Motivado principalmente por una necesidad político-militar, Centurión encaró la misión de desentrañar definitivamente el misterio del "Lago Parima" y del "Cerro Dorado", cuyo control sería fundamental para limitar el avance de los holandeses por los afluentes del río Esequibo, de los franceses desde el asentamiento de Cayena y de los portugueses que venían avanzando por el río Negro.