En crónicas del siglo XII ya se menciona Yélamos de Suso, por lo que, aunque es posible que hubiese asentamientos humanos anteriores a la invasión árabe, no es descabellado situar la fundación del pueblo actual a finales del siglo XI o principios del XII en el contexto del proceso de repoblación posterior a la reconquista del territorio, teniendo en cuenta que toda la zona se documenta como reconquistada por Alfonso VI en 1085 o fecha inmediatamente anterior.