En el año 1247 Cantalejo era una de las parroquias, (su patrón es San Andrés), más florecientes del arciprestazgo de Sepúlveda; pagaba a los canónigos de Segovia 31,5 maravedís y 3 sueldos al año y tenía un hermoso templo románico, ampliado a finales del siglo XVII hasta convertirse en el actual.