En 983 se apoderó de ella Almanzor, hasta que en 1013 fue reconquistada por el conde castellano Sancho García; a él parece que se debe el cambio del primitivo nombre de "Peña Falcón" por el de "Peñafiel" (en latín "Penna Fidele"), cuando el conde Sancho García lo toma a los árabes y pronuncia la célebre frase "desde hoy en adelante esta será la peña más fiel de Castilla".