Hace 1.5 millones de años con "Homo erectus" o con "Homo ergaster", la andadura moderna implica la existencia de un pequeño ángulo entre el dedo gordo y el eje del pie, así como la presencia del arco longitudinal de la planta y una distribución medial del peso (nótese que en las mujeres la andadura distribuye el peso más hacia las partes internas del pie debido a la mayor anchura de la pelvis).