有本卓

有本 卓は、情報理論、制御理論、ロボティクスを専門とする日本の研究者。工学博士有本、大阪大学名誉教授宮崎。制御理論では有本・ポッターの方法宮崎川田、ロボット工学では受動性大須賀1998やリーマン多様体に基づく安定性解析有本ほか、学習制御の研究有本ほかなどで業績を上げた。紫綬褒章宮崎、瑞宝中綬章有本受章者。

東京大学工学部助手、講師、大阪大学基礎工学部助教授、教授、東京大学工学部教授、日本ロボット学会会長を歴任宮崎。東京大学定年退官後は設立間もない立命館大学理工学部ロボティクス学科教授に就任し有本、同大学ロボティクスFA研究センター長、VLSIセンター長、客員教授を務めた宮崎。2006年にはIEEE RAS Pioneer AwardRAS受賞}}、2007年にはASME Rufus Oldenburger Medal有本ほかASME受賞}}を受賞した。

2000年に新版も出た有本の著書『ロボットの力学と制御』は推奨されることも多く内山・中村、1996年に出版された『Control Theory of Nonlinear Mechanical Systems: A Passivity-based and Circuit-theoretic Approach』は学会の著述賞を受賞しているSICE受賞}}。

1. 来歴
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1.1. 京都から東京へ
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1959年3月、京都大学理学部数学科を卒業。家族への配慮もあり、数学科出身ながらメーカーに入社する。同社では電子計算機の業務に従事。パラメトロン計算機の試作機製作などに参加し、回路製作を経験するとともに、情報理論に習熟していく有本ほか。

この頃、同社で製作されたトランジスタ式のOKITAC5090が東京大学へ納入され、これのプログラムを研究するグループに参加する有本ほか。当時は磁気コアメモリのビット落ちが問題となっており、誤り検出訂正に取り組んだ。有本はリード・ソロモン符号と同様の1ワード中のエラーを訂正できるアルゴリズムを考案し、1960年秋頃には実装に成功。入社2年目にはグループの主任にも就任する有本ほか。

その後、東京大学の南雲仁一の元で学ぼうと同大学院を受験するが、南雲から勧められて1962年2月より東京大学工学部応用物理学科name="計数工学科"}}の助手になる有本。東京大学では制御工学、特にルドルフ・カルマンが開拓した現代制御理論に取り組み、「可制御性」「可観測性」などの訳語も考案した。離散時間システムの最大原理に関する研究へ注力し、1967年3月には同大学で論文博士にて工学博士の学位を取得有本。同年4月には計数工学科name="計数工学科"}}講師に就任する有本ほか。

1.2. 大阪大学時代
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1968年4月には大阪大学基礎工学部機械工学科に助教授として招かれる。ここでは流体力学の研究グループの中で機械制御の研究に取り組むとともに有本ほか、情報理論についても考察を続けていたSITAニューズレターNo.40。

1973年には、36歳ながらプラント工学講座の教授に就任。学科から境界領域の研究を要請されたことに加え、自身がクロード・シャノンに心酔していたことが影響し、計算機や機械の境界領域の研究としてロボットの研究に取り組むことになる有本ほか有本。

大阪大学では作業座標フィードバック制御、二足歩行、学習制御に取り組む有本ほか。

1.3. 東京大学、立命館大学時代
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1988年、再び東京へ戻り、東京大学工学部計数工学科教授に就任する宮崎。1994年には情報理論とその応用学会、1995年には日本ロボット学会の会長を務めている有本・関本。

東京大学を定年退官後、1997年にロボティクス学科が設立された立命館大学理工学部教授に就任有本。同大学のロボティクスFA研究センター長、VLSIセンター長宮崎、ローム記念館館長有本・関本を務める。立命館大学では二本指のピンチング、冗長アームの自然なリーチング作業や書字作業などについて、受動性や多様体の観点から研究を行った有本ほか。

2007年には立命館大学も定年となるが、総合理工学研究機客員教授として研究を続けた有本ほか名誉会員}}。2008年には『“巧みさ”とロボットの力学』が出版されている

2. 経歴
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2.1. 受賞
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計測自動制御学会 - 昭和43年度 学術論文賞 有本SICE受賞}}、昭和51年度 論文賞 有本・青野SICE受賞}}、昭和62年度 論文賞 川村ほかSICE受賞}}、2002年度 著述賞 Arimoto
日本ロボット学会 - 2007年第21回論文賞 Arimoto et.al.、設立特別功労賞
日本機械学会 - 1997年 百周年記念功績賞JSME}}、1998年 ロボティクス・メカトロニクス部門功績賞
IEEE - 1974年 Information Theory Society Paper Award Arimoto名誉会員、2000年 Third Millennium Medal小澤、2006年 RAS Pioneer Award有本ほか
ASME - 2007年 Rufus Oldenburger Medal有本ほか

3. 栄典
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2000年 - 紫綬褒章宮崎
2012年 - 瑞宝中綬章有本

4. 社会的活動
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計測自動制御学会 - フェロー
日本ロボット学会 - フェロー有本RSJフェロー}}、名誉会員有本ほか名誉会員}}RSJ名誉会員、第7代会長有本ほか
日本機械学会 - フェローJSME}}
電子情報通信学会 - フェロー有本IEICE}}
情報処理学会
情報理論とその応用学会『情報理論とその応用学会』は2010年いっぱいで解散し、事業は『電子情報通信学会』の基礎・境界ソサイエティ「情報理論とその応用サブソサイエティ」に引き継がれているR - 1994年会長
IEEE - フェロー
日本学術会議 - 第16期自動制御研究連絡委員会委員有本、第17期人工物設計・生産研究連絡委員会 メカトロニクス専門委員会 委員長

5. 著書
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5.1. 単著
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『制御原理』 共立出版〈情報科学講座A-4-3〉、1972年、BN01877829}}。
『線形システム理論』 産業図書〈数理解析とその周辺 1〉、1974年7月、4782806019}}。
『情報理論』 共立出版〈共立数学講座 22〉、1976年、BN01990060}}。
『現代情報理論』 電子情報通信学会〈情報とシステムシリーズ〉、1978年1月、4885520215}}。
『確率・情報・エントロピー』 森北出版、1980年11月、4627820402}}。
『信号処理とシステム制御』 岩波書店〈岩波講座 情報科学20〉、1982年7月、4000101706}}。
『ロボットの力学と制御』 朝倉書店〈システム制御情報ライブラリー〉、1990年11月、4254209614}}。
『システムと制御の数理』 岩波書店〈岩波講座 応用数学 21 対象10〉、1998年12月、4000108115}}、甘利俊一 編集。
『確率・情報・エントロピー POD版』 森北出版、1999年11月、4627820496}}。
『数値解析1』 コロナ社〈大学講義シリーズ〉、2000年1月、4339001244}}。
『新版 ロボットの力学と制御』 朝倉書店〈システム制御情報ライブラリー〉、2002年4月、4254209452}}。
『数学は工学の期待に応えられるのか』 岩波書店、2004年7月、4000055267}}。
『知能科学－ロボットの“知”と“巧みさ”－』 コロナ社〈ロボティクスシリーズ 6〉、2007年1月、978-4339045178}}。
『ロボティクス概論』 コロナ社〈ロボティクスシリーズ 1〉、2007年4月、978-4339045123}}。

5.2. 共著
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有本卓、B.M.レビタン 『関数論の基礎 ― 実変数関数・近似関数・概周期関数 ―』 総合図書〈現代応用数学ハンドブック8〉、1967年、BN02904494}}。
高橋進一、有本卓 『回路網とシステム理論』 コロナ社、1974年10月、4339004375}}。
有本卓、高橋秀俊 『カルマン・フィルター』産業図書〈システム・サイエンス・シリーズ〉、1977年1月、4782852541}}。
有本卓、高橋進一、浜田望 『線形システム理論例題演習』 コロナ社〈標準電気・電子工学例題演習シリーズ 14〉、1977年11月、BN01494397}}。
有本卓、高橋進一 『線形システム理論例題演習』 コロナ社〈標準電気・電子工学例題演習シリーズ〉、2000年1月、4339002380}}。
有本卓、塚本康夫、宮崎文夫 『メカトロニクスの基礎』 昭晃堂、1986年10月、4785650257}}。
俣野博、有本卓 『基礎4 微分方程式I／対象10 システムと制御の数理』 岩波書店〈岩波講座 応用数学 7〉、1993年12月、4000105175}}。
有本卓、関本昌紘 『力学入門』 オーム社〈ロボット・メカトロニクス教科書〉、2011年11月、978-4274211157}}。

5.3. 翻訳
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Richard E. Blahut 『情報のディジタル伝送』 有本卓、古賀弘樹、森田啓義、伊藤秀一、小林欣吾 訳、 森北出版、1997年4月、4627823509}}。
Stephen R. Graubard 『知能はコンピュータで実現できるか？－人工知能大論争』 有本卓、塚本康夫、鈴木寿、辰巳仁史、生田幸士 訳、 森北出版、1992年11月、 4627822200}}。

6. 論文・記事
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6.1. 学位論文
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和書日本語題名「ダイナミカル・システムの最適化」

6.2. 主な論文
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6.3. 主な解説
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「[1]」『計測と制御』第9巻第4号、1970年4月、276-284頁。
「[2]」『計測と制御』第18巻第1号、1979年1月、44-49頁、宮崎文夫との共著。
「[3]」『計測と制御』第25巻第1号、1986年1月、57-63頁。
「[4]」『学術の動向』第3巻第3号、1998年、46-48頁。
「[5]」『計測と制御』第40巻第10号、2001年10月、740-746頁。

6.4. 展望など
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「[6]」『精密機械』第49巻第11号、1983年、 1488-1493頁。
「[7]」『日本ロボット学会誌』第11巻第4号、1993年、 482-485頁。
「[8]」『日本機械学会論文集 C編』第63巻第608号、1997年4月、 1039-1051頁。

7. 脚注
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7.1. 注釈
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7.2. 出典
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8. 参考文献
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9. 外部リンク
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[9] - 富山大学関本研究室に置かれたアーカイブサイト
[10] - 詳細な履歴が書かれたページ
[11] - 日本語版のトップページ