Desde la Edad Media, en que Enrique II de Castilla entregó estas tierras en señorío a su hermano el infante Don Tello de Castilla, y Juan II las instituyó en condado, Castañeda estuvo vinculada durante la baja Edad Media y todo el Antiguo Régimen a la casa de los Marqueses de Aguilar de Campoo cuyos primogénitos ostentaron tradicionalmente el título de condes de Castañeda.