El escudo heráldico de Escurial fue aprobado mediante la "Orden de 17 de julio de 1996, de la Consejería de Presidencia y Trabajo, por la que se aprueba el Escudo Heráldico y la Bandera Municipal, para el Ayuntamiento de Escurial", publicada en el Diario Oficial de Extremadura el 1 de agosto de 1996 luego de haber aprobado el expediente el pleno del ayuntamiento el 27 de julio de 1990 y el 12 de abril de 1996 y haber emitido informes el Consejo Asesor de Honores y Distinciones de la Junta de Extremadura el 4 de junio de 1991 y el 9 de julio de 1996.