El espacio donde se asienta la ciudad fue reconquistado por Martín Martínez, quinto maestre de la Orden de Calatrava, a principios del año 1198, edificándose entonces el castillo como punto de control del territorio, y a partir de 1239 se erigió y pobló la villa junto a la fortaleza, siendo amurallada en 1352 por el maestre Juan Núñez de Prado, obra que fue realizada por sus habitantes en cinco años; a cambio, el maestre condonó a la villa ciertos impuestos.