Como el caudillo que se ponía al frente de la compañía se le daba ya entonces el nombre de capitán, cuando se organizaron las primeras milicias permanentes en los reinos peninsulares, a fines del siglo XV, se llamó capitanía y constituyó una agrupación táctica de verdadera importancia, es decir, una masa de combatientes a pie o a caballo, apta por su fuerza para pelear independiente y capaz por sí sola de producir efectos tácticos de consideración.