El origen de la unidad se remonta al año 1793, cuando el XIII duque del Infantado, Pedro de Alcántara Álvarez de Toledo y Salm-Salm, que sería su primer coronel, cursó el 3 de abril de 1793 la petición de creación del regimiento al rey Carlos IV, el cual contestó afirmativamente el 15 de abril de ese mismo año.