薛刚从小跟着薛楚玉，身强力壮，性情粗犷，力大无穷，弓马娴熟，但是却不怎么爱读书，空有一身武艺，也学了不少兵法，却无用武之地，当时唐玄宗已晚年，沉浸于盛世太平完全不理朝政，朝政大权被杨国忠把持