Al ser nombrado Ursúa Justicia Mayor de Santa Marta, durante los próximos dos años Esteban Vasco actúa como destacado capitán conquistando y pacificando el territorio de los tayronas en las estribaciones de la Sierra de Santa Marta.Cuando se produce la insurrección de Alvaron de Oyón, a finales de 1553, también con Pedro de Ursúa, Esteban Vasco pasaba a la ciudad de Popayán para reprimir y castigar a los alzados de aquell asonada, porque el capitán Álvaro de Oyón, se había rebelado contra el poder real.