Estaba compuesta por el "lander" o módulo de aterrizaje, formalmente llamado "Carl Sagan Memorial Station", y en su interior el "róver" o vehículo de exploración, llamado "Sojourner" en honor de la activista por los derechos civiles Sojourner Truth, con un peso de tan solo 10,6kg, se convirtió en el primer róver en operar fuera del sistema Tierra-Luna.