Fue descrito en 1792 por el mineralogista francés Jean-Claude Delamétherie, quien le dio el nombre de staurolite, del griego σταυρός "stauros" ("pica para una cerca", "pica de tortura", de donde "cruz") derivado de la raíz indoeuropea "sta" ("estar de pie"), con el sufijo "litos" que significa "piedra".