Su obra principal, "De la Filosofía de las Armas y de su Destreza y la Agresión y Defensa Cristiana", publicada en Sanlúcar de Barrameda en 1582, sienta las bases de un sistema teórico y filosófico de esgrimir las armas que fue posteriormente condensado y ampliado por Luis Pacheco de Narváez, denominado Verdadera Destreza.