A partir de la época flavia, especialmente bajo Domiciano, empezaron a reclutarse "cohortes equitatae milliarae", o miliarias, formadas por 10 centurias de infantería de 80 hombres y 8 "turmae" de caballería de 30 jinetes, con un total de 1040 soldados, dirigidas por un "tribunus cohortis milliariae".