Reunidos en Santorcaz los dos infantes de Aragón decidieron atacar Alcalá de Henares, que acababa de ser recuperada por Juan II, y si el rey castellano allí no presentaba batalla avanzar hacia Olmedo donde se unirían a las huestes de los nobles castellanos que los apoyaban, entre los que destacaban el almirante de Castilla y el conde de Benavente.