Fajardo partió dos veces, en 1555 y 1558, desde Margarita, su isla natal, para fundar ciudades en tierra firme, usando su familiaridad y amistad con los indígenas que poblaban las costas nor-orientales y nor-centrales de Venezuela, y aprovechando la ventaja de dominar la lengua de los indígenas Caracas, sus parientes de la costa.