Aparecieron en el Triásico Superior (hace aproximadamente 228 millones de años, en el Carniense) y se diversificaron enormemente durante el Jurásico y el Cretácico; muchos se extinguieron en la extinción masiva del Cretácico-Terciario, pero sus descendientes, las aves, han alcanzado un gran éxito ecológico, colonizando todos los continentes.