Fue entregado el 21 de septiembre de 1999, y causó alta en la Armada el 15 de febrero de 2000, al pasar el control de los dos de los tres buques del Ejército a la Armada, "Martín Posadillo" (ET-02) y "El Camino Español" (ET-03), renumerados como A-04 y A-05 respectivamente, el "Santa Teresa de Ávila" (ET-01), fue desestimado por ser de casco de madera.