De este modo, los documentos medievales la citan por primera vez como “Piniella” (siglo X) y “Penilla” (siglo XII), recibiendo su sobrenombre al ser incluida dentro de la demarcación jurisdiccional de Toro, ciudad de la que dependió para el voto en Cortes desde las Cortes leonesas de 1188, así como de su arciprestazgo, siendo una de las que integró posteriormente la provincia de Toro.