Con anterioridad al hapkido, el maestro Morihei Ueshiba (植芝 盛平,1883–1969) discípulo de Takeda Sokaku desarrolla el reconocido arte marcial japonés denominado como Aikidō a partir de una combinación de las técnicas de aikijujutsu, kenjutsu, sojutsu, Judo y Jūkendō, además de conceptos filosóficos provenientes de la secta síntoista Omoto.