Son superficialmente parecidos a los pinnípedos (focas y morsas, por ejemplo), con los que no guardan un parentesco evolutivo; se diferencian de estos, entre otras cosas, por el tipo de alimentación (los pinnípedos son carnívoros, mientras que los sirenios son herbívoros) y porque los sirenios son animales totalmente acuáticos, nunca dejan el agua, ni siquiera para parir.