Մանեսի կամրջից առաջ այդ տեղում գտնվում էր Ռուդոլֆի հետիոտնային կամրջակը, որը կառուցվել է 1868-1869 թթ.: Նոր կամրջի մտահղացումը պատկանում էր Ֆրանցիշեկ Մենցլին և Ալոիս Նովիին, իսկ ճարտարապետական նախագիծը` Մեչիսլավ Պետրուին։ Կամրջի բացումը տեղի է ունեցել 1914 թ., սակայն շինարարական աշխատանքներն ավարտին են հասցվել Առաջին աշխարհամարտի տարիներին` 1916 թ.։ Առաջին համաշխարհային պատերզամի տարիներին և մինչև 1920 թ. կամուրջը կոչվում էր Արքիդուքսի կամուրջ` Ավստրո-Հունգարիայի արքիդուքս Ֆրանց Ֆերդինանդի պատվին։ 1920 թ. կամուրջը վերանվանվեց չեխ հռչակավոր նկարիչ Յոզեֆ Մանեսի պատվին։ 1960-ականներին կամրջի երթևեկելի մասի և մայթերի յուրօրինակ խճապատկերն ասֆալտապատվեց։ Դա առաջացրեց որոշ խնդիրներ և 1992-1994 թթ. վերականգնողական աշխատանքների ընթացքում մայթերի ասֆալտը հեռացվեց։