株式会社ＡＣＳＬ
有価証券報告書－第10期(令和3年4月1日－令和3年12月31日)

３【事業の内容】当社は、「技術を通じて、人々をもっと大切なことへ/LiberateHumanitythroughTechnology」というミッションのもと、「最先端のロボティクス技術を追求し、社会インフラに革命を/RevolutionizingSocialInfrastructurebyPursuingCutting-EdgeRoboticsTechnology」というヴィジョンを掲げております。当社は自律制御(※１)技術を始めとしたロボティクス技術を追求し、常に最先端の技術開発を行っております。日本の社会課題である労働力のミスマッチに対し、当社のコアである独自開発の制御技術とそれを利用した「産業向け」の飛行ロボット（以下、「ドローン(※２)」という。）の社会実装により、当社のミッション・ヴィジョンの実現を通じて社会課題の解決を目指しております。近年、我が国のドローン市場を取り巻く環境は大きく変化しており、経済安全保障やセキュリティに対する意識の高まりとそれに伴う国産回帰需要の台頭、航空法改正に伴う有人地帯上空における目視外飛行（レベル４）に関する法規制の整備、デジタル田園都市国家構想におけるドローンの利活用など、今後の新たな市場創造に向けた動きが加速しております。また、世界的な脱炭素化の流れのなかで、電気を動力源とするドローンは、物流の効率化やクリーンエネルギー設備の保守点検等への利用において注目が集まっております。当社の主たる事業は、産業用ドローンの自社開発、ドローンを活用した無人化システムの受注開発、生産及び販売・サービス提供であります。ドローンは、「空（そら）」や「空（カラ；屋内の開かれた場）」といった、屋内外問わず、空間の制約を克服して自動化・省人化が達成可能であり、この技術の潜在的な利用可能分野は極めて大きいと考えております。当社は最先端の自律制御技術をコアとして、顧客先の業務を代替・進化させるドローンを提供するべく、顧客先の現場視察、対話、そして実証を通して用途特化型ドローンの開発を進めております。当社の事業は、ドローン関連事業の単一セグメントであるため、以下に当社の主要な製品及びサービスの内容を記載いたします。(1）当社の事業内容当社のビジネスモデルは、顧客企業からのドローン導入の打診に基づき、顧客企業におけるドローン活用による課題解決の概念検証（PoC：ProofofConcept(※３))、及び概念検証（PoC）を経て顧客先の既存システムへの組み込みも含めた特注システム全体の設計・開発を行う「実証実験」と、顧客先における試用(パイロット)ベースの導入として当社のプラットフォーム(※４)機体をベースにした機体の生産・販売を行う「プラットフォーム機体販売」であります。更に、これらの実証実験、プラットフォーム機体販売を通じて、当社が提供できるソリューションの作り込みを行い、ドローンの利活用が多く見込まれる用途において、「用途特化型機体」として量産機体の開発・生産・販売を推進しております。「実証実験」では、顧客のドローン導入のニーズを踏まえて、課題解決のために当社のテスト機体を用いた概念検証（PoC）に係るサービスを有償で提供しております。この概念検証（PoC）では、最小限のシステム構成にすることで、顧客のドローン活用の導入検討のハードルを下げつつ、業務効率化・無人化の検証を並行して行っております。なお、当社の指す概念検証（PoC）は単にアイデア提供等を行うサービスではなく、目的の業務においてドローン導入の有効性を判断するための飛行試験・実演を伴う概念検証サービスを指します。更に当社では、顧客先の既存システムへの組み込みも含めた特注システム全体の設計・開発を行っております。業務効率化などの効果実現に向け、特注システムの提供のみに留まらず、安全導入に不可欠なドローンの操作シミュレータやドローンの保守点検サービスを提供し、システム導入・運用サポートを一貫して提供しております。なお、顧客の既存システムへ組み込むソリューションの取り組み事例としては、工場設備、橋梁、煙突内部、下水道管路内等の閉鎖環境、風力発電設備、船舶内のホールド等の点検自動化、建設現場や発電所等の屋内巡視自動化、ドローンによる物流システムの運用構築、災害現場の把握等がございます。これらの特注システム開発に際しては、概念検証（PoC）のサービス提供料や特注システムの仕様提案・設計・開発・試験運用に係るカスタム開発料を主な収益源としております。概念検証（PoC）を含めて有償のサービスモデルを構築し、顧客の側で継続的なプロジェクトをスムーズに立案・実施することを可能にしております。「プラットフォーム機体販売」においては、顧客先における試用(パイロット)もしくは商用ベースでのドローン導入として、当社が保有するプラットフォーム機体の生産・販売を行っております。この段階では、当社のプラットフォーム機体をベースに顧客の実業務への展開に向けたカスタマイズなどを行っております。「用途特化型機体」の開発、生産、販売として、ドローンの幅広い利活用が見込まれる特定の用途においては、用途に特化したドローンの量産を進めております。用途特化型機体は、①小型空撮ドローン、②閉鎖環境点検ドローン、③煙突点検ドローン、④中型物流ドローンの４種類の製品化を進めております。当社では、各段階で収益を獲得する案件が一般的ですが、案件によっては、特注機体を開発、複数台製造をしつつ、運用システムを構築するなど実証実験とプラットフォーム機体販売を組み合わせて包括的に契約を締結する場合もあります。なお、機体販売後の運用サポートにおいては、販売後、定常的に発生する機体の保守手数料や消耗品の販売料などを主な収益源としております。当社製品・サービスが産業向けドローン業界におけるデファクト・スタンダードとなるためには、今後も継続的かつ積極的に研究開発活動を実施していくことが不可欠となります。そこで、当社では産学官連携で様々なプロジェクトに参画し、最先端の技術開発に取り組んでおります。国家プロジェクトにおいては、各プロジェクトで発生した研究開発費用について、管轄機関の監査を受けて認められた金額を、助成金又は補助金として収受しております。なお、助成金又は補助金に関して、新規技術の研究開発に係る助成金又は補助金については、営業外収益として計上しております。また、新規の研究開発を行わず、既存の当社の技術を用いて委託された実験を行うことが主目的であるプロジェクトについては、収受した金額を売上高として計上しております。当社は、国内のドローン関連企業において、唯一上場しているドローン専業メーカーであり、ドローンの社会実装と国産ドローンへの回帰が進む中で、日本のドローン市場の成長と合わせて、黎明期に求められる評価用機体の試作や実証実験といったソリューションの作り込みから、成熟期に求められる量産機の開発、量産体制の構築、その後の販売・導入支援までを一気通貫で提供し、デファクト・スタンダードの技術としてドローンの社会実装を推進するべく、国産のセキュアな産業用ドローンを提供してまいります。■ドローン市場のバリューチェーンと当社の立ち位置［事業系統図］(2）当社の特徴当社は自律制御の研究開発をゼロから国内で行うことで、「自ら考えて飛ぶ」最先端の制御技術を核とした技術力を有しており、通信・ソフトウエアなどを統合した制御パッケージや、高性能な機体プラットフォームを提供することに加えて、用途別にカスタマイズした産業向け特注機体、特注システムの開発、更に最終的には顧客システムに統合されたレベルのシステム開発まで、事業として幅広く対応することが可能となっております。①独自開発の自律制御システム当社は千葉大学発のスタートアップ企業として創業して以来、自律制御技術を中核技術と位置づけ、継続的に開発投資を行ってまいりました。当社の中核技術でもある自律制御技術は、人間でいう「頭脳」に相当します。人間でいう運動機能をつかさどる「小脳」に該当する部分であるドローンの姿勢制御、飛行動作制御等の技術については、モデルベース(※５)の先端制御理論に加え、一部で非線形制御(※６)に係るアルゴリズム(※７)を使用しており、競合他社やオープンソースコードを推進する団体が採用する一般的なPID制御(※８)と比較しても、耐風性や高速飛行時の安定性、突発的な動作に対する安定性などの点で優位性があります。人間でいう、目で見ることや自ら考えること等に係る機能をつかさどる「大脳」に相当する部分の技術は、画像処理による自己位置推定（VisualSLAM(※９)）やLidar（光センサー技術）等のセンサー・フュージョン、AI(※10)による環境認識を開発し、ドローンの「小脳」部分に統合しており、従来のドローンに搭載されている衛星（GPS(※11)・GNSS(※12)）を用いる制御では自律飛行(※13)することができなかった非GPS環境下での完全自律飛行を実現しております。また、人間がロボットに対し状態の監視や指令を行い、対話を可能とするための技術として「UI/UX(※14)」の技術が必要となります。ドローンはエッジ処理（ドローン端末側で計算処理を実行すること）による自律的な飛行を行いますが、一般的には地上局と通信を行いながら飛行しており、自律飛行を行うためのルート設計及びドローンの飛行中の情報を遠隔にて可視化・モニタリングするため、地上局のソフトウエア技術が必要不可欠となっております。当社では地上局のソフトウエアについても独自開発を行っており、パソコンやタブレット、スマートフォンなどに搭載されたソフトウエアにリアルタイム情報を表示し、飛行速度や高度などの機体状態や飛行状況の管理を行うことや、飛行ルート変更の操作指示、緊急時には非常用介入操作指示を出したりすることが可能となっております。当社が有している独自開発の自律制御システムは、三次元空間において自律制御が求められる難易度の高いドローン分野で培った技術であり、今後、これらの技術はドローン以外の様々な用途のロボティクスに展開可能となっております。■コア技術の自律制御システムとその展開性②顧客との取り組みを通じたノウハウ産業用ドローンの社会実装においては、単に機体性能や制御技術の高いドローンを提供するだけでなく、特定用途で利用するための機体や制御の改良、機能アプリケーション(※15)や搭載オプションの開発・追加等が必要となります。これらの改良や開発を行うためには、実際にドローンが導入される実環境下での飛行実績を積み重ねることが重要となっており、多様な環境下での実証実験とデータの蓄積、クライアントからのフィードバック及びそれらに基づく機体開発や技術開発が不可欠となっております。当社は主に大企業を中心に多くの幅広い顧客ベースを有し、これまでの多くの顧客とのプロジェクトを通じて、様々な現場視察、クライアントとの対話、そして豊富な実証実験の実績があります。実証から得られた情報やフィードバックを基に、プラットフォーム機体の改良や搭載オプションの開発・追加、UI/UXの改善を行っております。また、多くの実績データやフィードバックの中から、特定の領域において量産が見込める機体については「用途特化型機体」として、量産機体の開発・生産・販売を行っており、2021年12月31日現在、以下の４つの用途特化型機体を展開しております。■４つの用途特化型機体の量産化と社会実装用語解説本項「３事業の内容」において使用しております用語の定義について以下に記します。No.用語用語の定義※１自律制御機体の自律行動を実現する制御方式あるいは技術※２ドローン遠隔操縦あるいは自律式の無人航空機一般※３概念検証（PoC：ProofofConcept）新たな概念やアイデアの実現可能性を示すために、可能な範囲で限られた手段を組み合わせて試験的な実験を行うこと。デモンストレーションによって特定の概念や理論の実用化が可能であることを示すこと※４プラットフォーム必要最低限の技術要素をパッケージ化した技術の塊のことを意味し、カスタム製品や搭載物を変えて用途別製品を開発する際に使用できる基盤となる一連の技術要素の組み合わせのこと※５モデルベース制御対象の運動を数学モデルによって表現することに基づいた制御設計技術※６非線形制御制御理論、制御技術の一つであり、一般的にPID制御よりも高度な数学が用いられ、制御対象をより正確に制御することが可能な制御技術※７アルゴリズムコンピューター上における問題を解くための手順・解き方※８PID制御比例（P）制御、積分（I）制御、微分（D）制御の組み合わせによって、設定された目標値にフィードバック（検出値）を一致させる制御機能を指す。速度、圧力、流量、温度などの制御に使用される技術※９SLAMSimultaneousLocalizationandMappingの略称で、各種センサーから取得した情報から、自己位置推定と地図作成を同時に行うこと※10AIArtificialIntelligenceの略称。学習・推論・認識・判断などの人間の知能的な振る舞いを行うコンピュータシステム※11GPSGlobalPositioningSystemの略称で、全地球無線測位システムを指す。カーナビゲーションシステムなどに利用されているシステム※12GNSSGlobalNavigationSatelliteSystemの略称で、全地球測位システムを指す。人工衛星を使用して地上の現在位置を計測する「衛星測位システム」のうち、全地球を測位対象とすることができるシステム※13自律飛行事前のプログラミングなどにより人の操縦がなくても飛行可能な飛行方法※14UI/UXUserInterface及びUserExperienceの略称で、機械が利用者のために有する特性・機能とそれらを利用することで得られる印象・体験のこと※15アプリケーション特定の適用・応用する用途のこと全般。もしくは特定の用途のためのソフトウエアのこと（アプリケーションソフトウエア）