Sikorsky comenzó a trabajar en el S-58 en 1951, debido principalmente a que resultaba obvio que el helicóptero tenía un gran potencial en misiones ASW (de lucha antisubmarina), potencial que no habían podido desarrollar al completo máquinas pequeñas y faltas de potencia como el S-55 por entonces en activo (utilizado para ese cometido por la US Navy, bajo la denominación HO4S-1).