Se señala como antecedente histórico de la emancipación a la institución romana de la "venia aetatis", que era concedida por el emperador a los varones mayores de veinte años, por virtud de la cual esos menores de edad disfrutaban de una capacidad semiplena, que les permitía disponer de sus bienes muebles pero que no les autorizaba para hacer una donación o enajenarlos, sino hasta que alcanzara la mayoría de edad, que en Roma empezaba a los veinticinco años de edad.