Después de la batalla de Aranjuez, estando animado el general Venegas por la pequeña ventaja conseguida y convencido de que los franceses no pasaban de catorce mil hombres, se dirigió con todo el ejército de La Mancha hacia Toledo; el 10 de agosto reunió en Almonacid todas sus fuerzas, que consistían en veintidós mil infantes, más de tres mil caballos y veintinueve piezas de artillería.