Հավասարակշռության պահպանման համատեղված ալգորիթմներ. Հիմնականում հենվում են դինամիկ կայուն վիճակից ռոբոտի ծանրության կենտրոնի ակնթարթային դիրքի շեղման հաշվարկի կամ նրա նախապես տրված շարժման հետագծի վրա։ Մասնավորապես, նմանատիպ տեխնոլոգիա է օգտագործում քայլող Big Dog բեռնակիր-ռոբոտը։ Շարժման ընթացքում այդ ռոբոտը պահպանում է ստատիկ կայունության կետից ծանրության կենտրոնի ընթացիկ դիրքի մշտական շեղումը, որը բերում է ոտքը ինքնատիպ տեղաշարժելու անհրաժեշտություն(«ծունկը ներս» կամ «քաշել- հրել»), ինչպես նաև ստեղծում է մեքենայի տեղում կանգնելու խնդիր, կատարում քայլքի անցումային ռեժիմների մշակում։ Կայունության պահպանման համատեղված ալգորիթմը կարող է նաև հենվել համակարգի ծանրության կենտրոնի արագության վեկտորի հաստատուն ուղղության պահպանման վրա, սակայն այս մեթոդները արդյունավետ են միայն շատ մեծ արագությունների դեպքում։ Ժամանակակից ռոբոտատեխնիկայի համար մեծ հետաքրքրություն են ներկայացնում կայունության պահպանման վերամշակման կոմբինացիոն մեթոդները, որոնք կատարում են էվրիստիկ անալիզի և բարձր արդյունավետություն ունեցող համատեղված համակարգի կինեմատիկական բնութագրերի հավանականութունների հաշվարկները։