El actual Unión Adarve fue fundado mediante la fusión de dos clubes del barrio del Pilar (Madrid): el «Agrupación Deportiva y Cultural Adarve», creado en 1992 por un grupo de padres, y el «Unión Deportiva Barrio del Pilar», surgido a su vez de aunar otras entidades amateur del distrito de Fuencarral-El Pardo.