刘向是汉高祖之弟楚元王刘交的玄孙，红懿侯刘富的曾孙，光禄大夫、长乐卫尉、宗正刘辟强的孙子，大鸿胪丞、太中大夫、宗正、阳城缪侯刘德的儿子