Hay indicios datables en el Paleolítico Inferior, esencialmente Achelense, recogido en superficie en las terrazas cuaternarias del río Pisuerga, en "Canterac" (que actualmente es un gran parque situado a las afueras); pero no se puede decir que la ciudad tuviera una ocupación estable hasta la Edad Media, que es posiblemente cuando surgió el topónimo que le da nombre.