Esto acompañado o facilitado otros importantes desarrollos evolutivos: un plan corporal bilateral, el celoma, una cavidad interna que proporcionan espacio para el sistema circulatorio y, en algunos animales, un esqueleto hidrostático, que permite a algunos animales la metamerización, es decir, la segmentación del cuerpo, el que queda construido con repetidos «módulos» denominados metámeros, los que luego se especializaron.