वैसे, यात्रा साहित्य का प्रारंभिक रूप यानी यात्राओं का वर्णन वैदिक एवं संस्कृत साहित्य में भी मिलता है। पर उन्हें यात्रा साहित्य नहीं कहा जा सकता। हिन्दी क्षेत्र में यात्रा-साहित्य का पहला प्रयास ब्रजभाषा में पद्य शैली में हस्तलिखित यात्रा-कृति के रूप में मिलता है, जिसमें ब्रज-प्रदेश के मंदिरों, तीर्थ-स्थलों, प्राकृतिक दृश्यों का विवरण प्रस्तुत किया गया था। हिन्दी साहित्य में गद्य की अन्य विधाओं की भाँति आधुनिक रूप से यात्रा-साहित्य की शुरुआत भी 19वीं सदी में होती है। आधुनिक यात्रा-साहित्य का प्रारंभिक रूप विभिन्न पत्र-पत्रिकाओं के माध्यम से प्रकाश में आया। मुंशी सदासुख लाल के संपादन में प्रकाशित ‘बुद्धि प्रकाश’ (1853) नामक साप्ताहिक समाचार-पत्र में शिमला से कश्मीर तक की एक पैदल यात्रा का वर्णन है। निबंध शैली में लिखित इस यात्रा वर्णन को खड़ीबोली का पहला प्रकाशित यात्रा-वृत्त माना जाता है। कुछ अन्य विद्वानों की मान्यता है कि खड़ीबोली हिन्दी में गद्य की अन्य विधाओं की भाँति यात्रा साहित्य की शुरुआत भी भारतेंदु हरिश्चन्द्र ने ही की है। भारतेंदु ने अपनी पत्रिका ‘कविवचन सुधा’ में निबंध शैली में अपने यात्रा-वृत्त प्रकाशित किये थे, जिनमें ‘सरयूपार की यात्रा’, ‘जबलपुर-यात्रा’, ‘हरिद्वार यात्रा’, ‘लखनऊ यात्रा’, ‘वैद्यनाथ की यात्रा’ आदि प्रमुख हैं। भारतेंदु मंडल के अन्य रचनाकार जैसे पं. बालकृष्ण भट्ट और प्रताप नारायण मिश्र ने भी भारतेंदु की ही तरह निबंध शैली में यात्रा-वृत्तों की रचना की हैं। सन् 1900 से बाद ‘सरस्वती’, ‘मर्यादा’, ‘इन्दु’ आदि पत्रिकाओं के माध्यम से यात्रावृत्तों के प्रकाशन को बहुत प्रोत्साहन मिला।