El origen del castillo de Munera puede remontarse a época de la dominación musulmana, como han puesto de manifiesto algunos historiadores, y su construcción puede estar relacionada con las diversas campañas militares durante la conquista árabe y la Reconquista y con el control de las vías de comunicación, con la vigilancia estratégica de un ramal interior del antiguo camino entre la costa mediterránea y Andalucía, el llamado "Camino de Aníbal" o Vía Augusta, que continuó utilizándose durante la Edad Media.