Pedro Escobar aparece también registrado navegando como acompañante de Diogo Cão en su primer viaje en 1482; como piloto de la carabela "Bérrío" en la expedición encabezada por Vasco da Gama en 1497-99 que descubrió la ruta marítima a la India; y también en 1500 en la flota del descubrimiento de Brasil, bajo el mando de Pedro Álvares Cabral.