El escudo de Casar de Palomero fue aprobado mediante la "Orden de 2 de marzo de 1987", de la Consejería de la Presidencia y Trabajo, por la que se aprueba el Escudo Heráldico y la Bandera Local del Municipio de Casar de Palomero (Cáceres)", publicada en el Diario Oficial de Extremadura el 12 de marzo de 1987 luego de haber aprobado el expediente el pleno municipal el 30 de octubre de 1986 y haber emitido informe la Real Academia de la Historia el 23 de enero de 1987.