Aunque las fuentes documentales son escasas, parecen datar del medievo las torres de la Peña, del Lobo y el recinto fortificados del cerro de la Horca, mientras que fueron mandadas construir durante el siglo XVI bien por parte de las autoridades militares del Estado como de particulares, las torres de Guadalmesí, de las Palomas, del cabo de Gracia, de la isla de las Palomas, de punta Paloma, del Fraile o del cabo de Plata.