ADA-ի պատմությունն ամենևին էլ չի սկսվել այն ստորագրելու օրվանից` 1990-ի հուլիսի 26-ից: Այն իրականում սկսվել է շատ ավելի վաղ ԱՄՆ-ի քաղաքներում և գյուղաքաղաքներում, այն ժամանակ, երբ հաշմանդամություն ունեցող անձինք սկսեցին հանդիպել այնպիսի խոչընդոտների, որոնք մեկուսացնում էին նրանց իրենց համայնքներից, այն ժամանակ, երբ հաշմանդամություն ունեցող երեխաների ծնողները սկսեցին պայքարել իրենց երեխաների նկատմամբ դրսևորվող խտրականության դեմ: Պայքարը սկսվեց տեղական խմբերի ստեղծմամբ, որոնց նպատակը հաշմանդամություն ունեցող անձանց շահերի պաշտպանությունն էր: Պայքարը սկսվեց անկախ շարժումներով, որոնք դեմ էին հաշմանդամություն ունեցող անձանց ինստիտուցիոնալացմանը և կոչ էին անում, որ նրանք ապրեն համայնքում: