Las primeras decisiones de Lannes se centraron estos objetivos: Atacar parcialmente el flanco derecho español (Tudela); reconocer y profundizar el centro (montes de la orilla del Queiles hasta Urzante), para lo cual dejó en reserva las divisiones Morlot y Granjean, y tercero: lanzar la masa de su caballería contra los de Cascante para evitar que el general Manuel Lapeña corriese hacia Tudela sus líneas y para dar tiempo a que llegara la División Lagrange que pensaba enfrentar a los andaluces.