En el Campeonato Mundial de Natación en Piscina Corta de 2010 de Dubái, Cielo, junto con Nicholas Santos, Nicolas Oliveira y Marcelo Chierighini, ganó la medalla de bronce en el 4 × 100 m libre, con un tiempo de 3m05s74, estableciendo un récord sudamericano y dejando atrás el equipo de Estados Unidos.