El primer documento histórico que menciona a Villarmentero de Esgueva se remonta al año 1160, y en virtud del cual, doña María Téllez y su esposo don Gustavo Iñíguez, venden a don Pedro Rey y a su esposa doña Sancha, toda la hacienda que poseían en Villarmentero, a cambio de un moro evaluado en doce maravedís.