Hijo de Robert James McNamara, jefe de ventas de una empresa zapatera, y de Clara Nell Strange, fue boy scout; se licenció en 1937 por la Universidad de California en Berkeley, en letras (economía, con estudios menores en matemáticas y filosofía), fue elegido para el Phi Beta Kappa (una elitista asociación universitaria) y un galardón por excelencia atlética.