Entre las distintas disciplinas o actividades que se practican en el municipio están el fútbol, con el Club Deportivo Escorial, que milita en el Grupo 1 de la Segunda Categoría de Aficionados de la Comunidad de Madrid, el atletismo, con el Club de Atletismo Las Ardillas, el voleibol, con el Club Voleibol El Escorial, el floorball, con el Club Unihockey-Floorball Escorial, el ciclismo, con el Club Ciclista Escurialense, el baloncesto, con el CDE Villa de El Escorial, y los deportes náuticos, como el piragüismo o el remo, con el Club Deportivo El Náutico de Los Arroyos.