El escudo de Aldeacentenera fue aprobado mediante la "Orden de 29 de septiembre de 1992, por la que se aprueba el Escudo Heráldico y Bandera Municipal, para el Ayuntamiento de Aldeacentenera", publicada en el Diario Oficial de Extremadura el 8 de octubre de 1992 y aprobada por el Consejero de Presidencia y Trabajo Manuel Amigo, luego de haber sido aprobado el escudo por el ayuntamiento el 18 de febrero de 1992 y haber recibido informe favorable del Consejo Asesor de Honores y Distinciones de la Junta de Extremadura el 15 de septiembre de 1992.