Xo1,DEK*(n*(-Yzb)+Yo1));

  line(n*Xzb+Xo1,DEK*(n*(-Yzb)+Yo1),n*Xqb+Xo1,DEK*(n*(-Yqb)+Yo1));

  line(n*Xl+Xo1,DEK*(n*(-Yl)+Yo1),n*Xl1+Xo1,DEK*(n*(-Yl1)+Yo1));

  line(n*Xl1+Xo1,DEK*(n*(-Yl1)+Yo1),n*Xzb+Xo1,DEK*(n*(-Yzb)+Yo1));



  setlinestyle(0,0,1);

  setcolor(4);

  line(50,DEK*(n*(-Ystola)+Yo1),450,DEK*(n*(-Ystola)+Yo1));

  line(50,DEK*(n*(-Ystola-2.5)+Yo1),450,DEK*(n*(-Ystola-2.5)+Yo1));

  line(50,DEK*(n*(-Ystola-3.5)+Yo1),450,DEK*(n*(-Ystola-3.5)+Yo1));

  line(Xo1,DEK*(n*(-0)+Yo1),Xo1,DEK*(n*(-Ystola-40)+Yo1));



  polzushka(n*Xy+Xo1,n*(-Yy)+Yo1,-fi20);



  setlinestyle(0,0,3);

  arc(Xo1,DEK*Yo1,fi+gam3,fi,6);




  arc(Xo1+n*Xo8,DEK*(n*(-Yo8)+Yo1),fi13+180,fi13,8);

  arc(Xo1+n*Xo7,DEK*(n*(-Yo7)+Yo1),fi15+180,fi15,8);

  arc(Xo1+n*Xu,DEK*(n*(-Yu)+Yo1),fi19,fi19+gam5,7);

  arc(Xo1+n*Xx,DEK*(n*(-Yx)+Yo1),0,240,7);

  setlinestyle(0,0,1);

  setfillstyle(1,3);

  setcolor(1);



  fillellipse(Xo1,DEK*Yo1,R_C,R_C);

  fillellipse(Xo1+Xo3*n,DEK*(Yo1-Yo3*n),R_C,R_C);

  fillellipse(Xo1+Xo4*n,DEK*(Yo1-Yo4*n),R_C,R_C);

  fillellipse(Xo1+Xo2*n,DEK*(Yo1-Yo2*n),R_C,R_C);

  fillellipse(Xo1+Xo6*n,DEK*(Yo1-Yo6*n),R_C,R_C);


  fillellipse(Xo1+Xo7*n,DEK*(Yo1-Yo7*n),R_C,R_C);

  fillellipse(Xo1+Xo5*n,DEK*(Yo1-Yo5*n),R_C,R_C);

  fillellipse(Xo1+Xo8*n,DEK*(Yo1-Yo8*n),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xa1+Xo1,DEK*(n*(-Ya1)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xa2+Xo1,DEK*(n*(-Ya2)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xh+Xo1,DEK*(n*(-Yh)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xl+Xo1,DEK*(n*(-Yl)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xf+Xo1,DEK*(n*(-Yf)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xr+Xo1,DEK*(n*(-Yr)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xs+Xo1,DEK*(n*(-Ys)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xk+Xo1,DEK*(n*(-Yk)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xm+Xo1,DEK*(n*(-Ym)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xd+Xo1,DEK*(n*(-Yd)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xb+Xo1,DEK*(n*(-Yb)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xc+Xo1,DEK*(n*(-Yc)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xe+Xo1,DEK*(n*(-Ye)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xn+Xo1,DEK*(n*(-Yn)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xp+Xo1,DEK*(n*(-Yp)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xv+Xo1,DEK*(n*(-Yv)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xw+Xo1,DEK*(n*(-Yw)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xi+Xo1,DEK*(n*(-Yi)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xx+Xo1,DEK*(n*(-Yx)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xu+Xo1,DEK*(n*(-Yu)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xj+Xo1,DEK*(n*(-Yj)+Yo1),R_C,R_C);

  fillellipse(n*Xy+Xo1,DEK*(n*(-Yy)+Yo1),R_C,R_C);



  /*Текст*/

  setcolor(14);

  outtextxy(Xo1,DEK*Yo1+20,"O1");

  outtextxy(Xo1+Xo3*n,DEK*(Yo1-Yo3*n)+20,"O3");

  outtextxy(Xo1+Xo4*n-35,DEK*(Yo1-Yo4*n)+10,"O4");

  outtextxy(Xo1+Xo6*n-5,DEK*(Yo1-Yo6*n)-17,"O6");

  outtextxy(Xo1+Xo8*n+15,DEK*(Yo1-Yo8*n)-7,"O8");

  outtextxy(Xo1+Xo7*n+15,DEK*(Yo1-Yo7*n)-7,"O7");

  outtextxy(Xo1+Xo5*n+15,DEK*(Yo1-Yo5*n)-7,"O5");

  outtextxy(Xo1+Xo2*n,DEK*(Yo1-Yo2*n)+20,"O2");

  outtextxy(n*Xa1+Xo1-5,DEK*(n*(-Ya1)+Yo1-15),"A1");

  outtextxy(n*Xa2+Xo1-5,DEK*(n*(-Ya2)+Yo1-15),"A2");

  outtextxy(n*Xh+Xo1-5,DEK*(n*(-Yh)+Yo1-15),"H");

  outtextxy(n*Xi+Xo1-5,DEK*(n*(-Yi)+Yo1-15),"I");

  outtextxy(n*Xf+Xo1+5,DEK*(n*(-Yf)+Yo1-15),"F");

  outtextxy(n*Xk+Xo1-3,DEK*(n*(-Yk)+Yo1+10),"K");

  outtextxy(n*Xm+Xo1-15,DEK*(n*(-Ym)+Yo1),"M");

  outtextxy(n*Xd+Xo1-15,DEK*(n*(-Yd)+Yo1+5),"D");

  outtextxy(n*Xb+Xo1-3,DEK*(n*(-Yb)+Yo1+10),"B");

  outtextxy(n*Xc+Xo1+10,DEK*(n*(-Yc)+Yo1-10),"C");

  outtextxy(n*Xe+Xo1,DEK*(n*(-Ye)+Yo1-17),"E");

  outtextxy(n*Xn+Xo1-3,DEK*(n*(-Yn)+Yo1+10),"N");

  outtextxy(n*Xp+Xo1,DEK*(n*(-Yp)+Yo1-17),"P");

  outtextxy(n*Xs+Xo1-7,DEK*(n*(-Ys)+Yo1-17),"S");

  outtextxy(n*Xr+Xo1,DEK*(n*(-Yr)+Yo1-17),"R");

  outtextxy(n*Xv+Xo1,DEK*(n*(-Yv)+Yo1-17),"V");

  outtextxy(n*Xw+Xo1,DEK*(n*(-Yw)+Yo1-17),"W");

  outtextxy(n*Xl+Xo1,DEK*(n*(-Yl)+Yo1-17),"L");

  outtextxy(n*Xx+Xo1,DEK*(n*(-Yx)+Yo1-17),"X");

  outtextxy(n*Xu+Xo1,DEK*(n*(-Yu)+Yo1-17),"U");

  outtextxy(n*Xj+Xo1,DEK*(n*(-Yj)+Yo1-17),"J");

  outtextxy(n*Xy+Xo1,DEK*(n*(-Yy)+Yo1-17),"Y");

  return;

}

void stoyka(float X, float Y)

{

  setlinestyle(0,0,3);

  setfillstyle(1,3);

  setcolor(4);

  line(X,DEK*Y,X+5,DEK*Y+10);

  line(X,DEK*Y,X-5,DEK*Y+10);

  line(X-10,DEK*Y+10,X+10,DEK*Y+10);

  setlinestyle(0,0,1);

  //fillellipse(X,DEK*Y,R_C,R_C);

  line(X-5,DEK*Y+10,X-9,DEK*Y+14);

  line(X,DEK*Y+10,X-4,DEK*Y+14);

  line(X+5,DEK*Y+10,X+1,DEK*Y+14);

  line(X+10,DEK*Y+10,X+6,DEK*Y+14);

return;

}

void polzushka(float X, float Y, float fi)

{

  setlinestyle(0,0,3);

  setfillstyle(1,3);

  setcolor(1);

  line(X+15*cos((fi+30)*RAD),DEK*(Y+15*sin((fi+30)*RAD)),X+15*cos((fi+150)*RAD),DEK*(Y+15*sin((fi+150)*RAD)));

  line(X+15*cos((fi+210)*RAD),DEK*(Y+15*sin((fi+210)*RAD)),X+15*cos((fi+330)*RAD),DEK*(Y+15*sin((fi+330)*RAD)));

  line(X+15*cos((fi+30)*RAD),DEK*(Y+15*sin((fi+30)*RAD)),X+15*cos((fi+330)*RAD),DEK*(Y+15*sin((fi+330)*RAD)));

  line(X+15*cos((fi+210)*RAD),DEK*(Y+15*sin((fi+210)*RAD)),X+15*cos((fi+150)*RAD),DEK*(Y+15*sin((fi+150)*RAD)));

  setlinestyle(0,0,1);

  //fillellipse(X,DEK*Y,R_C,R_C);

return;

}

void okno(float x1,float y1,float x2,float y2)

{

setfillstyle(1,7);

setlinestyle(0,1,1);

bar(x1+2,y1+2,x2-2,y2-2);

setcolor(15);

line(x1,y1,x2,y1);

line(x1,y1,x1,y2);

line(x1+1,y1+1,x1+1,y2-1);

line(x1+1,y1+1,x2-1,y1+1);



setcolor(8);

line(x2-1,y1+1,x2-1,y2-1);

line(x1+1,y2-1,x2-1,y2-1);

setcolor(0);

line(x1,y2,x2,y2);

line(x2,y1,x2,y2);

return;

}

void ramka(float x1,float y1,float x2,float y2)

{

setlinestyle(0,1,1);

setcolor(15);

line(x1,y1,x2,y1);

line(x1,y1,x1,y2);

line(x1+1,y1+1,x1+1,y2-1);

line(x1+1,y1+1,x2-1,y1+1);



setcolor(8);

line(x2-1,y1+1,x2-1,y2-1);

line(x1+1,y2-1,x2-1,y2-1);

setcolor(0);

line(x1,y2,x2,y2);

line(x2,y1,x2,y2);

return;

}

void help()

{

char text[]="Машина 131 ряда";

int key;

setfillstyle(1,8);

bar(0,0,640,350);

okno(140,50,500,300);

setcolor(1);

outtextxy(150,60,text);

do

{

key=bioskey(1);

if(key==0x11b) break;

if(key!=0) {key=0;getch();}

}

while(key!=0x11b);

return;

}

void grafiki()

{

 int key,x_x=0,fi,t=1;

 setgraphmode(2);

 setfillstyle(1,8);

 bar(0,0,640,480);

 okno(X-280,DEK*(Y-200),X+235,DEK*(Y+450));

 osi(45,430,475,400,1);

 setcolor(14);

 outtextxy(640,20,"Вывод графика:");

 outtextxy(640,450,"<ESCAPE>-Выход");

 grafik(1);

 do

 {

 key=bioskey(1);

 if(key!=0 && x_x==0) {x_x=1;getch();}

 if(key==0x4b00 && t>1) {t--;getch();}

 if(key==0x4d00 && t<19) {t++;getch();}

 if(key!=0) grafik(t);

 if(key==0x11b) break;

 if(key!=0) {key=0;getch();}

 if(fi>=360) fi=0;

 }

 while(1==1);

 getch();

 setgraphmode(1);

 return;

}

void osi(float x, float y, float l_x, float l_y, int color)

{

 int i;

 char buffer [80];

 setcolor(color);

 line(x,y,x+l_x,y);

 line(x,y,x,y-l_y);

 line(x,y-l_y,x-2,y-l_y+10);

 line(x,y-l_y,x+2,y-l_y+10);

 line(x+l_x,y,x+l_x-10,y+2);

 line(x+l_x,y,x+l_x-10,y-2);

 for(i=10;i<=360;i+=10)

 {

  setcolor(6);

  line(x+i*1.2,y-l_y+40,x+i*1.2,y+1);

  line(x-1,y-i,x+l_x-45,y-i);

  setcolor(0);

  sprintf(buffer,"%d",i);

  settextstyle(0,0,0);

  settextjustify(2,1);

  outtextxy(x-2,y-i+1,buffer);

  settextstyle(0,1,0);

  settextjustify(1,2);

  outtextxy(x+i*1.2,y+3,buffer);

 }

settextstyle(0,0,0);

settextjustify(2,1);

return;

}

void grafik(int sign)

{

 float i;

 okno(X-280,DEK*(Y-200),X+235,DEK*(Y+450));

 osi(45,430,475,400,1);

 if(sign==1)outtextxy(44,45,"fi2");

 if(sign==2)outtextxy(44,45,"fi3");

 if(sign==3)outtextxy(44,45,"fi4");

 if(sign==4)outtextxy(44,45,"fi5");

 if(sign==5)outtextxy(44,45,"fi6");

 if(sign==6)outtextxy(44,45,"fi7");

 if(sign==7)outtextxy(44,45,"fi8");

 if(sign==8)outtextxy(44,45,"fi9");

 if(sign==9)outtextxy(44,45,"fi10");

 if(sign==10)outtextxy(44,45,"fi11");

 if(sign==11)outtextxy(44,45,"fi12");

 if(sign==12)outtextxy(44,45,"fi13");

 if(sign==13)outtextxy(44,45,"fi14");

 if(sign==14)outtextxy(44,45,"fi15");

 if(sign==15)outtextxy(44,45,"fi16");

 if(sign==16)outtextxy(44,45,"fi17");

 if(sign==17)outtextxy(44,45,"fi18");

 if(sign==18)outtextxy(44,45,"fi19");

 if(sign==19)outtextxy(44,45,"fi20");

 outtextxy(510,440,"fi");

 for(i=0;i<=360;i++)

 {

  raschet(i);

  if(sign==1)putpixel(45+i*1.2,430-fi2,0);

  if(sign==2)putpixel(45+i*1.2,430-fi3,0);

  if(sign==3)putpixel(45+i*1.2,430-fi4,0);

  if(sign==4)putpixel(45+i*1.2,430-fi5,0);

  if(sign==5)putpixel(45+i*1.2,430-fi6,0);

  if(sign==6)putpixel(45+i*1.2,430-fi7,0);

  if(sign==7)putpixel(45+i*1.2,430-fi8,0);

  if(sign==8)putpixel(45+i*1.2,430-fi9,0);

  if(sign==9)putpixel(45+i*1.2,430-fi10,0);

  if(sign==10)putpixel(45+i*1.2,430-fi11,0);

  if(sign==11)putpixel(45+i*1.2,430-fi12,0);

  if(sign==12)putpixel(45+i*1.2,430-fi13,0);

  if(sign==13)putpixel(45+i*1.2,430-fi14,0);

  if(sign==14)putpixel(45+i*1.2,430-fi15,0);

  if(sign==15)putpixel(45+i*1.2,430-fi16,0);

  if(sign==16)putpixel(45+i*1.2,430-fi17,0);

  if(sign==17)putpixel(45+i*1.2,430-fi18,0);

  if(sign==18)putpixel(45+i*1.2,430-fi19,0);

  if(sign==19)putpixel(45+i*1.2,430-fi20,0);

 }

 return;

}