El principal transporte público regional disponible en San Felipe es el de autobuses, el cual tienen su punto de partida en la terminal de autobuses de la ciudad llamado Terminal de Pasajeros de Independencia, es la estación de transporte terrestre más grande del estado, se encuentra en la Independencia y cuenta con salidas intermunicipales hacia todos las capitales municipales del Estado Yaracuy, como también salidas nacionales hacia San Cristóbal, Cabimas, Ciudad Ojeda, Maracaibo, Santa Bárbara del Zulia, Caja Seca, Trujillo, Boconó, Valera, Barinas, Barquisimeto, Coro, Punto Fijo, Puerto Cabello, Valencia, Maracay, Caracas, Los Teques, Puerto La Cruz, Cumaná, Ciudad Bolívar y Puerto Ordaz.