梶田秀司

梶田 秀司は、日本のロボット研究者。学位は、博士梶田。産業技術総合研究所でヒューマノイドロボット・HRP-2やHRP-4Cを開発。倒立振子に基づく二足歩行ロボットの制御や線形倒立振子モードSICE受賞}

東京工業大学ロボット技術研究会メッセージ、小林彬研究室梶田を経て、工業技術院 機械技術研究所 主任研究官梶田、産業技術総合研究所知能システム研究部門 主任研究員、ヒューマノイド研究グループ長、上級主任研究員、招聘研究員梶田・杉原梶田プロフィール}}、中部大学客員教授を歴任プロフィール。科学技術に関する文部科学大臣表彰 科学技術賞や日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門学術業績賞の受賞者科学技術賞。

1. 来歴
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1.1. 生い立ち・学生時代
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1961年愛知県生まれプロフィール。梶田は東京工業大学に進学し、学生サークル「ロボット技術研究会」で活動メッセージ。小林彬の元で二足歩行の研究に取り組む梶田自身のツイッターで小林彬研究室で二足歩行研究を始めさせてもらったことを振り返っている。}}。1985年に東京工業大学大学院理工学研究科制御工学専攻を修了し、工業技術院機械技術研究所に入所する梶田。

1.2. 機械技術研究所時代
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機械技術研究所では二足歩行の研究に従事し、ロボット工学部 運動機構研究室にて主任研究官を務める梶田梶田。ロボットの質量中心を質点として倒立振子に見立てた安定化において柴田2011}}線形倒立振子モード、重心位置を一定にする制御を実現大須賀1998}}線形倒立振子モード。さらに超音波センサで床面の凹凸を認識し、リアルタイムに歩容を制御した藤本1999}}線形倒立振子モード。1996年に東京工業大学において論文博士で博士を取得し梶田梶田。

1996年に発表されたホンダのP2には衝撃を受ける森山梶田 編著。また、同年2月から1年間、カリフォルニア工科大学で客員研究員を務めており梶田、二足歩行研究データベースを公開した米田1998}}。その後、「人間協調・共存型ロボットシステム」プロジェクトに参加梶田。

1.3. 産業技術総合研究所時代
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2001年より産業技術研究所知能システム部門ヒューマノイドロボットグループ主任研究員梶田。川田工業と産業技術総合研究所の共同でHRP-2を開発梶田 編著梶田 編著。ロボット制御では支持脚の足首まわりの角運動量をその足首トルクで制御する手法を提案し杉原2006}}、ロボット全身の運動量・角運動量を指定して全身運動を生成する「分解運動量制御」を実現した分解運動量制御RSJ受賞}}。

また、2005年には梶田が編集・執筆を務めた専門の入門書『ヒューマノイドロボット』が出版される。この本では、二足歩行やヒューマノイドロボットの全身運動生成などについて基礎から最新の研究動向・歴史まで書き起こした梶田 編著。本書は中国語版、ドイツ語版、フランス語版、英語版も出版されたという梶田 編著。2007年にはヒューマノイド研究グループ長に着任梶田・杉原。その後、HRP-4Cの開発森山梶田・横井梶田など産総研におけるヒューマノイド研究をリードし、2015年にはDARPAロボティクス・チャレンジにも出場した大塚大塚。

2018年の時点で産総研上級主任研究員梶田。2020年10月には『ヒューマノイドロボット』の第2版が出版された梶田 編著。同書は2005年の第1版以降の技術について60頁以上加筆されており、新たにレーベンバーグ・マルカート法梶田の編著ではLevenberg–Marquardt法と書かれているRや特異点適合法、接触レンチ和、Divergent of Component of Motion、キャプチャーポイントなどの手法が紹介されている舛屋2021}}。

1.4. 定年後
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2021年3月で産総研を定年退職し、同年4月より招聘研究員プロフィール}}。中部大学の客員教授にも就任したKAKEN}}。また、2020年から産総研の金子健二や東京工業大学の三平満司らとともに、「空間量子化ダイナミクス」やリーマン計量に基づくヒューマノイドロボット制御の研究を進めている科研費2021}}。

2. 人物
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ヴィオラが演奏できる梶田。サイエンス・フィクションが好きで、学会誌の記事に寄稿した際にはジェイムズ・P・ホーガンの『未来の二つの顔』とアーサー・C・クラークの『都市と星』を推薦している梶田。

3. 主な受賞歴
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1985年 - 計測自動制御学会 昭和60年度学術奨励賞「位置エネルギー保存型軌道を規範とする動的2足歩行の制御」
1996年 - 計測自動制御学会 1996年度論文賞「線形倒立振子モードを規範とする凹凸路面上の動的2足歩行制御」SICE受賞}}
2005年 - 第10回ロボティクスシンポジア最優秀論文賞RS賞}}
2005年 - 日本ロボット学会 第19回論文賞「分解運動量制御 ―運動量と角運動量に基づくヒューマノイドロボットの全身運動生成―」RSJ受賞}}
2007年 - 平成19年度科学技術に関する文部科学大臣表彰 科学技術賞科学技術賞}}
2008年 - 2007年度日本機械学会賞「力制御型マニピュレーションに基づくヒューマノイドロボットの実時間歩容計画」JSME受賞}}
2015年 - 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 学術業績賞

4. 主な著作
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4.1. 学位論文
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4.2. 著書
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『歩きだした未来の機械たち－ロボットとつきあう方法－』ポプラ社〈10代の教養図書館〉、1994年4月、4-591-04566-8}}。
瀬名秀明 編著、小松左京 監修『サイエンス・イマジネーション : 科学とSFの最前線、そして未来へ』NTT出版、2008年9月、978-4-757-16039-2}}。

4.3. 解説
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「[1]」『システム/制御/情報』第45巻第10号、2001年10月、608-609頁。
「[2]」『日本ロボット学会誌』第27巻第4号、2009年5月、392-395頁。
「[3]」『日本ロボット学会誌』第30巻第4号、2012年、344-349頁。

4.4. 討論・座談会
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「[4]」『日本ロボット学会誌』第12巻第3号、1994年、 368-388頁パネル討論で、解説記事、討論の流れ。参加者 - 吉田和哉、阪口健、梶田秀司、横小路泰義、國吉康夫、横田和隆。}}。
「[5]」第35巻第4号、1996年、305-322頁メール討論。参加者 - 石黒浩、梶田秀司、金子真、川村貞夫、菅野重樹、中村仁彦、松井俊浩、三浦純、吉田和哉、松野文俊。}}。
「[6]」、『日本ロボット学会誌』第30巻第4号、2012年、336-343頁name="座談会"。
「[7]」、『日本ロボット学会誌』第30巻第4号、2012年、1-19頁name="座談会"}}。

5. 脚注
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5.1. 注釈
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5.2. 出典
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6. 参考文献
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7. 外部リンク
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[8] - 本人公式サイト
[9] - 梶田が2足歩行の研究機関を紹介したページ
s_kajita}} - 小林彬関連、[10]、[11]。
1000090356767 - 科研費採択実績やresearchmapやJ-GLOBALへのリンクを確認できる。
[12] - CiNii Research
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