La primera unidad, el S "Tupi" (S-30) fue construida en el astillero Howaldtswerke-Deutsche Werft GmbH (HDW) en Kiel, con el entrenamiento de técnicos brasileños, y los demás S "Tamoio" (S-31), S "Timbira" (S- 32) y S "Tapajó" (S-33) en el Arsenal de Marina de Río de Janeiro.