Canicosa de la Sierra está situado dentro del Sistema Ibérico, en la vertiente sur de las sierras de Neila (también conocida como "La Campiña", por ser su cumbre más predominante) y de Urbión y en la falda de las sierras de la Umbría y del Resomo en su vertiente norte dentro de la Comarca de Pinares, a una altitud de 1.127 msnm.