"Guaibasaurus" fue nombrado originalmente sobre la base del holotipo, MCN PV2355, un esqueleto postcraneal parcial bien preservado y el paratipo , "MCN PV2356", una extremidad posterior izquierda articulada y casi completa , que se descubrieron en la localidad "Sesmaria do Pinhal 2" cerca de Candelária , Rio Grande do Sul, en Brasil , en el geoparque de Paleorrota.