Cuando el rey Antígono, en auxilio de los Aqueos, partió contra Cleómenes, y habiendo tomado las alturas y gargantas inmediatas a Selasia ordenó sus tropas con ánimo de tomar la ofensiva y acometer, estaba formado Filopemen con sus ciudadanos entre la caballería, teniendo en su defensa a los Ilirios, gente aguerrida y en bastante número, que protegían los extremos.