Un siglo después del abandono de la primera Santa Cruz de la Sierra en 1590, surgiría en un lugar cercano el 19 de marzo de 1697 la localidad de San José de Chiquitos, convirtiéndose en el tercer pueblo fundado como misión de aborígenes "chiquitanos" por la Compañía de Jesús en el territorio de las Misiones de Chiquitos, bajo la dirección de los padres Felipe Suárez y Dionisio de Ávila.