El mayor de los tres hijos de Lanfranco Grimaldi, vicario francés de Provenza, con su mujer, Aurelia del Carretto (la cual volvió a casarse con el sobrino de su anterior marido, Francisco Grimaldi), Raniero se unió con su padrastro y un grupo de hombres para tomar el castillo en la Roca de Mónaco; dicho evento está presente en el escudo de armas monegasco, donde aparecen dos monjes disfrazados con espadas (porque Francisco se vistió de monje y abrió las puertas del castillo de Mónaco).