Fue fundada en el año 1620 por Francisco de la Hoz Berrío con el nombre de San José de Guama, aún cuando se conoce de su origen prehispánico, como queda demostrado por el explorador alemán Nicolás de Federman, quien arribó a tierras venezolanas en 1530 y en su periplo visitó al poblado guameño, conformado exclusivamente por aborígenes Caquetíos, los cuales eran acérrimos enemigos de sus vecinos Ciparigotos, situados a dos leguas de distancia en otro poblado indigena denominado Cocorote.