Podemos asegurar que casi tenemos un pueblo milenario ya que nos encontramos con el primer texto escrito que hace referencia a Arauzo de Salce en el 1044, en el cartulario de San Pedro de Arlanza, en dicho año Laín González dona al citado cenobio y al de Vallegirneno bienes que posee en Arauzo de Salce.