Fue inaugurada en el verano de 1992 originalmente en el tramo Honrubia-La Roda, si bien el tramo hábil era Madrid-La Roda, puesto que se aprovechaba el desdoblamiento de la N-III precisamente hasta Honrubia (Se daba el hecho de que como hasta Honrubia compartía el mismo trazado que la antigua nacional la autovía se llamó N-III, el tramo entre Honrubia y La Roda fue denominado A-31 y el resto N-301, N-430 y N-330).