La construcción del tramo peruano de esta vía se inició durante el gobierno del presidente Alejandro Toledo, en el cual se hicieron los estudios preliminares y se obtuvo el financiamiento para los tramos 2 (Cusco - Puente Inambari), 3 (Puente Inambari - Iñapari, hasta la frontera con Brasil) y 4 en que fue dividida.