Todos los milpiés son anamórficos, es decir, eclosionan del huevo con un número reducido de segmentos y patas que posteriormente se va incrementando; dependiendo de la especie tienen de tres a ocho segmentos y tres o cuatro pares de patas al nacer y a medida que crecen, mediante mudas, van agregando diplosegmentos y pares de patas al cuerpo.