Setúbal está ubicada en la margen norte del río Sado y se queda a una distancia de 7,5 km de Palmela, 27 km de Sesimbra, 47 km de Alcácer do Sal (Alentejo), 48 km de Lisboa, 80 km de Sines (Alentejo), 92 km de Santarém (Ribatejo), 95 km de Évora (Alentejo), 186 km de Badajoz (Extremadura, España), 239 km de Coimbra (Beira Litoral), 253 km de Mérida (Extremadura), 349 km de Oporto (Douro Litoral), 426 km de Sevilla (Andalucía, España), 594 km de Madrid (la capital de España) y a 1211 km de Barcelona, en Cataluña, España