El nombre del municipio aparece en documentos antiguos de la siguiente manera: "Nabascosse" (siglo X, NEN); "Nabascues" (1591, NEN); "Nabaskorre"; "Nabasquassi" (1025, NEN); "Nauascoes", "Nauascos" (1185, 1192, NEN); "Nauascos" (1015, 1071, 1104, 1085, 1107, NEN); "Nauascoss" (1014, NEN); "Nauascosse" (1055, NEN); "Nauaschos" (1254, NEN); "Nauascoes" (1015, 1068, 1079, 1366, NEN); "Nauascuesse" (1057, NEN); "Navascos" (1080, 1185, NEN); "Navascuhes" (1268, NEN); "Navascues" (1280, 1428, NEN).