1648–51 թթ. երկրորդ անգամ ճամփորդել է Իտալիայում։ Այդ տարիներին ստեղծած Ինոկենտիոս X պապի դիմանկարն աչքի է ընկնում կարմրի և վարդագույնի անսովոր նուրբ ու ճշգրիտ մշակված գունաշարով։ Ավելի ուշ շրջանի՝ Մարիա Թերեզայի (1651 թվական), Ֆիլիպ IV-ի (1655–56 թթ.), Մարգարիտ Ավստրիացու (մոտ 1660 թ.) դիմանկարներին բնորոշ են ընդգծված հոգեբանական հատկանիշները։ Այդ շրջանի գործերից է նաև «Հայելիով Վեներան» (1651 թ.)։ Վելասկեսը ստեղծել է բնանկարներ («Մեդիչիի վիլլան», երկու բնանկար, 1650–51 թթ.), որոնք առանձնանում են անսովոր թարմությամբ։ Վելասկեզի վերջին տարիների նշանավոր գործերն են՝ «Լաս Մենինաս» («Ֆրեյլիններ», 1656 թ.) և «Մանող կանայք» (նախնական անվանումը՝ «Արաքնեի առասպելը», 1657 թ., աշխատանքի առաջին տեսարանն է արևմտաեվրոպական գեղանկարչության մեջ)։ Նկարչի ուշ շրջանի գործերում առավել ցայտուն են դրսևորվել նրա ստեղծագործական մեթոդի առանձնահատկությունները՝ իրականության խոր ըմբռնումը՝ ողջ հարստությամբ ու հակասություններով, կերպարապլաստիկական մարմնավորման ամբողջականությունը և այլն։ Վելասկեզը նկարել է առանց ճեպանկարների՝ անմիջապես կտավի վրա փոխադրելով բնորդից ստացած առաջին տպավորությունները։