En 1486 el rey Juan II le confió el mando de una pequeña flota para que recorriera África por el sur, con el fin público de conocer noticias sobre el mítico reino cristiano del Preste Juan, con el que el rey deseaba entablar relaciones amistosas y había enviado ese mismo año, por tierra y en una misión secreta, a Pêro da Covilhã y João Afonso da Aveiro.