Aunque refundada varias veces, con diferentes denominaciones —"Nuestra Señora de Talavera del Esteco" (1567); "Madrid de las Juntas" (1592): "Talavera de Madrid" (1609)— se generalizó el nombre "Esteco" en recuerdo a la anterior "Nuestra Señora de Talavera de Esteco", de donde provenían los habitantes que poblaron las ciudades posteriores.