Durante sus estancias en Roma (a la de 1541, le siguieron dos más, en 1545 y en 1547) tomó muchos apuntes, no sólo de las ruinas romanas sino también de las obras de Bramante, algunos de los cuales fueron recogidos en sus "I quattro libri dell'Architettura", obra publicada cuando tenía 62 años, y por la que se le ha relacionado con Leon Battista Alberti.