Էսպերանտոն ստեղծվել է լեհ մտավորականության անվանի ներկայացուցիչ, ակնաբույժ Լյուդովիկ Լազար Զամենհոֆի (1859-1917 թթ.) կողմից: Բազմաթիվ լեզուների իմացությունը օգնեց նրան ստեղծել մի լեզու, որը մատչելի էր բոլորին և հեշտ էր յուրացվում` ազատ հաղորդակցության հնարավորություն տալով տարբեր լեզուներով խոսող մարդկանց: 1887 թ. Վարշավայում լույս տեսավ նրա առաջին գիրքը` ՙԴ-ր Էսպերանտո: Միջազգային լեզու: Առաջաբան և լիակատար դասագիրք՚ անվանումով: 40-էջանոց գրքույկում ներկայացված էին լեզվի քերականական 16 կանոնները և մոտ 900 բառարմատից ածանցների միջոցով բառակազմության համակարգը: