Ese mismo año, de muy intensa actividad, pintó por encargo de Carlos IV los frescos de la ermita de San Antonio de la Florida, la obra cumbre de su pintura mural, en la que pudo sentirse arropado por sus amigos Jovellanos, Saavedra y Ceán Bermúdez —tras la amarga experiencia del Pilar— para desarrollar su técnica e ideas con libertad.