La creación del escudo de Pepino fue encomendada en pleno municipal de 4 de junio de 1982 a los heraldistas e historiadores José Luis Ruz Márquez y Buenaventura Leblic García, quienes lo realizaron apoyándose en la tradición de la llegada de siete pobladores, uno de ellos llamado Alonso Pepino a quien el pueblo debería el nombre, así como en el arzobispo Contreras —cuyas armas eran, contracuarteladas, la cruz y el castillo— quien siendo deán de Talavera creó el territorio que luego daría origen al término de Pepino.