熊谷正朗

熊谷 正朗は、日本のロボット研究者。博士熊谷正朗。自身が運営するロボット開発工学研究室で製作された玉乗りロボットは、国内外で注目されたtop20Guizzo。熊谷が工学や技術について解説したウェブサイトは広く参照され、日本機械学会教育賞を受賞熊谷正朗JSME受賞}

1. 来歴・人物
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1.1. 幼少期
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宮城県仙台市で生まれ育つ熊谷正朗。子供の頃からモノづくりに親しみ、幼少時は厚紙やセロハンテープで工作を行うメカライフ。小学生になってからは田宮模型のギヤボックスも用いるようになり、小学4年生の時にははんだ付けや理科クラブでのラジオ製作を経験したメカライフ。小学6年生の時にはパソコンを買い与えられ、プログラミングに打ち込むことになるメカライフ。セロテープは一月1本まで、パソコンでゲーム禁止、趣味は禁止で受験勉強に専念など、両親から適度に制約を受けたことがリソース管理やプログラミング、理論を学ぶことにつながったというプロトラブズ。

1.2. 東北大学時代
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熊谷は東北大学に進学し、趣味の電子工作やプログラミングを活用する前提で機械工学系を選択するメカライフ。UNIXのワークステーションやその分散ネットワーク処理などを嗜みメカライフ、大学院では江村超のもとで不整地対応二足歩行ロボットの研究に取り組む。機構や制御のみならず、姿勢センサなどの研究にも取り組み、斜面の認識・歩行も実現する江村ほか熊谷ほか江村ほか。2000年3月に博士の学位を取得熊谷正朗。その後は助手として数年を過ごした後、2003年に東北学院大学へ講師として転出メカトロ雑学。

1.3. 東北学院大学講師 - 准教授時代
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熊谷は2003年に講師として東北学院大学に着任し、「ロボット開発工学研究室「ロボット開発工学研究室」は「//理論には弱く、ロボット工学を名乗るのはおこがましいけど、つくることなら大丈夫//」という意図で名付けられたSfn」を主宰するメカトロ雑学プロトラブズ。熊谷は学生の希望により卒業研究のテーマを決定するスタイルを採用熊谷正朗メカトロ雑学。2004年に配属された学生玉球乗りロボットのアイデアを出し、二輪倒立振子ロボット、パイプ乗りロボットと発展していき、後継学生にも恵まれ玉乗りロボットが開発される熊谷正朗。ステッピングモータによるダイレクトドライブであった熊谷の手法は[[村田製作所#村田製作所チアリーディング部。

玉乗りロボットで一定の成果が出た2008年頃に、熊谷はニコニコ動画で玉乗りロボットの動画を公開。その後IEEE Spectrumにも、学会発表用の動画とともに紹介される熊谷正朗。なお、ニコニコ動画ではコメント機能により、玉の摩擦係数を向上について改良案を得ることができ玉乗りロボットの玉は剛性が高い方が良いが、摩擦係数が問題となる。結局、ボウリングの球に液体ゴムスプレーを塗布したものに落ち着いたSfn、IEEE Spectrum による公開動画は、数日で50万回の再生を記録した熊谷正朗。

2008年には仙台市の地域連携フェローとなり熊谷正朗、「基礎からのメカトロニクス講座」や地域企業との連携を担当メカトロ雑学。2009年から2010年にかけては、カーネギーメロン大学ロボット研究所に客員教授として滞在。熊谷同様に玉乗りロボットを製作していたRalph L. Hollis教授とともに、高出力の球面誘導モータの開発を開始する科研費報告書2013}}。熊谷は平面誘導モータを試作した上で球面誘導モータの開発に成功し、特許も出願した科研費報告書2013}}。

なお、2011年には東日本大震災を経験。3月11日の本震時は学生とともに大学におり、研究室学生の送り迎えも行った。熊谷自身や家族に大きな被害はなかったが、学生の安否確認などで苦労しており、IEEEや日本ロボット学会の会誌に経験談を記しているM. Kumagai熊谷正朗。また、淺間一がチェアマン、中村仁彦がアンカーマンを務める「対災害ロボティクス・タスクフォース」のメンバーにも加わった対災害}}。

1.4. 東北学院大学教授時代
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2013年、熊谷は東北学院大学教授に昇進メカトロ雑学。子育てに追われつつも乳幼児の二足歩行を観察・考察しメカトロ雑学、同年4月から月刊『プラントエンジニア』で「身の回りに見つけるメカトロ雑学」の連載をこなすメカトロ雑学。2014年にはNHK Eテレの「天才てれびくん」に玉乗りロボットが出演しているてれびくん}}。2015年には大掛かりな学科カリキュラムの変更を迎え、必修となったメカトロニクスなどの授業準備に追われているメカトロ雑学。

一方で3次元CADや3Dプリンターにも習熟するとともに、射出成型の外注で玉乗りロボットの車輪を製作するようになるメカトロ雑学メカトロ雑学プロトラブズ。また、学生の卒業研究のテーマとしてパイプオルガンを始めているメカトロ雑学メカトロ雑学メカトロ雑学。2018年10月から2019年8月にはオーム社の『ロボコンマガジン』で「ロボット作りのためのメカトロニクス入門」を連載連載開始。『プラントエンジニア』での連載は2019年3月で第72回に達したメカトロ雑学。

2. 主な受賞歴
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2003年度 - トーキン科学技術振興財団 研究奨励賞
2006年度 - 計測自動制御学会 研究奨励賞SICE受賞}}
2010年度 - IEEE「Top 20 Robot Videos of 2010」No.1
2016年度 - 日本機械学会 日本機械学会教育賞「実践性を重視した若手向けロボット・メカトロニクス向け教育とインターネットでの提供」

3. 著書
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3.1. 学位論文
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3.2. 監修
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『[1]』すわべしんいち 著、repicbook、2017年10月、9784908154072}}。

4. その他の著作
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4.1. 解説
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「[2]」『計測と制御』第43巻第6号、2004年6月、515-520頁。
「[3]」『日本ロボット学会誌』第26巻第2号、2008年、126-129頁。

4.2. 記事
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4.3. 連載
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「身の回りに見つけるメカトロ雑学」、『プラントエンジニア』 日本プラントメンテナンス協会、2013年4月以降東北学院大学の機関リポジトリでPDFファイルが公開されている。本記事には主な記事のみ記載する。}}。
「ロボット作りのためのメカトロニクス入門」、『ロボコンマガジン』 オーム社、2018年11月号連載開始}} - 2019年9月号最終回。

5. 学術論文
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Takashi Emura, Masaaki Kumagai, and Lei Wang  “[4]”. //Journal of Robotics and Mechatronics// 12 : 545-551.
Masaaki Kumagai, and Takashi Emura . “[5]”. //Journal of Robotics and Mechatronics//. 16 :200-207.
Masaaki Kumagai . “[6]”. //Journal of Robotics and Mechatronics// 17 : 110-115.
Masaaki Kumagai and Kaoru Tamada . “[7]”. //Journal of Robotics and Mechatronics// 20 : 206-212.
Masaaki Kumagai and Takaya Ochiai .“[8]”. //Journal of Robotics and Mechatronics// 22: 348-355.
翻訳論文 - 熊谷正朗、落合恭也「[9]」『東北学院大学工学部研究報告』第48巻第1号、2014年2月、32-41頁。
Masaaki Kumagai . “[10]”. //Journal of Robotics and Mechatronics// 23 : 822-829.
翻訳論文 - 熊谷正朗「[11]」『東北学院大学工学部研究報告』第49巻第1号、2015年3月、17-26頁。

6. 脚注
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6.1. 注釈
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6.2. 出典
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7. 参考文献
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8. 外部リンク
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[12] - 東北学院大学 工学部 機械知能工学科 熊谷研究室
[13] - Webテキスト
user=makumagai}} - 「makumagai」というユーザー名で、熊谷が公開している。
bI06lujiD7E - IEEE Spectrumによる玉乗りロボットの紹介動画。
PKoXF6CDGh8 - 講演動画。
[14] - 講義動画。