El 11 de noviembre de 1970 la Prefectura Apostólica fue elevada a Vicariato Apostólico por la bula "Quoniam praecipuas" del papa Pablo VI y se nombró a Jesús Emilio Jaramillo como Vicario Apostólico de Arauca y obispo titular de Strumnitza, recibió la ordenación episcopal el 10 de enero de 1971.