La fundación tanto de Herguijuela como de Cespedosa se remonta a la repoblación efectuada por los reyes de León en la Edad Media, quedando encuadradas las poblaciones en el Campo de Agadones de la Diócesis de Ciudad Rodrigo tras la creación de la misma por parte del rey Fernando II de León en el siglo XII, denominándose Elguijuela en la Edad Media.Con la creación de las actuales provincias en 1833, Herguijuela de Ciudad Rodrigo quedó encuadrado en la provincia de Salamanca, dentro de la Región Leonesa, tomando la denominación "de Ciudad Rodrigo" entonces para evitar confusiones con Herguijuela de la Sierra y Herguijuela del Campo.