Fundado alrededor de 1143 por Estefanía Armengol, hija de Armengol V (1078-1102), conde de Urgel, y de María hija del conde Ansúrez (1037-1118), señor de Valladolid, fue la casa madre de otros monasterios cistercienses: Rioseco en 1148 (Burgos), Bonaval en 1164 (Guadalajara) y Palazuelos en 1169 (Valladolid).