La palabra escafandra, del francés "scaphandre" y este del griego "skaphe" (barca) y "andros" (hombre), fue utilizada por primera vez en 1775 por el Abad francés Jean-Baptiste de La Chapelle en su "Tratado de la construcción teórica y práctica de la escafandra o barco del hombre" ("Traité de la construction théorique et pratique du scaphandre ou du bateau de l'homme").