佩德罗一世是葡萄牙摄政王储若昂（后来的若昂六世）与西班牙国王卡洛斯四世的女儿卡洛塔·若阿金娜（Carlota Joaquina de Bourbon e Bourbon）的次子，1798年10月2日生于里斯本附近的克鲁兹宫，1801年他的长兄安东尼奥·弗朗西斯科王子去世，他成为他父亲巴西亲王若昂的继承人，被封为贝拉亲王（Príncipe da Beira）