Aunque el asentamiento probablemente es anterior (fundacionalmente ligado a la Abadía, época de Sancho II), dada su situación estratégica y la presencia de dos Calzadas Romanas a la que debe su nombre, y de la que subsisten algunos restos, la primera vez que aparece escrito el nombre de Calzada de los Molinos es en un escrito de la época del Rey Alfonso VIII, con fecha de 1176.