La antigua "Hippo" o "Hippona" de los carpetanos, en época romana, donde los celtíberos derrotaron a las tropas de los romanos Quintio y Calpurnio, toma su nombre actual bajo la dominación musulmana de la península, cuando los cristianos que vivían bajo territorio musulmán la llamaron "Hepes", que daría "Hiepes", "Iepes", "Yepes".