राजकपूर का जन्म पेशावर(पाकिस्तान) में 14 दिसम्बर सन 1924 में हुआ था. राजकपूर के पिता अभिनेता पृथ्वीकपूर थे. उनके दो छोटे भाई अभिनेता शशि कपूर और शम्मी कपूर और एक बहन उर्मिला सेन थीं. 22 वर्ष की उम्र में उनका विवाह कृष्णा मल्होत्रा से हुआ.