El acuerdo fue firmado en San Lorenzo de El Escorial el 27 de octubre de 1795 por Manuel de Godoy en nombre de Carlos IV de España y por Thomas Pinckney en representación de Estados Unidos; sería ratificado por el presidente estadounidense George Washington el 7 de marzo de 1796 en Filadelfia, y por el rey de España en Aranjuez el 25 de abril del mismo año.